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1. 发明公开

KR20180049252A 수술 시스템 기구 장착 审中-公开
公开(公告)号：KR20180049252A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR20187012564
申请日：2011-05-04
IPC分类号： A61B34/00 , A61B17/00 , A61B17/34 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B90/00 , B25J15/04 , F16F1/12
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 로봇수술시스템및 수술기구를조작기암에연결하는방법이제공된다. 한구체예에서, 시스템은베이스(208); 로봇수술시스템의원격동작중심을위치시키는, 베이스에작동가능하게연결된셋업링크(222, 218); 셋업링크에작동가능하게연결된근위링크(226; 및근위링크에작동가능하게연결된원위링크(238)를포함한다. 복수의기구조작기(242a)는원위링크의원단부에회전가능하게연결되며, 기구조작기는각각프레임의원단부로부터원위쪽으로돌출한복수의가동장치출력(442b,c,d,e)을포함한다.

2. 发明授权

KR101780238B1 수술 시스템 멸균 드레이프 有权
公开(公告)号：KR101780238B1
公开(公告)日：2017-09-21
申请号：KR1020127032775
申请日：2011-05-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 맥그로간,안토니케이. , 브라운제프리디. , 쿠퍼토마스쥐. , 듀발유진에프. , 고메즈다니엘 , 할럽로버트이. , 램스타드크라이그알.
IPC分类号： A61B19/08 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 멸균드레이프, 드레이프를가진수술시스템, 및드레이프를덮는방법이제공된다. 한구체예에서, 멸균드레이프는복수의드레이프포켓을포함하며, 각각의드레이프포켓은수술과정을수행하는멸균구역에인접하는외면과로봇수술시스템의조작기암에연결된비-멸균기구조작기에인접하는내면을포함한다. 드레이프는또한기구조작기의출력과각 수술기구의입력사이의인터페이스를위해각각의드레이프포켓의원위면에복수의가요성멤브레인, 및각각의드레이프포켓의근위개구를조작기암의원단부에서회전가능한요소에연결하도록적합하게된 회전가능한시일을더 포함한다.

3. 发明公开

KR1020170048566A 상이한 가요성의 안내부 및 도구를 구비한 시스템 审中-实审
标题翻译：一个具有不同灵活指南和工具的系统
公开(公告)号：KR1020170048566A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020177009230
申请日：2015-09-03
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 아우사무엘궉와이
IPC分类号： A61B10/02 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61M25/01
CPC分类号： A61B34/32 , A61B10/0233 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , A61B2090/306 , A61B2090/3614 , A61M25/0113 , A61M25/0116 , A61M2025/0166 , B25J9/161 , B25J9/1689
摘要： 폐카테터와같은가요성안내튜브를구비한로봇의료시스템은목표구성의안내튜브의형상을기록할수 있다. 형상이생검니들과같은도구의삽입또는제거에대한가장예리한허용굽힘부보다더 예리한굽힘부를포함하면, 제어시스템은예리한굽힘부의임의의위치를찾아서, 예리한굽힘부와관련된위치로안내튜브를자동으로후퇴시킬수 있다. 팁이그러한위치로후퇴되면, 니들은카테터내로삽입되거나그로부터제거될수 있다. 제어시스템은안내튜브의목표구성과후퇴구성사이에서카테터를자동으로이동시킬수 있다.
摘要翻译：带有柔性导管的机器人医疗系统，例如肺导管，可以记录目标构造的导管的形状。如果该形状包括一个锐利的允许比工具的插入或移除的弯曲部更尖锐弯曲，例如活检针，该控制系统中的相对位置自动地找到的任意位置急剧弯曲，所述导向管的锐弯你可以撤退。当尖端缩回到这样的位置时，针可以插入导管或从导管移除。控制系统可以自动地将导管在导管的目标结构和回缩结构之间移动。

