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1. 发明公开

KR1020170109682A 살균 환경용 1회용 촬상 장치를 제공하기 위한 시스템, 장치, 및 방법 审中-实审
标题翻译：用于为无菌环境提供一次性成像装置的系统，装置和方法
公开(公告)号：KR1020170109682A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020177026198
申请日：2010-08-13
申请人： 디퍼이 신테스 프로덕츠, 인코포레이티드
发明人： 탈버트,조슈아,디. , 헨리,제레미아,디. , 비헤른,도날드,엠.
IPC分类号： G02B23/24 , A61B1/00 , A61B1/04 , G03B17/02
CPC分类号： G03B17/02 , A61B1/0002 , A61B1/00055 , A61B1/00057 , A61B1/00059 , A61B1/00062 , A61B1/042 , G02B23/24
摘要： 본발명에는, 살균환경을위한 1회용촬상장치를제공하기위한시스템, 장치, 및방법이기재되고기술되어있다. 관절경검사, 복강경수술, 부인의학, 및비뇨기절차를포함하지만, 이에한정되지않는범용수술절차를위해사용된 1회용고선명카메라는, 살균되고 1회용을보증하도록설계된촬상장치를포함할수 있다. 촬상장치는, 하우징에들어있는 CCD(charge coupled device) 또는 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 중하나인단일촬상센서를구비할수 있다. 촬상장치는, C-마운트스레드또는다른전유또는고유연결방법을사용하여, 광학결합장치에부착될수 있는능력을더 포함할수 있다. 촬상장치는데이터를카메라제어유닛에전송하고카메라제어유닛으로부터전송하기위한케이블을더 포함할수 있다.
摘要翻译：本文描述和描述了用于为无菌环境提供一次性成像装置的系统，设备和方法。关节镜检查，一次性高清摄像机，包括腹腔镜手术，医学夫人，和泌尿外科程序，但使用通用的外科手术不限于，可被灭菌和被设计以确保所述一次性的成像装置。成像装置可以包括容纳在壳体中的单个成像传感器，诸如电荷耦合装置（CCD）或互补金属氧化物半导体（CMOS）。成像装置可以进一步包括使用C型安装螺纹或其他专有或独特连接方法附接到光学耦合装置的能力。图像拾取设备可以进一步包括用于将数据发送到相机控制单元并且从相机控制单元发送数据的电缆。

2. 发明授权

KR101488786B1 내시경 스코프의 관리 시스템 및 방법 有权
标题翻译：内窥镜管理系统及其方法
公开(公告)号：KR101488786B1
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：KR1020140080735
申请日：2014-06-30
申请人： 최대명 , 최동열
发明人： 최대명 , 최동열
IPC分类号： A61B1/12 , A61B19/00 , G06Q50/22
CPC分类号： A61B1/00057 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00011 , A61B1/0002 , A61B1/00045 , A61B1/00055 , A61B1/00059 , A61B1/015 , A61B1/04 , A61B1/0669 , A61B1/12 , A61B1/121 , A61B90/98 , A61B2090/0803 , A61B2090/701 , A61L2202/14 , A61L2202/24 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/20 , G16H40/40
摘要： 본 발명은 내시경 스코프의 관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 다수의 내시경 검사장치(21)는 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 저장한 RFID칩(211)을 내장하는 내시경 스코프(212)와, 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 읽어들이는 RFID 리더(216)와, RFID 리더(216)로부터 상기 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 입력받아 내시경 관리서버로(10)로 출력하여 상기 내시경 검사장치(21)의 이력 데이터를 수신하는 내시경 제어부(213)를 포함하고, 다수의 소독장치(32)는 내시경스코프(212)의 RFID칩(211)에서 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 읽어들이는 RFID 리더(322)를 포함하는 소독장치(32)와, 소독된 내시경 스코프(212)에 내장된 RFID칩(211)으로부터 각각 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 읽어들이는 RFID 리더(322)와, RFID 리더(322)로부터 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 입력받아 내시경 관리서버(10)로 전송하는 소독세정 제어부(321)를 포함하고, 누수검사장치(40)는 상기 내시경스코프(212)의 RFID칩(211)으로부터 내시경스코프 식별(ID) 데이터를 읽어들이고 누수여부를 검사하여 누수검사정보를 내시경 관리서버(10)로 출력하도록 구성되어 내시경 검사실별, 내시경 검사장치별, 소독실별, 누수검사장치별로 세정 및 소독에 관한 위생관리를 효율적으로 관리할 수 있고, 내시경 스코프의 철저한 소독과 위생관리를 할 수 있다.
摘要翻译：内窥镜管理系统及其方法技术领域本发明涉及一种内窥镜管理系统及其方法。多个内窥镜检测装置（21）具备：具有存储内窥镜识别数据的RFID芯片（211）的内窥镜（212）读取内窥镜识别数据的RFID读取器（216）; 以及从所述RFID读取器接收所述内窥镜识别数据的控制部（213），向所述内窥镜管理服务器（10）输出所述内窥镜识别数据，并且接收所述内窥镜检测装置（21）的历史数据。本发明有效地管理由漏水检测装置进行的洗涤和消毒的卫生。

