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1. 发明授权

KR101890671B1 최소 침습 수술 시스템 내의 듀얼 광경로 프리즘 및 카메라 有权
公开(公告)号：KR101890671B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020187011576
申请日：2011-06-22
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 맥도웰이안이.
IPC分类号： A61B1/05 , A61B1/00 , A61B1/055 , G02B23/24
CPC分类号： A61B1/00188 , A61B1/00193 , G02B13/146 , G02B23/2453 , G02B27/0025 , G02B27/141
摘要： 최소침습수술시스템에서, 카메라는프리즘엘리먼트내에렌즈를갖는프리즘엘리먼트를포함한다. 이러한렌즈는비가시광에대한최종이미지초점을보정하여가시광에대한초점과실질상동일하도록한다. 대안으로, 렌즈는가시광에대한최종이미지초점을보정하여비가시광에대한초점과실질상동일하도록한다.

2. 发明公开

KR20180049155A 수술 로봇용 확대 입체 가시영상 有权
公开(公告)号：KR20180049155A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR20187011779
申请日：2009-04-09
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 스코트데이비드디. , 자오웨니 , 하셔크리스토퍼제이. , 호프만브라이언디. , 리라간폴이. , 모어캐더린제이. , 스턴존디. , 자오타오 , 맥도웰이안이.
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/04 , A61B1/06 , A61B1/313 , A61B5/00 , A61B34/30 , A61B90/30 , G01C11/06 , H04N13/00
CPC分类号： A61B1/043 , A61B1/00009 , A61B1/0005 , A61B1/00149 , A61B1/00186 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/063 , A61B1/0638 , A61B1/313 , A61B5/0071 , A61B5/0075 , A61B5/0084 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , G01N21/6456 , H04N13/0207 , H04N13/0239 , H04N13/207 , H04N13/239
摘要： 로봇수술시스템이내시경을포지셔닝하고유지한다. 가시성이미징시스템이상기내시경에결합된다. 상기가시성이미징시스템은조직의가시성이미지를캡처한다. 대안의이미징시스템은조직의적어도일부의형광이미지를캡처한다. 입체비디오디스플레이시스템이상기가시성이미징시스템과대안의이미징시스템에결합된다. 입체비디오디스플레이시스템은캡처된형광이미지와가시성이미지에연관된혼합된형광이미지의 3차원프리젠테이션을구비하는실시간입체이미지를출력한다.

3. 发明公开

KR20180008892A 곡선형 캐뉼라, 로봇 조작기 및 수술용 포트 有权
标题翻译：弯曲的手指机器人手术器械和手术端口
公开(公告)号：KR20180008892A
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：KR20187000995
申请日：2010-11-10
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： ROGERS THEODORE W , GERBI CRAIG R , STEGER JOHN RYAN , SWINEHART CHARLES E
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/00 , A61B34/00 , A61B34/37
CPC分类号： A61B17/0218 , A61B1/00149 , A61B1/00193 , A61B1/313 , A61B17/3421 , A61B17/3423 , A61B17/3431 , A61B17/3439 , A61B17/3462 , A61B17/3474 , A61B17/3498 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/73 , A61B34/76 , A61B90/50 , A61B90/90 , A61B90/92 , A61B2017/00473 , A61B2017/00526 , A61B2017/00845 , A61B2017/0419 , A61B2017/2904 , A61B2017/2905 , A61B2017/2929 , A61B2017/2936 , A61B2017/2948 , A61B2017/3419 , A61B2017/3429 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2017/3454 , A61B2017/3466 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61M25/0041 , A61M25/0105 , Y10T29/49826
摘要： 환자몸 안의동일한개구를통해서연장된강성의곡선형캐뉼라들(416a)을갖는로봇수술시스템이구성된다. 곡선형캐뉼라를통해서피동적가요성샤프트(506)를가진수술기구(500)가연장된다. 캐뉼라들은기구를수술부위를향해보낼수 있도록배향된다. 단일개구안에서곡선형캐뉼라들을지지하는다양한포트구조물(1402)이개시된다. 한양태에서, 수술기구채널들은포트구조물의상부면과하부면사이에서상이한각도로연장된다. 다른양태에서, 깔대기부분과혀 부분이허리부분에의해서분리되고, 수술기구채널이깔대기부분으로부터허리부분을통해서연장된다. 단일개구에삽입하고로봇조작기에장착하는동안캐뉼라들을지지하는캐뉼라지지특징부(1902)가개시된다. 의사가직관적인제어를체감할수 있는방식으로곡선형캐뉼라와이들의관련된기구를움직이는원격조종제어시스템이개시된다.
摘要翻译：机器人手术系统配置有刚性弯曲套管，该套管通过相同的开口延伸到患者体内。具有被动柔性轴的手术器械延伸穿过弯曲的套管。导管定向为将器械引向手术部位。公开了支撑单个开口内的弯曲插管的各种端口特征。在一个方面，外科器械通道在端口特征的顶部和底部表面之间以不同的角度延伸。在另一方面，漏斗部分和舌状部分被腰部分开，并且手术器械通道从漏斗状部分穿过腰部延伸。披露了在插入单个开口并安装到机器人操纵器期间支撑套管的套管支撑装置。公开了一种远程操作控制系统，其以允许外科医生体验直觉控制的方式移动弯曲插管及其相关器械。