4. 发明公开

KR1020160105773A 로봇-보조식 내강 내부 수술용 시스템 및 이와 관련된 방법 审中-实审
标题翻译：机器人辅助内镜手术系统及相关方法
公开(公告)号：KR1020160105773A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：KR1020167013804
申请日：2014-10-24
申请人： 아우리스 서지컬 로보틱스, 인크.
发明人： 알바레즈,제프리,비. , 킨츠,그레고리,제이. , 민츠,데이비드,에스. , 로모,엔리끄 , 장,지안 , 뷰리온,스티브 , 왕,세레나 , 보거스키,조 , 벤더,캐서린 , 유,알랜
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B1/00 , A61B1/018 , A61M25/00 , A61B90/30 , A61B90/00 , A61B34/00
CPC分类号： A61B90/30 , A61B1/00045 , A61B1/00071 , A61B1/00149 , A61B1/0016 , A61B1/0057 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B90/361 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , A61B2034/742 , A61M25/0009 , A61M25/0012 , Y10T29/49815 , A61B34/70
摘要： 내강내부용로봇식시스템은외과의에게어색한움직임과위치가없이, 내시경장치에탑재된디지털카메라의화질을개선하는것을누리면서도, 환자에원하는해부학적위치에로봇-구동형내시경장치를구동시킬수 있는능력을제공한다.

5. 发明授权

KR101486866B1 수술용 로봇을 위한 관절형 교환가능한 내시경 有权
公开(公告)号：KR101486866B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020137017869
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 헤세크리스토퍼 , 스와럽니티시 , 쿠퍼토마스 , 앤더슨에스.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61B1/005 , B25J18/06
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00243 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경에 관한 것이다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.

6. 发明公开

KR1020130090922A 수술용 로봇을 위한 관절형 교환가능한 내시경 有权
标题翻译：手术机器人的可视和可切换内窥镜
公开(公告)号：KR1020130090922A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020137017869
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 헤세크리스토퍼 , 스와럽니티시 , 쿠퍼토마스 , 앤더슨에스.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61B1/005 , B25J18/06
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00243 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경에 관한 것이다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.
摘要翻译：仪器具有柔性手腕（40），其包括柔性管（42）和内弹簧（47）。内弹簧设置在柔性管的内腔内，并且具有平行于柔性管的轴线的轴线。驱动电缆（44）用于在俯仰旋转和偏转旋转中弯曲腕部。致动电缆具有连接到末端执行器的远端部分，并且从远端部分穿过腕部延伸到细长轴到近端部分。手腕的近端部分连接到细长轴的工作端。手腕的远端部分连接到末端执行器。

7. 发明公开

KR1020130069662A 수술 시스템 기구 장착 审中-实审
标题翻译：外科系统仪器安装
公开(公告)号：KR1020130069662A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020127032245
申请日：2011-05-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 고메즈다니엘 , 브라운제프리디. , 쿠퍼토마스쥐. , 듀발유진에프. , 할럽로버트이. , 맥그로간,안토니케이. , 램스타드크라이그알. , 로저스테오도르더블류. , 솔로몬토드
IPC分类号： A61B19/00 , B25J15/04 , B25J13/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 로봇 수술 시스템 및 수술 기구를 조작기 암에 연결하는 방법이 제공된다. 한 구체예에서, 시스템은 베이스(208); 로봇 수술 시스템의 원격 동작 중심을 위치시키는, 베이스에 작동 가능하게 연결된 셋업 링크(222, 218); 셋업 링크에 작동 가능하게 연결된 근위 링크(226; 및 근위 링크에 작동 가능하게 연결된 원위 링크(238)를 포함한다. 복수의 기구 조작기(242a)는 원위 링크의 원단부에 회전 가능하게 연결되며, 기구 조작기는 각각 프레임의 원단부로부터 원위 쪽으로 돌출한 복수의 가동장치 출력(442b,c,d,e)을 포함한다.
摘要翻译：提供入口引导管和插管组件，包括组件的手术系统和外科器械插入的方法。在一个实施例中，组件包括套管，其具有可操作地连接到操纵臂的辅助夹具的近侧部分和联接到近端部分的远端管状构件，管状构件具有用于至少一个仪器轴。组件还包括可旋转地联接到套管的近端部分的入口引导管，入口引导管包括用于多个器械轴通过的多个通道，其中进入引导管相对于所述插管通过围绕入口引导管的纵向轴线的至少一个仪器轴旋转。