3. 发明授权

KR101853101B1 구강검진·헬스케어클린을 갖는 스마트 OCT 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101853101B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020170163203
申请日：2017-11-30
申请人： 유형근 , 강전국 , 이덕수 , 박희용 , (주)애니스마트
发明人： 유형근 , 강전국 , 이덕수 , 박희용
IPC分类号： A61B5/00 , A61B1/00 , A61B5/024 , A61B5/021 , A61C17/20 , A61C19/06 , A61N5/06
CPC分类号： A61B5/0066 , A61B1/00016 , A61B1/00055 , A61B5/021 , A61B5/024 , A61C17/20 , A61C19/06 , A61N5/0603 , A61N5/0624 , A61N2005/0606 , A61N2005/0661
摘要： 본발명에서는종래의치과용치경의경우에, 치과의사또는제 3 자에의한사용을통해환자의치아상태를확인할수 있도록구성되어환자등이스스로자가진단을할 경우치아의상태를확인할수 없는문제점과, 치아우식의경우환자의치아를촬영하여지속적으로변화를관찰해야하는데, 복수개의치아를매 촬영시 각각촬영함으로써환자의치아에대한전체적인변화를쉽게확인하는데번거로운문제점을개선하고자, 메인본체(100), 스마트구강검진살균모듈(200), 충전배터리부(300), 스피커부(400), 무선통신모듈(500), 신체접촉센서부(600), 키버튼부(700), 초음파발생부(800), 스마트제어부(900)로구성됨으로서, 슬림하게 "T"자형상으로제작되어, 이동성이좋고휴대성이우수하며, 하나의장치로, 치아검진, 초음파치석제거, UV-C 치아살균의 3중효과를발휘할수 있어, 가정뿐만아니라, 치과병원까지두루사용할수 있어, 활용성을기존에비해 80% 높일수 있고, 스마트구강검진모듈에서촬영한치아이미지를미리설정된기준데이터와현장자체분석후, 이상유무를근거리에위치한클라이언트스마트디바이스또는원거리의통합관리서버쪽으로전송시키도록제어할수 있어, 자가치아검사를통해치아상태를사용자의스마트디바이스를통해현장에서바로확인할수 있고, 이로인해, 소비자의믿음과신뢰를기존에비해, 2배~4배까지높일수 있고, 비절개적인방법을통하여실시간으로고해상도의구강내치아및 피부조직, 생체조직을관찰할수 있으며, X-ray처럼생체이온화를야기시키지않고, 저전력의근적외선파장을이용하므로인체에무해하고, QHD 카메라영상을통해, 기존에비해 80% 향상된양질의구강내치아영상을고해상도카메라로 360° 영상을입체촬영한뒤 2차원평면영상으로유, 무선통신을통해스마트디바이스기기로전송하여저장분석하는기능을제공할수 있으며, 이로인해, 고령화 1인가족, 사회적생활환경변화에대비한구강자가검진시장을활성화시킬수 있는구강검진·헬스케어클린을갖는스마트 OCT 장치를제공하는데그 목적이있다.

