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1. 发明授权

KR101814830B1 소구경 비디오 카메라 헤드 및 가시화 프로브와 이들을 포함하는 의료 디바이스 有权
标题翻译：小直径视频摄像头和可视化探头以及包括它们的医疗设备
公开(公告)号：KR101814830B1
公开(公告)日：2018-01-04
申请号：KR1020127009605
申请日：2010-09-16
申请人： 메디거스 엘티디.
发明人： 소넨체인엘라자르 , 스모리어아리엘 , 말카유발
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/05 , H04N5/225 , H04N5/232 , G02B23/24
CPC分类号： H04N5/2254 , A61B1/00087 , A61B1/00096 , A61B1/0055 , A61B1/05 , A61B1/051 , A61B17/29 , G02B23/243 , H04N5/2253 , H04N2005/2255
摘要： 제 1 태양에서, 본발명은출력비디오신호를생성하기적합한부가회로와고체픽업디바이스로구성되는고체이미저및 대물렌즈조립체를포함하는비디오카메라헤드이다. 비디오카메라헤드는 1.1㎜이하의최대외경을갖고, 대물렌즈조립체의길이는 2.5㎜이하이다. 제 2 태양에서, 본발명은출력비디오신호를생성하기에적합한부가회로와고체픽업디바이스로구성되는고체이미저(SSI), 조명수단및 대물렌즈조립체를포함하는가시화프로브이다. 가시화프로브는 2.8㎜이하의최대외경을갖는다. 제 3 태양에서, 본발명은출력비디오신호를생성하기에적합한부가회로와고체픽업디바이스로구성되는고체이미저(SSI), 조명수단및 대물렌즈조립체를포함하는가시화프로브를포함하는의료디바이스이다. 의료디바이스는 3.2㎜이하의최대외경을갖는다.
摘要翻译：在第一方面，本发明是一种包括固态成像装置和固态成像器以及物镜组件的摄像机头，其中固态成像装置适于产生输出视频信号。摄像机头的最大外径为1.1mm或更小，物镜组件的长度为2.5mm或更小。在第二方面，本发明是一种可视化探针，其包括固态成像装置，固态成像装置包括固态成像装置和适于产生输出视频信号的附加电路，固态成像（SSI），照明装置和物镜组件。可视化探头的最大外径为2.8毫米或更小。在第三方面，本发明是一种医疗设备，其包括可视化探针，该可视化探针包括由适于生成输出视频信号的附加电路和固态成像器（SSI）组成的固态成像设备，照明装置和物镜组件。医疗器械的最大外径为3.2毫米或更小。

2. 发明公开

KR1020150110651A 최소 절개 수술용 내시경 有权
标题翻译：内窥镜，特别是最小的入侵手术
公开(公告)号：KR1020150110651A
公开(公告)日：2015-10-02
申请号：KR1020157022326
申请日：2013-11-29
申请人： 지멘스 악티엔게젤샤프트
发明人： 포우쓰너,후베르투스 , 쉬크,안톤 , 렌트슐어,페터 , 비스맨,파트릭
IPC分类号： A61B1/005 , A61B1/00 , G01B11/25 , G02B23/24
CPC分类号： A61B1/00193 , A61B1/00009 , A61B1/00177 , A61B1/005 , A61B1/0055 , A61B5/055 , A61B6/03 , G01B11/2513 , G02B23/2415 , G02B23/2461
摘要： 본발명은신체의내부공간(R)의 3차원탐지를위한내시경에관한것으로, 이내시경에는칼라패턴을상기내부공간(R)의영역(W) 상으로투사하기위한투사장치(1) 및상기영역(W) 상으로투사된칼라패턴의영상을탐지하기위한탐지장치(3)가길다란내시경크기의말단단부영역에적어도부분적으로위치설정되고상기말단단부영역은원래의길다란내시경크기에대해최고 180°경사질수 있다. 상기영역(W)의 3D 영상들을생성하기위하여능동삼각측량에의해영상들을평가하기위한삼각측량베이스가이러한방식으로간단하고효과적으로확장될수 있다. 이같은내시경들은최소절개수술또는산업적내시경술에서특히유리하게사용될수 있다.

3. 发明授权

KR101486866B1 수술용 로봇을 위한 관절형 교환가능한 내시경 有权
公开(公告)号：KR101486866B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020137017869
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 헤세크리스토퍼 , 스와럽니티시 , 쿠퍼토마스 , 앤더슨에스.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61B1/005 , B25J18/06
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00243 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경에 관한 것이다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.

