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1. 发明公开

KR20180054907A 수술 시스템 멸균 드레이프 有权
公开(公告)号：KR20180054907A
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：KR20187013393
申请日：2011-05-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： MCGROGAN ANTHONY K , BROWN JEFFREY D , COOPER THOMAS G , DUVAL EUGENE F , GOMEZ DANIEL , HOLOP ROBERT E , RAMSTAD CRAIG R
IPC分类号： A61B46/10 , A61B17/34 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B46/23
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 멸균드레이프, 드레이프를가진수술시스템, 및드레이프를덮는방법이제공된다. 한구체예에서, 멸균드레이프는복수의드레이프포켓을포함하며, 각각의드레이프포켓은수술과정을수행하는멸균구역에인접하는외면과로봇수술시스템의조작기암에연결된비-멸균기구조작기에인접하는내면을포함한다. 드레이프는또한기구조작기의출력과각 수술기구의입력사이의인터페이스를위해각각의드레이프포켓의원위면에복수의가요성멤브레인, 및각각의드레이프포켓의근위개구를조작기암의원단부에서회전가능한요소에연결하도록적합하게된 회전가능한시일을더 포함한다.

2. 发明公开

KR20180040562A 의료 장치를 기능적으로 살균시키는 어댑터 또는 어댑터 시스템 审中-公开
公开(公告)号：KR20180040562A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：KR20187000425
申请日：2016-06-14
申请人： HUMAN XTENSIONS LTD
发明人： SHOLEV MORDEHAI
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61L2/26
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B17/1622 , A61B46/10 , A61B90/98 , A61B2017/00398 , A61B2017/00455 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , A61B2017/00486 , A61B2017/00991 , A61B2090/0803 , A61L2/26
摘要： 수술용도구를동작시키기위한구동기구를갖는핸들에그 수술용도구를결합하기위한어댑터를제공한다. 어댑터는, 수술용도구와맞물리기위한제1 세그먼트및 핸들과맞물리기위한제2 세그먼트인, 신축자재식으로연결된두 개의세그먼트를포함한다. 제1 세그먼트와제2 세그먼트는, 신축자재식으로접히는경우, 핸들및/또는도구의잠재적비살균영역에사용자가접촉하는것을방지하면서수술용도구를핸들의구동기구와동작가능하게연결한다.

3. 发明授权

KR101812990B1 수술 시스템 기구 장착 有权
标题翻译：配备手术系统装置
公开(公告)号：KR101812990B1
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020127032245
申请日：2011-05-04
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 고메즈다니엘 , 브라운제프리디. , 쿠퍼토마스쥐. , 듀발유진에프. , 할럽로버트이. , 맥그로간,안토니케이. , 램스타드크라이그알. , 로저스테오도르더블류. , 솔로몬토드
IPC分类号： A61B19/00 , B25J15/04 , B25J13/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 로봇수술시스템및 수술기구를조작기암에연결하는방법이제공된다. 한구체예에서, 시스템은베이스(208); 로봇수술시스템의원격동작중심을위치시키는, 베이스에작동가능하게연결된셋업링크(222, 218); 셋업링크에작동가능하게연결된근위링크(226; 및근위링크에작동가능하게연결된원위링크(238)를포함한다. 복수의기구조작기(242a)는원위링크의원단부에회전가능하게연결되며, 기구조작기는각각프레임의원단부로부터원위쪽으로돌출한복수의가동장치출력(442b,c,d,e)을포함한다.
摘要翻译：提供了一种将机器人手术系统和手术器械连接到操作臂的方法。在一个实施例中，该系统包括基座208; 设置连杆（222,218），所述设置连杆（222,218）可操作地连接到所述基座以用于定位所述机器人手术系统的远程操作中心; 要设置链接近端链路（226可操作地连接到;和远端可操作地连接到和近端连杆连杆238，多个设备控制器（242A）的可转动地连接到远端连杆代表端，一机构控制包括分别从框架构件端向上突出的多个可移动装置输出442b，c，d和e。

