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1. 发明授权

KR102109006B1 동적 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102109006B1
公开(公告)日：2020-05-11
申请号：KR1020180163488
申请日：2018-12-17
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 정예찬 , 정일균
IPC分类号： B65G47/90 , B25J9/00 , B25J9/16

2. 发明授权

KR101995454B1 효율적인 로봇 운영을 위한 작업 분배 장치, 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR101995454B1
公开(公告)日：2019-09-25
申请号：KR1020170094036
申请日：2017-07-25
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 송인설 , 정예찬 , 정일균 , 정학상
IPC分类号： B65G43/08 , B65G47/90 , B25J9/00

3. 发明公开

KR1020160065235A 탈부착형 반자동 방사선 검사 장치 审中-实审
标题翻译：半自动辐射检测装置可连接和可拆卸类型
公开(公告)号：KR1020160065235A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140168022
申请日：2014-11-28
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 황정훈 , 김봉석
IPC分类号： G01N23/02 , G01T7/00
CPC分类号： G01T7/00 , G01N23/025
摘要： 본발명은화력발전소의수냉벽보일러배관의용접부의비파괴검사를위한탈부착형반자동방사선검사장치에관한것이다. 본발명에따른탈부착형반자동방사선검사장치는방사부, 검출부및 제어부를포함한다. 방사부는비파괴검사가필요한화력발전소의수냉벽보일러배관의일면에탈착가능하게설치되는제1 이동플랫폼과, 제1 이동플랫폼에의해상하로반자동으로이동가능하게설치되며수냉벽보일러배관의용접부로방사선을방사하는방사선방사유닛을구비한다. 검출부는수냉벽보일러배관을중심으로방사부반대편의수냉벽보일러배관의타면에탈착가능하게설치되는제2 이동플랫폼과, 제2 이동플랫폼에의해상하로반자동으로이동가능하게설치되며방사선방사유닛으로부터방사되는방사선을검출하는방사선검출유닛을구비한다. 그리고제어부는비파괴검사시 방사선방사유닛에서방사되는방사선이방사선검출유닛에검출되도록방사부및 검출부의상하이동을제어한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于对蒸汽动力装置中的水壁锅炉管的焊接部分进行非破坏性检查的可拆卸型半自动辐射检查装置。根据本发明的可拆卸型半自动辐射检查装置包括：辐射单元，检测单元和控制单元。辐射单元设置有第一移动平台，安装成能够在需要非破坏性检查的蒸汽发电厂中的水壁锅炉管的一个表面上可拆卸，以及安装在第一移动平台中的辐射发射单元半自动上下移动并向水壁锅炉管的焊接部分发射辐射。所述检测单元设置有第二移动平台，所述第二移动平台安装成可从所述水壁锅炉管道附接到与所述辐射单元相对的所述水壁锅炉管道的另一表面或从所述水壁锅炉管道的另一表面拆卸;以及辐射检测单元，安装在所述第二移动平台半自动地上下移动并检测由辐射发射单元发射的辐射。此外，控制单元控制辐射单元和检测单元的上下移动，以使得辐射检测单元能够在非破坏性检查期间检测由辐射发射单元发射的辐射。

4. 发明授权

KR101459322B1 조작레버의 제한장치 有权
标题翻译：装置限制一个动作片
公开(公告)号：KR101459322B1
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020120154175
申请日：2012-12-27
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 임선 , 박재순
IPC分类号： E02F9/20 , G06F3/0338 , F15B13/043
摘要： 굴삭기와 같은 중장비의 근격 또는 원격조종기의 조작레버로써, 조작자가 중장비를 직접 조종하지 않고 원격으로 조종할 때 구동부의 사용 상태에 따른 조작 대상물의 부하 상태를 조종기의 조작레버에 알려주는 힘 궤환용(햅틱) 또는 구동부의 사용영역 제한이 필요한 경우에 안전 메카니즘을 제공하는 조작레버의 제한장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 조작레버의 제한장치는, 조종기 본체에서 상향 돌출되며, 소정의 자유도를 갖는 샤프트; 상기 샤프트의 상단부를 수용하게끔 연결·형성된 노브; 상기 샤프트의 돌출된 하부를 감싸면서 설치되는 선회부재; 상기 선회부재와 노브 사이에서 샤프트를 감싸면서 설치되는 스프링; 을 포함하며, 상기 노브는, 그 내부에 공간이 형성되며 상기 공간에 레버스틱이 수용되며, 그 내부 일측에는 모터와 피니언이 구성되는 것을 특징으로 한다.