4. 发明授权

KR101429319B1 ＭＲＩ용 연성 내시경 有权
标题翻译：用于MRI的软内窥镜
公开(公告)号：KR101429319B1
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020097018552
申请日：2008-02-22
申请人： 가부시키가이샤 마치다 세이사쿠쇼 , 내셔널 유니버시티 코포레이션 쉬가 유니버시티 어브 메디칼 사이언스
发明人： 미야기구니히코 , 미사와마사유키 , 다니도루 , 구루미요시마사 , 나카시게유키
IPC分类号： A61B1/005 , A61B5/055
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/0011 , A61B5/055
摘要： [과제] MRI와 병용 가능한 연성 내시경을 제공한다.
[해결수단] 연성 내시경(20)은, MRI장치(10)의 관찰영역(11)에 삽입될 유연한 삽입부(22)를 가지고 있다. 삽입부(22)는, 수지제의 내관(71)과, 이 내관(71)을 덮는 3중 나선관(72)과, 이 3중 나선관(72)을 덮는 수지제의 외관(73)을 가지고 있다. 3중 나선관(72)은, 내관(71)의 바깥둘레면에 나선 형상으로 감아붙여진 제 1 나선띠(721)와, 이 제 1 나선띠(721)의 바깥둘레에 역방향으로 나선 형상으로 감겨진 제 2 나선띠(722)와, 이 제 2 나선띠(722)의 바깥둘레에 제 2 나선띠(722)와는 역방향으로 나선 형상으로 감겨진 제 3 나선띠(723)를 포함한다. 제 1∼제 3 나선띠(721,722,723)는, 저자화율 재료인 인청동 또는 동은합금으로 되어 있다.

5. 发明公开

KR1020140027229A 관절 수술 툴과 툴 시스, 및 그 배치 방법 审中-实审
标题翻译：治疗手术工具和工具的方法及其相关方法
公开(公告)号：KR1020140027229A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020137029418
申请日：2012-04-05
申请人： 메드로보틱스 코포레이션
发明人： 카스트로,마이클살바토레 , 플래허티,제이.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/34 , A61B17/29 , A61M25/092 , B25J18/06
CPC分类号： A61B17/29 , A61B1/0055 , A61B17/00234 , A61B19/22 , A61B34/70 , A61B2017/00296 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/00535 , A61B2017/2905 , A61B2017/2906 , A61B2017/2908 , A61B2017/3445 , A61B2017/347 , A61B2018/00577 , A61B2019/2242
摘要： 의료 절차 수행 시스템은 내부 및 외부 슬리브를 포함하는 관절 프로브, 및 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소를 포함하는 수술 툴을 포함하고, 툴 샤프트는 관절 영역을 가진다. 관절 프로브 및 수술 툴은 독립적으로 제어 가능하다.

6. 发明公开

KR1020130096096A 링크 유닛 및 이를 가지는 암 모듈 审中-实审
标题翻译：链路单元和具有该模块的ARM模块
公开(公告)号：KR1020130096096A
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：KR1020120017642
申请日：2012-02-21
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김정훈 , 김용재
IPC分类号： A61B19/00 , B25J18/06 , A61B17/94
CPC分类号： B25J18/06 , A61B1/0055 , B25J9/06 , B25J9/104 , Y10T74/20305
摘要： PURPOSE: A link unit and an arm module having the same are provided to obtain enough rigidity by including the link structure of a link unit and a joint unit. CONSTITUTION: Link units have ring shapes. Joint units (400) are arranged in the central part of the link units. The link units are connected by joint units. A second link unit (500) is linked to the upper part of a first link unit (300). A third link unit is linked to the upper part of the second link unit.
摘要翻译：目的：提供具有该连接单元和具有该连杆单元的臂模块，以通过包括链接单元和联合单元的链接结构来获得足够的刚度。构成：链接单元有环形。联合单元（400）布置在链接单元的中心部分。链接单元由联合单元连接。第二链接单元（500）连接到第一链接单元（300）的上部。第三链接单元链接到第二链接单元的上部。

7. 发明公开

KR1020130090922A 수술용 로봇을 위한 관절형 교환가능한 내시경 有权
标题翻译：手术机器人的可视和可切换内窥镜
公开(公告)号：KR1020130090922A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020137017869
申请日：2006-12-20
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 헤세크리스토퍼 , 스와럽니티시 , 쿠퍼토마스 , 앤더슨에스.크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61B1/005 , B25J18/06
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B1/05 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00243 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명의 적어도 1 자유도를 가진 유연한 관절을 갖춘 관절형 미소절개 수술용 내시경에 관한 것이다. 복수의 로봇 팔을 가진 수술 로봇과 함께 사용될 때, 내시경은 임의의 복수의 팔과 함께 사용될 수 있고, 그로 인해, 보통의 팔 설계를 사용하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 내시경은 적어도 1 자유도와 연관된 관절 모션을 위해 유연한 관절에 적어도 1 자유도를 컨트롤하기 위해 사용되는 기준 프레임을 부착함으로써, 사용자가 더 직관적이게 만든다. 본 발명에 따른 내시경은 유연한 관절에 가깝게 위치한 회전 포인트 둘레를 회전하는 기준 프레임을 기초로 적어도 1 자유도와 연관된 물체의 이미지를 획득함으로써 그것의 백/근단부에서의 원치않는 모션을 감쇄시킨다.
摘要翻译：仪器具有柔性手腕（40），其包括柔性管（42）和内弹簧（47）。内弹簧设置在柔性管的内腔内，并且具有平行于柔性管的轴线的轴线。驱动电缆（44）用于在俯仰旋转和偏转旋转中弯曲腕部。致动电缆具有连接到末端执行器的远端部分，并且从远端部分穿过腕部延伸到细长轴到近端部分。手腕的近端部分连接到细长轴的工作端。手腕的远端部分连接到末端执行器。