4. 发明授权

KR101724227B1 의료용 로봇 有权
标题翻译：医疗机器人
公开(公告)号：KR101724227B1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：KR1020157031925
申请日：2014-03-13
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/08
CPC分类号： A61B34/30 , A61B46/10 , A61B90/50 , A61B2017/00477 , A61B2034/306 , A61B2090/5025
摘要： 본발명에따른의료용로봇 (10) 은베이스 (11.0) 와, 액추에이팅된운동학적시스템 (11.1 - 11.7) 을통해이동가능하게상기베이스와연결된, 최소침습기구 (20) 를커플링하기위한기구플랜지 (12) 와, 관 (3.2) 을커플링하기위한관 플랜지 (3.1) 를구비하고, 이때상기관 플랜지는움직일수 있는관절배열체 (30) 를통해상기운동학적시스템과연결되고, 상기관절배열체는적어도하나의, 특히전기적으로, 액추에이팅된관절및/또는적어도하나의탄력있게속박된수동적관절및/또는적어도하나의로킹될수 있는관절 (31 - 37) 을구비한다.
摘要翻译：根据本发明的医疗机器人10包括基座11.0和用于耦合微创装置20的机构，微创装置20通过致动运动系统11.1-11.7可移动地连接到基座，法兰（12）和用于联接管（3.2）的管法兰（3.1），其中上法兰经由可移动接头装置（30）连接到运动系统，该装置具有至少一个，特别是电驱动的接头和/或至少一个弹性约束的被动接头和/或至少一个可锁定的接头（31-37）。

5. 发明授权

KR101687088B1 외과용 로봇 시스템 및 외과용 기구 有权
标题翻译：手术机器人系统和手术器械
公开(公告)号：KR101687088B1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：KR1020147032817
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면로봇과기구배열체를구비하며, 상기기구배열체는, 전기모터와드라이브샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를구비하는적어도하나의회전드라이브 (7, 8, 9) 를갖는드라이브유닛을포함하고, 상기드라이브샤프트는기구의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) 을구비하며, 상기기구배열체는기구를포함하고, 상기기구는기구샤프트 (3) 와드라이브샤프트 (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) 를구비하며, 상기드라이브샤프트는적어도하나의드라이브유닛의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (34. 35. 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) 을구비하고, 상기기구배열체는상기드라이브유닛을에워싸는커버 (5, 501) 를갖는기구인터페이스를포함한다. 외과용기구의기구모듈 (1) 과기구부품 (2) 을탈착가능하게커플링하기위해, 그밖의양상에따르면상기기구모듈의자석배열체의전자석 (31) 은활성화되거나또는비활성화되고, 상기자석배열체의영구자석 (30) 은록킹위치로이동되고, 및/또는상기기구부품의커플링된대응요소배열체의각위치는상기기구모듈의각도센서 (50) 를통해검출된다.
摘要翻译：根据本发明的一个方面的手术机器人系统包括机器人和装置布置，所述装置布置包括至少一个电动机和至少一个驱动轴，所述驱动轴具有驱动轴（10,13,15,106,107,108）以及具有一个旋转驱动器（7,8,9）的驱动单元，所述驱动轴包括耦合部分（31,32,33; 200,201,202,300，所述机构装置包括机构，所述机构包括楔形通电轴（16,17,18; 109,110,111; 404,405,406），所述楔形通电轴其中驱动轴包括用于与至少一个驱动单元驱动轴联接的联接部分，该机构装置包括：以及具有围绕驱动单元的盖（5,501）的机构接口。为了可拆卸地连接器械模块1和外科器械的器械部分2，根据另一方面，器械模块的磁体布置的电磁体31被激活或停用，通过仪器模块的角度传感器50检测筛的永磁体30移动到摇摆位置和/或机械部件的耦合的对应元件布置的角位置。