5. 发明公开

KR1020130123231A 6축 자이로센서를 구비한 원격조종기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：具有6轴陀螺传感器的远程控制及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130123231A
公开(公告)日：2013-11-12
申请号：KR1020120046518
申请日：2012-05-02
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김봉석 , 임선 , 박재순 , 진한윤
IPC分类号： E02F9/20 , G05G7/10 , B62D5/093
CPC分类号： E02F9/2004 , B60Y2200/15 , B60Y2200/41 , E02F9/205 , G05G7/10 , G08C17/02
摘要： The present invention relates to a remote controller having a six-axis Gyro sensor and a control method thereof for blocking an operational transmission signal to prevent the unintentional operation of a driving unit which can be generated for the falling by detecting it using the sensor when the controller is fallen by the mistake of an operator while heavy equipment such as excavators and a driving device are operated by using the remote controller. The remote controller having the six-axis Gyro sensor according to the present invention comprises: a signal generating unit generating an operation control signal by the intentional or unintentional operation of the operator; a control device determining the intention of the signal generated in the signal generating unit based on the position and a posture signal of the controller in which the six-axis Gyro sensor senses; a transmission unit converting the operation control signal into a wireless signal and transmitting to the driving device if the signal determined in the control device is an intentional signal; and the driving device operated by the signal transmitted from the transmission unit. [Reference numerals] (10) Signal generation unit;(110) Six-axis Gyro sensor;(111) Control device;(12) Transmission unit;(13) Driving device
摘要翻译：本发明涉及一种具有六轴陀螺传感器的遥控器及其控制方法，用于阻挡操作传输信号，以防止当通过使用传感器检测时能够通过使用传感器进行检测来产生下降的驱动单元的无意操作控制器由操作者的错误而下降，重型设备如挖掘机和驱动装置通过使用遥控器进行操作。具有根据本发明的六轴陀螺仪传感器的遥控器包括：信号产生单元，通过操作者的故意或无意操作产生操作控制信号; 控制装置根据六轴陀螺仪传感器感测到的控制器的位置和姿势信号确定在信号发生单元中产生的信号的意图; 传输单元，将所述操作控制信号转换为无线信号，并且如果在所述控制设备中确定的信号是有意信号，则向所述驱动设备发送; 以及由从传输单元发送的信号操作的驱动装置。（10）信号发生单元;（110）六轴陀螺仪传感器;（111）控制装置;（12）传动单元;（13）驱动装置

6. 发明授权

KR101237018B1 이더캣의 멀티채널 통신을 기반으로 하는 시뮬레이터 有权
标题翻译：基于ETHERCAT多通道网络的模拟器
公开(公告)号：KR101237018B1
公开(公告)日：2013-02-26
申请号：KR1020100138643
申请日：2010-12-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 이종배 , 김봉석 , 임선
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/18 , G09B5/02 , H04L12/66
摘要： 본 발명은 가상의 현실 환경을 조성해서 작업자에게 실체감 있는 주변 환경을 제공하고, 이렇게 제공되는 상기 주변 환경을 기초로 특정 기구에 대한 실습을 수행할 수 있도록 하는 이더캣의 멀티채널 통신을 기반으로 하는 시뮬레이터에 관한 것으로, 본체(110)와; 본체(110)의 기계적 동작을 위한 출력수단(120)과; 페달(131, 132), 조이스틱(133, 134), 스위치(135) 및 조그 다이얼(136) 중 선택된 하나 이상의 입력수단(130)을; 갖춘 구동장치(100): 입력수단(130)의 동작을 감지해서 조작신호를 발하는 동작센서(200): 상기 조작신호를 수집하는 수집장치(300): 영상이미지 데이터를 출력하는 영상이미지 출력장치(400): 및 제어신호에 따라 출력수단(120)을 제어하는 모션제어모듈(510)과; 제어신호에 따라 영상이미지 출력장치(400)를 제어하는 영상제어모듈(520)과; 상기 조작신호를 처리해서 모션제어모듈(510)과 영상제어모듈(520)에 각각 상기 제어신호를 전송하는 처리모듈(530)을 갖춘 제어장치(500):를 포함하는 시뮬레이터에 있어서, 상기 수집장치(300)는 상기 조작신호의 발/수신을 위해, 동작센서(200) 및 제어장치(500)와 각각 유선 연결되는 다수의 포트를 포함하고; 상기 수집장치(300)는 이더캣 통신채널 형성을 위한 이더캣 슬래이브 모듈(310)과, CAN(Controller Area Network) 통신채널 형성을 위한 CAN 통신모듈(320)과, Uart(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) 통신채널 형성을 위한 Uart 통신모듈(330)을 포함하는 것이다.

7. 发明授权

KR101179431B1 이더캣 네트워크 시스템 및 이의 운용 방법 有权
标题翻译：基于EHTERCAT的网络管理系统及其管理方法
公开(公告)号：KR101179431B1
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：KR1020110059135
申请日：2011-06-17
申请人： 전자부품연구원
发明人： 정일균 , 임선
IPC分类号： H04L12/24 , H04L29/06
CPC分类号： H04L41/06 , H04L2012/4026
摘要： PURPOSE: An EtherCAT network system and an operation method thereof are provided to support a normal transception of data in case an EtherCAT of an ether cat slave node is damaged. CONSTITUTION: An EtherCAT master node(100) writes out a message for operation control of each EtherCAT slave node. A plurality of EtherCAT slave nodes receives a message from a neighboring EtherCAT slave node based on a wired EtherCAT communication interface. The EtherCAT slave node performs an operation according to the received message. An EtherCAT communication line(50) supports message transfers between the EtherCAT master node and the EtherCAT slave node.
摘要翻译：目的：提供EtherCAT网络系统及其操作方法，以便在以太网卡从站节点的EtherCAT被损坏的情况下支持正常的数据传输。构成：EtherCAT主节点（100）写出每个EtherCAT从节点的操作控制消息。多个EtherCAT从站节点基于有线EtherCAT通信接口从相邻的EtherCAT从节点接收消息。 EtherCAT从节点根据接收到的消息执行操作。 EtherCAT通信线路（50）支持EtherCAT主节点和EtherCAT从节点之间的消息传输。