4. 发明公开

KR1020170017135A 평면 스캔 비디오 카이모그라피와 후두 스트로보스코피 기능이 있는 비디오 후두 내시경 시스템 有权
标题翻译：包括2D扫描视频KYMOGRAPHY和LARYNGEAL STROBOSCOPY的LARYNMEAL ENDOSCOPE系统
公开(公告)号：KR1020170017135A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150110592
申请日：2015-08-05
申请人： 왕용진
发明人： 왕용진
IPC分类号： A61B1/267 , A61B1/06
CPC分类号： A61B1/267 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00045 , A61B1/00193 , A61B1/042 , A61B1/045 , A61B1/0661 , A61B1/2673 , A61B5/0062
摘要： 후두운동상태의분석을위한평면스캔비디오카이모그라피와후두스트로보스코피기능이있는비디오후두내시경시스템은, 성대를관찰하는후두경, 성대를비추기위한광원, 상기후두경및 상기광원을통해관찰된영상을두 개로분리시키는빔 스플리터를구비하여, 평면스캔카이모그라피영상및 스트로보스코피영상을획득하는비디오카메라, 상기비디오카메라로부터전송되는두 개의비디오신호를디지털영상신호로변환하는듀얼이미지캡처부, 디지털영상신호를저장하는저장부, 상기저장부의영상신호를분석하게하여모니터에상기평면스캔카이모그라피영상및 스트로보스코피영상에대한분석결과를동시에디스플레이하는제어부, 및상기저장부의영상신호를분석하는분석소프트웨어를포함하는컴퓨터, 및촬영영상및 분석결과를디스플레이하는모니터를포함한다.
摘要翻译：具有用于分析喉的运动状态的平扫扫描视觉检测和喉镜功能的视频喉镜系统包括：用于观察声带的喉镜; 用于照亮声带的光源; 具有分束器的摄像机，用于将通过喉镜和光源观看的图像分离成两个图像以获取平扫扫描图像和频闪图像; 双重图像捕获单元，用于将从摄像机发送的两个图像信号转换为数字图像信号; 存储单元，用于存储数字图像信号; 用于分析存储单元的数字图像信号并同时显示平面扫描图像和频闪图像的分析结果的控制单元; 以及包括用于分析存储单元的图像信号的分析软件的计算机; 以及用于显示拍摄图像和分析结果的监视器。

5. 发明公开

KR1020160135277A 눈 시선 추적을 사용하는 의료 디바이스, 시스템, 및 방법 审中-实审
标题翻译：医疗设备系统和使用眼睛高度跟踪的方法
公开(公告)号：KR1020160135277A
公开(公告)日：2016-11-25
申请号：KR1020167028621
申请日：2015-03-18
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 자크앤쏘니마이클 , 린헨리씨 , 소저조너썬마이클
IPC分类号： A61B90/00 , G02B27/00 , G06F3/01 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/35 , A61B1/00193 , A61B17/00234 , A61B34/71 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2017/00216 , A61B2090/371 , A61B2090/372 , G02B27/0093 , G06F3/013
摘要： 수술부위에의료시술을수행하는원격조작의료시스템이본 명세서에기술되어있다. 원격조작시스템은눈 추적유닛및 제어유닛을포함한다. 눈추적유닛은수술부위의영상을사용자에게디스플레이하도록구성되는영상디스플레이, 사용자의주시점에관한데이터를측정하도록구성되는적어도하나의눈 추적기, 및사용자의주시점이향해있는디스플레이된영상에서의관찰위치를결정하기위해데이터를처리하도록구성되는프로세서를포함한다. 제어유닛은결정된관찰위치에기초하여원격조작의료시스템의적어도하나의기능을제어하도록구성된다.
摘要翻译：这里描述了一种用于在外科手术领域执行医疗程序的远程医疗系统。远程操作系统包括眼睛跟踪单元和控制单元。眼睛跟踪单元包括被配置为向用户显示外科视野的图像的图像显示器，至少一个眼睛跟踪器被配置成测量关于用户的凝视点的数据，以及被配置为处理数据以确定观看的处理器在用户的凝视点指向的显示图像中的位置。控制单元被配置为基于所确定的观察位置来控制远程医疗系统的至少一个功能。