4. 发明公开

KR1020070117482A 내시경의 세정ㆍ소독의 공정을 관리하는 시스템 및 방법 无效
标题翻译：用于管理内镜清洗和消毒过程的系统和方法
公开(公告)号：KR1020070117482A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：KR1020070055438
申请日：2007-06-07
申请人： 올림푸스 메디칼 시스템즈 가부시키가이샤
发明人： 노구찌도시아끼 , 스즈끼에이리 , 고바야시겐이찌 , 하세가와히또시 , 스즈끼신따로오 , 오가와아끼히사
IPC分类号： A61L2/18 , A61L2/00
CPC分类号： A61B1/00144 , A61B1/00006 , A61B1/00055 , A61B1/00059 , A61B1/00105 , A61B1/00119 , A61B1/00124 , A61B1/00126 , A61B1/042 , A61B1/05 , A61B1/122 , A61B1/123 , A61B2090/701 , A61B2560/0276 , G06Q50/22
摘要： A system and a method for managing a process of cleaning and disinfecting of an endoscope are provided to achieve excellent and stable cleansing results regardless of the time that has passed after the use of the endoscope. A system for managing a process of cleaning and disinfecting of an endoscope manages an endoscope cleansing and disinfecting device(3) and an endoscope device(2), and includes a first acquiring portion and a first managing portion. The first acquiring portion acquires the information about the termination time of the recent endoscope inspection performed in the endoscope device. The first managing portion manages the cleansing and disinfecting state performed by the endoscope disinfecting device according to the information of the termination time of the endoscope inspection acquired by the first acquiring portion.
摘要翻译：提供一种用于管理内窥镜的清洁和消毒过程的系统和方法，以实现优异且稳定的清洁结果，而不管内窥镜使用后经过的时间如何。用于管理内窥镜清洁和消毒过程的系统管理内窥镜清洁消毒装置（3）和内窥镜装置（2），并且包括第一获取部分和第一管理部分。第一获取部获取在内窥镜装置中进行的近期内窥镜检查的终止时刻的信息。第一管理部根据由第一获取部获取的内窥镜检查的终止时间的信息，管理由内窥镜消毒装置进行的清洁消毒状态。

5. 发明公开

KR1020170130353A 삽관 장치 审中-实审
标题翻译：插管装置
公开(公告)号：KR1020170130353A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020177019213
申请日：2015-12-11
申请人： 에어웨이 메디컬 이노베이션즈 프로프라이어터리 리미티드
发明人： 알론소바바로줄리오미겔
IPC分类号： A61M16/04 , A61B1/267
CPC分类号： A61B1/00147 , A61B1/00032 , A61B1/00039 , A61B1/00055 , A61B1/00133 , A61B1/018 , A61B1/0676 , A61B1/267 , A61M16/04 , A61M16/0434 , A61M16/0463 , A61M16/0488 , A61M2205/8206
摘要： 기관내 삽관술에서사용하기위한삽관장치에있어서, 팁과베이스를갖는후두경블레이드; 삽관장치를사용자의손에쥐기위해블레이드의베이스에부착된손잡이; 내관튜브를수용하기위한채널; 상기채널은실질적으로팁으로부터베이스로블레이드를따라연장하고내관튜브의말단부가출구로부터전진되도록하는팁 근처에블레이드채널부및 상기블레이드채널부로부터손잡이를따라부분적으로연장하는손잡이채널부를포함하며, 채널을통해내관튜브를이동시켜전진시키기위한손잡이내 튜브이동기구; 를포함하는삽관장치로서, 튜브이동기구는사용자가삽관장치를잡고있는손의엄지손가락을이용하여튜브이동기구를구동하도록하는엄지인터페이스를포함하여, 사용자가기관내 삽관술에있어한 손을이용하여삽관장치를잡은채로내관튜브를전진시킬수 있는삽관장치를제공한다.
摘要翻译：在用于气管sapgwansul使用插管装置，具有尖端和基部喉镜叶片; 附连到叶片握持插管装置到用户的手的基部的手柄; 一个接收内管的通道; 该通道基本上沿叶片延伸至从尖端和与贯通管的所述远端包括末端，使得所述叶片通道段部从沿着从叶片通道部分所述手柄部分延伸的出口手柄通道前进，并且在信道附近的基内管移动机构，用于使内管移动通过内管; 包括管由所述用户移动机构，包括拇指接口来驱动使用手的拇指保持插管装置的管移动机构的插管装置，用户用一只手和中管sapgwansul 提供了在保持内管插管装置可提前管插管装置。