6. 发明公开

KR1020160135276A 조종기 상의 수술 기구와 어댑터의 존재를 결정하기 위한 검출 핀 审中-实审
标题翻译：用于确定手术仪器和适配器存在于操纵器上的检测针
公开(公告)号：KR1020160135276A
公开(公告)日：2016-11-25
申请号：KR1020167028618
申请日：2015-03-17
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 모리셋타일러 , 다쉬주니어그레고리더블류. , 쉐나브루스마이클 , 차가저디아미르 , 스마비닐스
IPC分类号： A61B90/00 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B46/10 , A61B17/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B46/40 , A61B90/08 , A61B90/361 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2090/0813 , F16H1/20 , Y10T29/49817 , Y10T403/59
摘要： 기구캐리지가기구캐리지에결합된수술기구의제어를제공한다. 기구캐리지는제어를제공하기위해수술기구에결합된제어표면을포함한다. 제어표면으로부터연장된제1 근단부를가진검출핀이기구캐리지에결합된다. 자석이검출핀의원단부에고정된다. 캐리지컨트롤러는, 검출핀의움직임이홀 이펙트센서로부터의출력신호를기구캐리지의조립동안캘리브레이션과정의일부로서캐리지컨트롤러에저장된역치값을초과하도록할 때수술기구가기구캐리지에결합된것의표시를제공한다. 수술기구제거는, 검출핀이출력신호를기구역치값 미만의기구제거역치값 미만이되도록할 때표시될수 있다.
摘要翻译：手术器械包括具有仪器控制表面的近端控制机构。仪器控制表面具有一个开口，通过该开口可以插入一个弹性的锁定臂以接合包含在近端控制机构内的固定闩锁结构。固定的闩锁结构提供了将弹性锁定臂拉到锁定表面上的引入斜坡。当接合时，弹性锁臂完全包含在近端控制机构内。释放通道从仪器控制表面的外周延伸到弹性锁臂进入的开口，并且提供通道，通过该通道可以将释放工具插入以接合弹性闩锁臂并将其从锁定表面固定闩锁结构。释放通道的一部分可以被成形为为释放工具提供支点。

7. 发明公开

KR1020160133486A 원격조정 의료 장치를 위한 안내 설정 审中-实审
标题翻译：导向设备用于远程医疗设备
公开(公告)号：KR1020160133486A
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020167027914
申请日：2015-03-17
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 하누쉬크마이클 , 베리줄리엘. , 아사니우스조셉 , 모어폴더블유. , 익코비츠브랜던디. , 그리피쓰폴쥐.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B46/10 , A61B34/37 , A61B34/00 , A61B50/10 , A61B50/13 , A61B90/13 , A61B17/00 , A61B50/18
CPC分类号： A61B34/35 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B46/10 , A61B50/10 , A61B50/13 , A61B90/13 , A61B2017/00292 , A61B2034/301 , A61B2050/105 , A61B2050/185
摘要： 수술현장에서의료절차를행하기위한원격조정의료시스템은수술절차를돕도록구성된적어도하나의동력화된수술암을갖는원격조정어셈블리를설정하기위한단계별설정명령어를갖는동적안내설정시스템을포함하고있다. 본시스템은또한상기단계별설정명령어를사용자에게통신하도록구성된사용자인터페이스를포함하고있다. 상기동적안내설정시스템은원격조정어셈블리위의적어도하나의수술암의검출된물리적배치에기초하여제1 설정단계의완성을자동으로인식하도록구성되어있고, 상기동적안내설정시스템은상기제1 설정단계의완성의인식후에후속설정단계를위한프롬프트를자동으로표시하도록구성되어있다.
摘要翻译：用于在手术领域执行医疗程序的远程医疗系统包括动态引导设置系统，其具有用于建立具有被配置为辅助手术过程的至少一个机动手术臂的远程工作组件的逐步设置指令。它还包括被配置为向用户传达逐步设置指令的用户界面。动态引导设置系统被配置为基于在远程组装上的至少一个手术臂的检测到的物理布置来自动识别第一设置步骤的完成，并且在识别完成第一设置步骤之后自动显示用于后续设置步骤的提示。

8. 发明授权

KR101635697B1 외과용 로봇 시스템 및 외과용 기구 有权
标题翻译：机器人手术系统和手术仪器
公开(公告)号：KR101635697B1
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：KR1020147032715
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , A61B19/08 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 본발명에따른외과용로봇시스템은일 양상에따르면로봇과기구배열체를구비하며, 상기기구배열체는, 전기모터와드라이브샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를구비하는적어도하나의회전드라이브 (7, 8, 9) 를갖는드라이브유닛을포함하고, 상기드라이브샤프트는기구의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) 을구비하며, 상기기구배열체는기구를포함하고, 상기기구는기구샤프트 (3) 와드라이브샤프트 (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) 를구비하며, 상기드라이브샤프트는적어도하나의드라이브유닛의드라이브샤프트와의커플링을위한커플링부품 (34. 35. 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) 을구비하고, 상기기구배열체는상기드라이브유닛을에워싸는커버 (5, 501) 를갖는기구인터페이스를포함한다. 외과용기구의기구모듈 (1) 과기구부품 (2) 을탈착가능하게커플링하기위해, 그밖의양상에따르면상기기구모듈의자석배열체의전자석 (31) 은활성화되거나또는비활성화되고, 상기자석배열체의영구자석 (30) 은록킹위치로이동되고, 및/또는상기기구부품의커플링된대응요소배열체의각위치는상기기구모듈의각도센서 (50) 를통해검출된다.
摘要翻译：机器人手术系统包括机器人和仪器组件。仪器组件包括具有至少一个具有电动机的旋转驱动器的驱动单元和具有用于联接到仪器的驱动轴的联接部件的驱动轴; 包括仪器轴和驱动轴的仪器，其具有用于联接到所述驱动单元的驱动轴的联接部分; 以及包括包围驱动单元的护套的仪器接口。为了将仪器模块可拆卸地耦合到外科器械的器械部件，仪器模块的磁体组件中的电磁体被激活或去激活，所述磁体组件的永久磁体移动到锁定位置和/或角度仪器部件的耦合计数元件组件的位置由仪器模块的角度传感器检测。