8. 发明授权

KR101104238B1 3차원 공간 인식 시스템 및 이의 구동 방법 有权
标题翻译：三维空间感测系统及其驱动方法
公开(公告)号：KR101104238B1
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：KR1020090117313
申请日：2009-11-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 장병운 , 임선 , 정일균
IPC分类号： G01B11/00 , G02B7/182
摘要： 본 발명은 3차원 공간 인식 시스템 및 이의 구동 방법에 관한 것으로, 중심축을 중심으로 회전되는 원통형의 회전체; 직경방향 중심축을 중심으로 회동 가능한 구조로 상기 회전체의 상측에 결합되어 상기 회전체의 내부를 통해 방출광 및 입사광을 반사시키는 반사경; 상기 반사경의 일측을 상하로 이동시킴으로써 상기 반사경의 기울기를 조절시키는 수직 구동 링크; 상기 반사경의 기울기가 조절되도록 상기 수직 구동 링크를 수직으로 승강시키는 수직 모터; 및 상기 수직 모터의 구동 속도를 상기 수직 구동 링크의 상하의 이동 거리에 따라 등가로 증가 또는 감소시키는 수직 모터 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간 인식 시스템 및 이에 따른 구동 방법을 제공한다.
LRF, 3차원, 공간, 회전체, 모터

9. 发明公开

KR1020110071824A 로봇 구동용 모터 초기화 시스템 및 방법 失效
标题翻译：机器人操作电机的启动系统和方法
公开(公告)号：KR1020110071824A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：KR1020090128488
申请日：2009-12-21
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 정일균
IPC分类号： H02P6/16 , B25J1/00
CPC分类号： H02P6/182 , B25J1/00 , H02P2203/03
摘要： PURPOSE: An initiation system and a method for a robot operational motor are provided to initialize a drive motor by collecting a necessary signal to initialize the phase and counter electro-motive force without an additional user input. CONSTITUTION: In an initiation system and a method for a robot operational motor, a motor for driving a robot(120) is installed in the one side of a robot apparatus. An encoder(110) detects the rotation angle of the motor. A counter electro-motive force detection unit(130) detects the counter electro-motive force of the motor. A power amplifying unit(140) for driving the motor amplifies power to drive the motor. A motor controller(150) receives an encoder signal from an encoder. The motor controller receives counter electro-motive force from the counter electro-motive force detection unit. The motor controller controls the offset value of the encoder to initialize a counter electro-motive force and the encoder.
摘要翻译：目的：提供一种用于机器人操作电机的启动系统和方法，用于通过收集必要的信号来初始化驱动电机，以初始化相位和反电动势，而无需额外的用户输入。构成：在机器人操作电动机的起动系统和方法中，用于驱动机器人的电动机（120）安装在机器人装置的一侧。编码器（110）检测电动机的旋转角度。反向电动力检测单元（130）检测电动机的反电动势。用于驱动马达的功率放大单元（140）放大电力以驱动马达。马达控制器（150）从编码器接收编码器信号。电动机控制器从对位电动力检测单元接收反电动势。电机控制器控制编码器的偏移值以初始化计数器电动力和编码器。

10. 发明授权

KR100989956B1 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기 및 그의 제어방법 失效
标题翻译：具有自动增益调节功能的电机控制器及其控制方法
公开(公告)号：KR100989956B1
公开(公告)日：2010-10-26
申请号：KR1020080062384
申请日：2008-06-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 김봉석 , 정일균 , 이종배 , 양대열
IPC分类号： H02P23/14
摘要： 본 발명은 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기 및 그의 제어방법에 관한 것으로서 외부로부터 입력되는 모드 선택신호에 따라 이득조절부가 수동모드, 시스템 모델링 모드, 평균 에러 값 모드 또는 부하량 검출모드로 동작한다. 이득조절부는 수동모드일 경우에 사용자가 입력하는 이득 값에 따라 모터를 구동시키고, 시스템 모델링 모드일 경우에 시스템을 모델링한 수학식으로 전달함수를 구하고, 그 전달함수에 따라 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 평균 에러 값 모드일 경우에 모터를 구동시키면서 발생되는 에러 값의 평균을 계산하고, 계산한 에러 값의 평균으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 부하량 검출모드일 경우에는 부하량에 따른 에러 값을 검출하고, 검출한 부하량에 따른 에러 값으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시킨다.
모터, 이득 값, 튜닝, 시스템 모델링, 평균 에러 값, 부하량 검출, 부하량

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