6. 发明授权

KR101788039B1 상하 버튼을 구비하는 대상 촬영 장치 및 이를 통한 촬영 방법 有权
标题翻译：具有上部按钮和下部按钮的对象拍摄装置以及使用其的拍摄方法
公开(公告)号：KR101788039B1
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：KR1020160044902
申请日：2016-04-12
申请人： 오스템임플란트 주식회사
发明人： 이동율
IPC分类号： A61B1/247 , A61B1/00 , A61B1/06
CPC分类号： H04N5/23245 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/00018 , A61B1/00027 , A61B1/00039 , A61B1/00055 , A61B1/00066 , A61B1/05 , A61B1/0676 , A61B1/0684 , A61B1/247 , H04B10/502 , H04N5/2251 , H04N5/2252 , H04N5/2253 , H04N5/2256 , H04N5/23241 , H04N2005/2255
摘要： 본발명은대상촬영장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른버튼을구비하는대상촬영장치는카메라를포함하는헤드부; 상기헤드부와결속되며길이방향으로연장되고, 상기헤드부의형성위치에서상기길이방향의연장선상에상기카메라의조작을위한제1 버튼이형성되고, 상기제1 버튼의반대면에형성되는상기카메라의조작을위한제2 버튼을구비하는연결부; 및상기연결부와결속되며상기카메라에전원을공급하는전원수단및 상기카메라의상태또는상기전원상태를표시하는표시수단을구비하는몸체부를포함한다. 본발명에따르면촬영장치의양면에위치하는버튼을이용하여상악과하악에위치하는치아들의상태를용이하게촬영할 수있으며, 버튼의조합을통하여다양한제어명령의입력이가능하다. 또한, 촬영장치의촬영상태, 전원상태등을확인할수 있는표시부를이용하여사용자가쉽게장치의상태를확인할수 있다.
摘要翻译：物体拍摄装置和方法本发明涉根据本发明的具有按钮的目标拍摄设备包括：包括照相机的头单元; 延伸到所述头部件和联接和纵向方向上的照相机，以及用于在形成于头部的形成位置的长度方向的延长线上的相机的操作的第一按钮时，形成在所述第一按钮的相对表面上，第二按钮，用于操作第二按钮; 并且包括设置有显示体装置，用于显示的状态或所述电源装置和摄像机的电源状态与用于向摄像机供电的连接捆绑在一起。根据本发明通过使用位于图像拾取装置的两侧的键可以很容易地采取其位于在上颌骨和下颌骨的牙齿的情况下，也能够对各种控制命令的输入通过按钮的组合。此外，用户可以通过使用能够确认拍摄设备的拍摄状态，电力状态等的显示单元来容易地检查设备的状态。

7. 发明公开

KR1020170113412A 치과용 구강스캐너 시스템 审中-实审
标题翻译：牙科口腔扫描仪系统
公开(公告)号：KR1020170113412A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020170040905
申请日：2017-03-30
申请人： 주식회사바텍 , (주)바텍이우홀딩스
发明人： 이정 , 전진표 , 조형진
IPC分类号： A61B5/00 , A61C9/00
CPC分类号： H04N13/207 , A61B1/00006 , A61B1/00039 , A61B1/00045 , A61B1/00055 , A61B1/045 , A61B1/24 , A61C9/0053 , G06T17/00 , G06T19/20 , G06T2219/2016 , H04N5/2256 , H04N5/232 , H04N13/296 , H04N2005/2255
摘要： 본발명은구강내 구조물의스캔촬영을위한구강스캐너로모드전환및 영상처리가가능한치과용구강스캐너시스템에관한것이다. 구체적으로본 발명은스캔모드에따라순차적으로구강내 구조물을스캔촬영하는스캔부; 상기스캔촬영결과로상기스캔모드별 3차원모델링영상을생성하는제어부; 상기 3차원모델링영상을표시하는표시부를포함하고, 상기제어부는, 상기스캔부를통해입력되는사용자명령에따라당해스캔모드를다음스캔모드를전환하거나, 당해스캔모드의상기 3차원모델링영상생성이완료되면다음스캔모드로자동전환하는구강스캐너시스템을제공한다.
摘要翻译：口腔扫描仪系统技术领域本发明涉及能够通过用于扫描口内结构的口腔扫描仪进行模式转换和图像处理的牙科口腔扫描仪系统。更具体地，本发明涉及用于根据扫描模式顺序地扫描口内结构的扫描单元; 控制器，用于基于扫描拍摄结果为每个扫描模式生成三维建模图像; 它包括用于显示所述三维模型图像的显示器，和控制单元，根据用户的技术命令通过所述扫描扫描方式转换和扫描模式下，或者在三维造型图像生成该扫描模式的输入完成时，然后自动切换到下一个扫描模式。