9. 发明公开

KR1020140145207A 외과용 로봇 시스템 및 외과용 기구 有权
公开(公告)号：KR1020140145207A
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020147032818
申请日：2013-04-25
申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
发明人： 로마이어세바슈티안 , 쇼버볼프강
IPC分类号： A61B19/00 , A61B19/02 , B25J19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 본 발명에 따른 외과용 로봇 시스템은 일 양상에 따르면 로봇과 기구 배열체를 구비하며, 상기 기구 배열체는, 전기모터와 드라이브 샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를 구비하는 적어도 하나의 회전 드라이브 (7, 8, 9) 를 갖는 드라이브 유닛을 포함하고, 상기 드라이브 샤프트는 기구의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (31, 32, 33; 200, 201, 202; 300, 301, 302) 을 구비하며, 상기 기구 배열체는 기구를 포함하고, 상기 기구는 기구 샤프트 (3) 와 드라이브 샤프트 (16, 17, 18; 109, 110, 111; 404, 405, 406) 를 구비하며, 상기 드라이브 샤프트는 적어도 하나의 드라이브 유닛의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (34. 35. 36; 203, 204, 205; 303, 304, 305) 을 구비하고, 상기 기구 배열체는 상기 드라이브 유닛을 에워싸는 커버 (5, 501) 를 갖는 기구 인터페이스를 포함한다. 외과용 기구의 기구 모듈 (1) 과 기구 부품 (2) 을 탈착 가능하게 커플링하기 위해, 그 밖의 양상에 따르면 상기 기구 모듈의 자석 배열체의 전자석 (31) 은 활성화되거나 또는 비활성화되고, 상기 자석 배열체의 영구자석 (30) 은 록킹 위치로 이동되고, 및/또는 상기 기구 부품의 커플링된 대응 요소 배열체의 각위치는 상기 기구 모듈의 각도센서 (50) 를 통해 검출된다.

10. 发明授权

KR101244052B1 프로브 커버용 분배 용기 및 그 제조방법 失效
标题翻译：分配容器用于证明盖子及其制造方法
公开(公告)号：KR101244052B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020117012412
申请日：2008-12-17
申请人： 액텀 아이엔씨.
发明人： 리리앙이
IPC分类号： A61B19/02 , B65D83/00 , G01J5/04 , G01K1/08
CPC分类号： B65D83/0005 , A61B5/01 , A61B46/10 , A61B50/30 , B65D5/728 , B65D83/005 , G01J5/021
摘要： 프로브 커버용 분배 용기는 중공 본체 및 저면부를 포함한다. 상기 중공 본체는 1개 단부에서 제1 개구를 갖고, 대향 단부에서 제2 개구를 갖는다. 상기 프로브 커버는 개방 단부가 제1 개구와 면하는 중공 본체내에 위치한다. 상기 제2 개구와 인접하는 중공 본체 내부에는 적어도 1쌍의 제1 인접부가 제공된다. 상기 저면부는 상기 중공 본체에 수용되는 단부 및 상기 중공 본체의 제2 개구 밖으로 돌출하는 대향 단부를 갖는다. 상기 저면부는 상기 프로브 커버의 중공체를 수용하기 위하여 상기 제1 개구와 면하는 제3 개구를 갖고, 상기 저면부에는 저면부가 상기 제2 개구를 통하여 떨어지지 않도록 하기 위하여 1쌍의 제1 인접부상에서 인접하기 위하여 상기 제3 개구와 인접하는 적어도 1쌍의 제2 인접부가 외부로 제공된다.

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