6. 发明公开

KR1020160005677A 피험자의 귀의 상태를 결정하는 방법 및 귀 검사 장치 审中-实审
标题翻译：早期检查装置和确定主体的条件的方法
公开(公告)号：KR1020160005677A
公开(公告)日：2016-01-15
申请号：KR1020157020684
申请日：2014-02-04
申请人： 헬렌 오브 트로이 리미티드
发明人： 루프페르스베르그,피터 , 레프플레-비엔후에스,알브레히트
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/227 , A61B1/05 , A61B1/06
CPC分类号： A61B1/00142 , A61B1/00009 , A61B1/00057 , A61B1/00066 , A61B1/00101 , A61B1/00179 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/051 , A61B1/0623 , A61B1/0638 , A61B1/0676 , A61B1/0684 , A61B1/07 , A61B1/227 , A61B1/2275 , A61B5/0075 , A61B5/0086 , A61B5/01 , A61B5/065 , A61B5/1077 , A61B5/11 , A61B5/6817 , A61B5/6885 , A61B5/6886 , A61B5/7203 , A61B5/7221 , A61B5/7246 , A61B5/7264 , A61B5/7275 , A61B5/74 , A61B2562/0242
摘要： 본발명은, 피험자의귀 구체적으로, 온도와같은고막의상태를결정하기위해피험자의외이속으로적어도부분적으로도입되도록구성되고, 피험자의귀로부터나오는적외선을감지하도록구성된적외선센서유니트(52)(140)를구비하는귀 검사장치(10)(100)으로서, 피험자의귀로부터가시범위의광선에근거하여영상들을캡처하도록구성된광학전자영상유니트(40)(140)를더 구비하고; 상기전자영상유니트(40)(140)는이도내부에서방사상으로옵셋되게위치될수 있도록배치된적어도하나의광학축(X)(X1)(X2)을나타내고, 상기적외선센서유니트(52)(140)는이도내부에중심적으로위치될수 있거나, 이도내부의단면의동일한반원구체적으로, 동일한사분면에방사상으로옵셋되게위치될수 있는시야축(X5)을나타낸다. 또한, 본발명은피험자의귀 구체적으로, 온도와같은고막의상태를결정하는상응하는방법에관한것이다.

7. 发明公开

KR1020160004994A 검이경 审中-实审
标题翻译：耳镜
公开(公告)号：KR1020160004994A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020157020673
申请日：2014-02-04
申请人： 헬렌 오브 트로이 리미티드
发明人： 루프페르스베르그,피터 , 레프플레-비엔후에스,알브레히트
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/227 , A61B1/05 , A61B1/06 , A61B1/07
CPC分类号： A61B1/00142 , A61B1/00009 , A61B1/00057 , A61B1/00066 , A61B1/00101 , A61B1/00179 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/051 , A61B1/0623 , A61B1/0638 , A61B1/0676 , A61B1/0684 , A61B1/07 , A61B1/227 , A61B1/2275 , A61B5/0075 , A61B5/0086 , A61B5/01 , A61B5/065 , A61B5/1077 , A61B5/11 , A61B5/6817 , A61B5/6885 , A61B5/6886 , A61B5/7203 , A61B5/7221 , A61B5/7246 , A61B5/7264 , A61B5/7275 , A61B5/74 , A61B2562/0242
摘要： 본발명은, 사용하는동안사용자가검이경(10)을조작할수 있는핸들부(12); 및헤드부(14)의세로축(A)을따라실질적으로테이퍼진형태를나타내고, 핸들부(12)에인접한근위단(16) 및피험자의외이의외이도에도입되도록구성된더 작은원위단(18)을포함하는헤드부(14)를구비하는검이경(otoscope)(10)에관한것이다. 검이경(10)은헤드부(14)의원위단(18) 또는원위팁(35)에위치된전자영상유니트(40)를더 구비하고, 전자영상유니트(40)는상기세로축(A)으로부터방사상으로옵셋되게위치된적어도하나의광학축(X)(X1)(X2)을나타내고, 원위단(18)은방사상옵셋(r1)이원위단(18)의직경에대해최대가될 수있도록전자영상유니트(40)를수용하도록구성된다.