8. 发明公开

KR1020170085441A 예를 들어 전립선 초음파 검사의 실시에서 이용하기 위한, 경직장 탐침의 로봇-보조식 제어를 위한 시스템 审中-实审
标题翻译：例如，用于执行前列腺超声波检查的刚性探头的机器人辅助控制系统
公开(公告)号：KR1020170085441A
公开(公告)日：2017-07-24
申请号：KR1020170003973
申请日：2017-01-11
申请人： 꼼마우 에스.피.에이.
发明人： 이폴리토마시모 , 보르데뇨니스테파노
IPC分类号： A61B8/00 , A61B8/12 , B25J9/16 , B25J19/06
CPC分类号： A61B8/4218 , A61B1/00055 , A61B1/31 , A61B5/4381 , A61B8/12 , A61B8/4254 , A61B8/461 , A61B8/54 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/301
摘要： 경직장탐침, 예를들어초음파검사를위한경직장초음파탐침을제어하기위한시스템(1)은탐침(2), 및다축조작기로봇(4)의손목부(6)에의해이송되는탐침(2)을지지하는구조물(3)을포함한다. 로봇(4)의손목부(6)와탐침(2) 사이에로드셀(5)이동작적으로셋팅된다. 시스템은로봇(4)을제어하기위한전자제어유닛(E) 및로봇을안내하기위한수동적-안내장치(7, 8)를더 포함하고, 그러한수동적-안내장치는로봇(4)의전자제어유닛(E)에연결되고수동적-안내부재(71, 83)를포함하며, 수동적-안내부재(71, 83) 상에부여되는운동의함수인로봇(4) 운동을부여하기위해서조작자에의해조종될수 있다. 로봇(4)의전자제어유닛(E)은로드셀에의해검출되는응력의문턱값이초과되었다는것을로드셀(5)이신호전달할때, 로드셀(5)에의해방출되는신호를수신하고경고조건을활성화시킨다. 바람직하게, 수동적-안내부재(71, 83)는예를들어진동적유형의, 촉각적피드백을조작자에게공급하도록미리-배열된다.
摘要翻译：（6）通过占用经直肠探头，例如，用于控制直肠型超声波探头的超声波检查探头（2）的系统（1），mitda构造小型机器人4 uison得到探针（2）由所述颈部携带结构（3）。测力传感器5手动设置在机器人4的手持件6和探针2之间。该系统包括用于控制机器人4的电子控制单元E和用于引导机器人的被动引导装置7和8， E并且可以由操作者操纵以赋予作为被动引导构件71,83上的运动的功能的机器人4的运动。机器人的电子控制单元（E）（4）由此，用于使测力传感器（5）yisinho已超过用于由测力传感器检测到的应力的阈值时，接收由测压元件（5）发出的信号，并激活警告条件。优选地，被动引导构件71,83被预先布置为例如向操作者提供振动型触觉反馈。