8. 发明授权

KR101180820B1 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치 有权
标题翻译：形状柔软的管子的锁紧装置
公开(公告)号：KR101180820B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020100117850
申请日：2010-11-25
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권동수 , 이민석 , 신원호 , 류명한 , 조준연
IPC分类号： A61B1/005 , A61B1/01 , A61B1/045
CPC分类号： A61B1/0057 , A61B1/0055
摘要： 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어, 탄성부재와 가이드장치로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 가이드장치는 멈춤쇠와 로킹와이어의 연동을 위하여 로킹와이어를 안내한다. 가이드장치는 조인트링들에 멈춤쇠의 이동을 안내할 수 있도록 각각 장착되어 있는 가이드블록과, 멈춤쇠에 회전할 수 있도록 장착되어 있고 로킹와이어와 접촉되는 제1 가이드풀리와, 가이드블록에 회전할 수 있도록 장착되어 있으며 로킹와이어와 접촉되는 제2 가이드풀리로 구성된다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

9. 发明公开

KR1020120055916A 내시경 无效
标题翻译：内窥镜
公开(公告)号：KR1020120055916A
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100117368
申请日：2010-11-24
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 정희문 , 이진호 , 백계동
IPC分类号： A61B1/005 , A61B1/045
CPC分类号： A61B1/0052 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/008
摘要： PURPOSE: An endoscope is provided to reduce time to be required for an endoscopic procedure, thereby alleviating physical demands upon a patient. CONSTITUTION: A flexible portion(60) is freely bent by force added from the outside. A curvature portion(70) is bent while having one degree of freedom. The curvature portion comprises a plurality of curvature nodes(71) and an elastic member. The elastic member is arranged between the curvature nodes. A rotation apparatus(100) is combined with the flexible portion which can be rotated. A control portion comprises a rotation control portion which controls rotation of the rotation apparatus.
摘要翻译：目的：提供内窥镜以减少内窥镜手术所需的时间，从而减轻对患者的身体需求。构成：柔性部分（60）通过从外部添加的力自由弯曲。曲率部（70）弯曲同时具有一个自由度。曲率部分包括多个曲率节点（71）和弹性构件。弹性构件设置在曲率节点之间。旋转装置（100）与可旋转的柔性部分组合。控制部包括控制旋转装置的旋转的旋转控制部。

10. 发明授权

KR100922916B1 내시경용 가요관 및 내시경 장치 失效
标题翻译：用于内窥镜和内窥镜装置的柔性管
公开(公告)号：KR100922916B1
公开(公告)日：2009-10-22
申请号：KR1020077018482
申请日：2006-02-10
申请人： 올림푸스 가부시키가이샤
发明人： 마쯔오시게끼
IPC分类号： A61B1/005 , A61B1/00 , G02B23/24
CPC分类号： A61B1/0055 , A61B1/00071 , A61B1/00078 , G02B23/2476 , G02B23/26
摘要： 본 발명의 내시경용 가요관, 및 내시경 장치는, 체강 내에 삽입되는 내시경의 삽입부를 구성하는 내시경용 가요관이며, 선단측에 배치되고 조작자의 조작에 따른 만곡 조작을 행하도록 구성된 만곡부와, 선단과 기단을 갖고 상기 만곡부의 기단측에 그 선단이 연속 설치되는 가요관부를 구비하고, 상기 만곡부는 이 만곡부를 최대 만곡시켰을 때에 제1 곡률 반경으로 만곡하는 영역을 갖고, 상기 가요관부의 선단측에 소정 역량하에서 수동적으로 만곡하였을 때에 제1 곡률 반경보다도 작은 제2 곡률 반경으로 만곡하도록 설정된 영역을 마련한 것을 특징으로 함으로써, 만곡부가 체강의 굴곡부를 통과할 때의 저항을 억제하여 삽입부의 삽입성을 향상시키는 동시에, 환자에의 부담 및 고통을 경감시킨다.
가요관, 만곡부, 내시경, 삽입부, 조작부, 파지부, 곡률 이행부

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