8. 发明公开

KR1020150082646A 수술 로봇용 확대 입체 가시영상 有权
标题翻译：扩大了手术机器人的立体视觉
公开(公告)号：KR1020150082646A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：KR1020157016619
申请日：2009-04-09
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 스코트데이비드디. , 자오웨니 , 하셔크리스토퍼제이. , 호프만브라이언디. , 리라간폴이. , 맥도웰이안엠. , 모어캐더린제이. , 스턴존디. , 자오타오
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00 , A61B1/04 , A61B1/06
CPC分类号： A61B1/043 , A61B1/00009 , A61B1/0005 , A61B1/00149 , A61B1/00186 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/063 , A61B1/0638 , A61B1/313 , A61B5/0071 , A61B5/0075 , A61B5/0084 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , G01N21/6456 , H04N13/0239 , H04N13/207 , H04N13/239
摘要： 로봇수술시스템이내시경을포지셔닝하고유지한다. 가시성이미징시스템이상기내시경에결합된다. 상기가시성이미징시스템은조직의가시성이미지를캡처한다. 대안의이미징시스템은조직의적어도일부의형광이미지를캡처한다. 입체비디오디스플레이시스템이상기가시성이미징시스템과대안의이미징시스템에결합된다. 입체비디오디스플레이시스템은캡처된형광이미지와가시성이미지에연관된혼합된형광이미지의 3차원프리젠테이션을구비하는실시간입체이미지를출력한다.
摘要翻译：机器人手术系统定位和维护内窥镜。可见性成像系统连接到内窥镜内窥镜。可见性成像系统捕获组织的可见性图像。另一种成像系统捕获至少一部分组织的荧光图像。立体视频显示系统被耦合到相差可见性成像系统和替代成像系统。立体视频显示系统输出具有捕获的荧光图像和与可见图像相关联的混合荧光图像的三维呈现的实时立体图像。

9. 发明公开

KR1020150037982A 수술 시스템의 효율적인 쌍방향 출혈 검출 방법 및 시스템 审中-实审
标题翻译：手术系统中的有效和交互性检测
公开(公告)号：KR1020150037982A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020157002912
申请日：2013-07-22
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 즈하오웨이니 , 모어카테린제이 , 조르거조나단엠
IPC分类号： A61B19/00 , A61B1/00 , A61B1/04
CPC分类号： A61B1/00009 , A61B1/00039 , A61B1/00045 , A61B1/00149 , A61B1/00193 , A61B1/04 , A61B1/043 , A61B5/0059 , A61B5/02028 , A61B5/02042 , A61B5/0261 , A61B5/742 , A61B5/743 , A61B34/30 , A61B90/36 , A61B2017/00119 , G06T7/0016 , G06T7/11 , G06T7/269 , G06T2207/10024 , G06T2207/30096 , A61B90/37
摘要： 수술시스템의출혈검출유닛은포착된화면이수술실에있는디스플레이유닛에제공되기전에포착된화면의정보를처리한다. 예를들면, 출혈검출유닛은포착된화면의화소데이터를분석하여화면에하나이상의혈액의초기부위가있는지여부를결정한다. 혈액의초기부위의검출시에, 이구역이디스플레이유닛에표시된화면의초기부위아이콘에의해식별된다. 한실시형태에서는, 상기처리가실시간으로행해지고, 이는포착된화면을외과의사에게제공하는데있어서실질적인지연이없다는것을의미한다.
摘要翻译：手术系统中的出血检测单元在手术室中的显示单元上呈现场景之前处理所获取的场景中的信息。例如，出血检测单元分析所获取的场景中的像素数据，并确定场景中是否存在一个或多个血液初始位置。在检测到血液的初始位置时，通过在显示单元上显示的场景中的初始位置图标识别该区域。在一个方面，处理是实时完成的，这意味着向外科医生呈现获得的场景没有实质的延迟。

10. 发明公开

KR1020140108066A 내시경 시스템 및 그 제어방법 审中-实审
标题翻译：内窥镜系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020140108066A
公开(公告)日：2014-09-05
申请号：KR1020130022535
申请日：2013-02-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤석준 , 곽노산 , 노경식 , 안성환 , 황원준
IPC分类号： A61B1/05 , A61B1/01
CPC分类号： A61B1/00193 , A61B1/00009 , A61B1/31 , G06T7/593 , G06T2207/10012
摘要： A control method of an endoscope system comprises obtaining panoramic images around an endoscope using a stereo panoramic camera mounted on the endoscope; calculating a distance between the endoscope and an adjacent object by using the obtained panoramic images; and performing an operation to avoid the collision between the endoscope and the adjacent object based on the calculated distance, thus facilitating the safe operation of the endoscope.
摘要翻译：内窥镜系统的控制方法包括：使用安装在所述内窥镜上的立体全景相机获取内窥镜周围的全景图像; 通过使用所获得的全景图像来计算内窥镜和相邻对象之间的距离; 并且基于所计算的距离执行避免内窥镜和相邻物体之间的碰撞的操作，从而有助于内窥镜的安全操作。

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