9. 发明公开

KR1020160138233A 정량적 3차원 영상화에 기초한 햅틱 피드백을 갖는 수술 시스템 审中-实审
标题翻译： 3基于定量三维成像的手术反馈的外科系统
公开(公告)号：KR1020160138233A
公开(公告)日：2016-12-02
申请号：KR1020167029889
申请日：2015-03-28
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 파네스쿠도린 , 존스대니얼에이치. , 앨런비크리스토퍼
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B34/20 , A61B1/00 , A61B90/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/76 , A61B1/00055 , A61B1/04 , A61B1/06 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/37 , A61B2017/00119 , A61B2034/2059
摘要： 의료과정중에햅틱피드백을제공하기위한시스템으로서: 정량적 3차원(Q3D) 내시경; 조직구조부를변형시키도록배치된수술기기; 조직구조부변형의측정값을표시하는정보에응답하여조직구조부변형의표시를제공하도록구성된햅틱사용자인터페이스장치; 및조직구조부변형의측정값을표시하는정보를포함하는 Q3D 모델을생성하고, 조직구조부변형의측정값을표시하는정보를햅틱사용자인터페이스장치에제공하도록구성된프로세서를포함하고있는시스템이제공된다.
摘要翻译：提供一种在医疗过程中提供触觉反馈的系统，包括：定量三维（Q3D）; 设置为使组织结构变形的外科器械; 触觉用户界面装置，被配置为响应于指示组织结构变形的测量的信息来提供组织结构变形的指示; 以及处理器，其被配置为产生包括指示组织结构变形的量度的信息的Q3D模型，并且向触觉用户界面装置提供指示组织结构变形的量度的信息。

10. 发明公开

KR1020140033128A 영상유도수술을 위해 해부학적 구조의 모델을 동적으로 등록시키는 의료 시스템 审中-实审
标题翻译：医学系统提供图像引导手术解剖结构模型的动态注册
公开(公告)号：KR1020140033128A
公开(公告)日：2014-03-17
申请号：KR1020137033281
申请日：2012-04-27
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 초프라프라샨트 , 돈호웨케이틀린큐. , 뒨담빈센트 , 프리스코기우세페마리아
IPC分类号： A61B1/005 , A61B1/01 , A61B1/045 , A61B5/027 , A61B6/03 , A61B5/055
CPC分类号： A61B5/0084 , A61B1/00009 , A61B1/00055 , A61B1/0051 , A61B1/2676 , A61B5/0037 , A61B5/02007 , A61B5/02028 , A61B5/08 , A61B5/20 , A61B5/4064 , A61B5/42 , A61B5/6852 , A61B5/7475 , A61B34/20 , A61B2017/00323 , A61B2017/00699 , A61B2017/00703 , A61B2034/107 , A61B2034/2061 , A61B2090/3614 , A61B2090/367 , A61B2576/023 , A61B2576/026 , G06T7/75 , G06T19/003 , G06T2207/10068
摘要： 의료 시스템은 의사가 해부학적 구조 내부 또는 인접한 타겟으로 해부학적 구조의 링크된 통로를 통해 가요성 의료 장치를 항해시킬 수 있도록 의사에게 네비게이션 도움을 제공한다. 이러한 의료 장치가 이러한 링크된 통로를 통해 이동함에 따라, 촬상 소자에 의해 그 말단부에서 이미지가 포착되고 의료장치에 대한 포즈 및 형상 정보가 의료 장치 내부에 배치된 센서로부터 수신된다. 해부학적 구조의 4-D 컴퓨터 모델이 4-D 형상 등록 및 가상 카메라 등록의 하나 또는 모두를 사용하여 의료 장치에 등록되어서, 포착된 이미지 및 가상 카메라의 관점으로부터 생성된 가상 이미지가 서로 등록되고 타겟으로의 네비게이션 경로의 표시를 제공할 때 표시된다.
摘要翻译：医疗系统为外科医生提供导航辅助，使得外科医生可以通过解剖结构的连接通道导航柔性医疗装置到解剖结构中或与解剖结构相邻的靶。当医疗装置移动通过连接的通道时，图像被其远端处的图像捕获元件捕获，并且姿态和医疗装置的形状信息从设置在医疗装置中的传感器接收。解剖结构的4-D计算机模型使用4-D形状配准和虚拟照相机登记中的一个或两个向医疗装置登记，从而将捕获的图像和从虚拟照相机的角度生成的虚拟图像登记到彼此并且显示，同时提供到目标的导航路径的指示。

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