8. 发明授权

KR101029997B1 수술용 인스트루먼트 有权
标题翻译： 수술용인스트루먼트
公开(公告)号：KR101029997B1
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：KR1020090089927
申请日：2009-09-23
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B17/32
CPC分类号： A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2034/306
摘要： 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 일단에 수술부위와 접촉하는 조작자가 결합하고, 타단에 조작자를 작동하는 구동부가 결합하는 수술용 인스트루먼트에 있어서, 일단이 구동부와 결합하며 소정의 길이방향으로 연장되는 샤프트와, 샤프트의 타단부에 고정 결합하는 고정부와, 일단이 조작자와 결합하며, 고정부의 외주면을 따라 회동가능하도록 타단이 고정부와 결합하는 회전부를 포함하는 수술용 인스트루먼트는 보다 다양한 구조를 이용하여 정밀하고 정확한 회전 동작을 수행할 수 있는 조작자를 구비하며, 의사가 직접 손으로 조작하거나 또는 로봇 암을 이용하여 조작할 수 있는 장점이 있다.
수술, 인스트루먼트, 면조인트, 조작자, 회전.
摘要翻译：目的：提供手术器械，通过操作者手或机器人手臂操作末端执行器来执行准确的性能。组成：末端执行器（150）与手术器械的一端组合。驱动部分与手术器械的另一端结合。手术器械包括轴（120），固定单元（130）和旋转单元（140）。轴的一端与驱动部分结合。固定单元固定在轴的另一端。旋转单元的一端与末端执行器组合。旋转单元的另一端与固定单元组合。在固定单元和旋转单元中的多于一个上形成凹窝形凹槽。

9. 发明授权

KR101911525B1 수술 시스템 기구 조작기 有权
公开(公告)号：KR101911525B1
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：KR1020177036485
申请日：2011-05-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 솔로몬토드 , 쿠퍼토마스쥐. , 디올라이티니콜라 , 듀발유진에프. , 고메즈다니엘 , 할럽로버트이. , 맥그로간,안토니케이. , 램스타드크라이그알. , 로저스테오도르더블류.
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B17/34 , B25J15/04 , F16F1/12
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 기구조작기및 기구조작기(342)를포함하는로봇수술시스템이제공된다. 한구체예에서, 기구조작기는복수의독립적인가동장치구동모듈을포함하며, 복수의가동장치구동모듈은각각가동장치출력(442b, c, d, e)을포함하고, 가동장치출력은각각또 다른가동장치출력으로부터의힘 입력없이수술기구의상응하는가동장치입력을독립적으로가동시키도록구성된다. 기구조작기는또한복수의독립적인가동장치구동모듈을수용하는프레임(542i)을더 포함하며, 프레임은원단부를포함하고, 이원단부로부터가동장치출력이각각원위쪽으로돌출하여수술기구의상응하는가동장치입력과맞물린다.

10. 发明授权

KR101856099B1 수술 시스템 기구 장착 有权
公开(公告)号：KR101856099B1
公开(公告)日：2018-05-09
申请号：KR20177036821
申请日：2011-05-04
IPC分类号： A61B34/00 , A61B17/00 , A61B17/34 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B90/00
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 로봇수술시스템및 수술기구를조작기암에연결하는방법이제공된다. 한구체예에서, 시스템은베이스(208); 로봇수술시스템의원격동작중심을위치시키는, 베이스에작동가능하게연결된셋업링크(222, 218); 셋업링크에작동가능하게연결된근위링크(226; 및근위링크에작동가능하게연결된원위링크(238)를포함한다. 복수의기구조작기(242a)는원위링크의원단부에회전가능하게연결되며, 기구조작기는각각프레임의원단부로부터원위쪽으로돌출한복수의가동장치출력(442b,c,d,e)을포함한다.

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