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1. 发明授权

KR102038398B1 수술 시뮬레이션 시스템 및 장치 有权
公开(公告)号：KR102038398B1
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：KR1020170174826
申请日：2017-12-19
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈 , 김태근 , 박종범 , 양정모 , 원건
IPC分类号： G09B9/00 , G09B23/30

2. 发明授权

KR101968751B1 충돌 감지 장치, 그를 갖는 엔드 이펙터, 로봇 및 그를 이용한 충돌 감지 방법 有权
公开(公告)号：KR101968751B1
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：KR1020170175041
申请日：2017-12-19
申请人： 전자부품연구원
发明人： 정병진 , 김태근 , 황정훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/06 , B25J19/02 , B25J15/00

3. 发明授权

KR101975553B1 로봇의 관측 시점 제어 장치 有权
公开(公告)号：KR101975553B1
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：KR1020150015423
申请日：2015-01-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 전세웅 , 김영욱 , 황정훈 , 김승훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J5/00 , B25J19/02

4. 发明授权

KR101892135B1 시선 방향에 따른 가림 물체 투명 표시 장치, 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR101892135B1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：KR1020160082413
申请日：2016-06-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김동엽 , 김영욱 , 황정훈 , 신동인 , 이재민
IPC分类号： H04N13/30 , H04N13/20 , G06T7/00 , G06T19/00
摘要： 본발명은시선방향에따른가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로, 가림물체투명표시장치가제1 3D 센서를이용하여화면에표시되는작업장치의작업영역을감지하고, 제2 3D 센서를이용하여제1 3D 센서의감지결과에따른제1 3D 영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을감지하고, 시선방향감지센서를이용하여화면을응시하는눈동자의위치와시선방향을감지하고, 제1 3D 영상에제2 3D 센서를제어하여감지한결과에따른제2 3D 영상을합성하여제1 3D 영상에서작업장치를투명화하고, 눈동자의위치와시선방향에맞게제1 3D 영상의표시시점을결정하여제1 3D 영상을기준으로작업장치를투명화한합성영상을화면에표시하며, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.

5. 发明公开

KR1020170127103A 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템 및 방법, 그리고 캘리브레이션 장치 및 캘리브레이션 지그 有权
标题翻译：照相机和距离传感器的三维校准系统和方法以及校准装置和校准夹具
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김동엽 , 박창우 , 이재민 , 김영욱 , 김인수 , 전세웅 , 황정훈
IPC分类号： G01B21/04 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/00
CPC分类号： G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
摘要： 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
摘要翻译：本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息准确度可以提高。

6. 发明授权

KR101765052B1 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법 有权
公开(公告)号：KR101765052B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020150188092
申请日：2015-12-29
申请人： 전자부품연구원
发明人： 임선 , 김영욱 , 원건 , 황정훈
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , B25J9/02 , B25J9/12
摘要： 본발명은유연한동작을가지는조작장치및 그제어방법이개시된다. 본발명에따른유연한동작을가지는조작장치는, 외부에구비된매니퓰레이터(manipulator)를조작하는조작기, 조작기를상부에구비하고, 조작기를 X축, Y축및 Z축으로이동시키는본체, 본체의내부에구비되고, 매니퓰레이터의위치정보를수신하는통신부, 조작기에구비되고, 조작기의위치정보를측정하는센서부및 매니퓰레이터의위치정보를조작기의위치정보와동일한축으로좌표변환을하고, 좌표변환된매니퓰레이터의위치정보에조작기에서생성된조작신호를적용하여매니퓰레이터를원격조정하는제어부를포함한다.

7. 发明公开

KR1020170078905A 3차원 재구성을 이용한 지형 안내 장치 및 방법 审中-实审
标题翻译：使用三维重建的地形引导装置和方法
公开(公告)号：KR1020170078905A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150188188
申请日：2015-12-29
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김동엽 , 신동인 , 황정훈 , 김영욱
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 본발명은 3차원재구성을이용한지형안내장치및 방법에관한것으로서, 지형안내장치가이동체의이동에따라지형을감지하고, 지형의특징점을추출하여 3차원재구성하며, 3차원재구성정보를 2차원프로젝션한후, 2차원프로젝션된평면상에위치하는특징점의그라디언트가기준치이상인영역을검출하며, 이를통해원격제어의정확성과편의가증진되고사고가능성을경감할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及利用重构的三维支化导向装置和方法中，支链导向装置在根据移动体的移动检测地形，并提取地形的特征点重构的三维和二维投影的三维重构信息 hanhu检测二维梯度小于位于在所述投影面上的特征点的参考值区域，并且这是精度和远程控制的便利性通过减少事故的可能性可以是增强的。

8. 发明公开

KR1020160094104A 복합형 로봇 제어 장치 审中-实审
标题翻译：组合机器人控制装置
公开(公告)号：KR1020160094104A
公开(公告)日：2016-08-09
申请号：KR1020150015250
申请日：2015-01-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 황정훈 , 임선 , 김영욱
IPC分类号： B25J13/06 , B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/1689 , B25J13/08
摘要： 복합형로봇제어장치는상호이격되고양 로봇팔들각각을제어하는다자유도로봇팔조종부들, 상기로봇팔조종부들사이에위치되고로봇주행조종장치를삽입하는소켓모듈을포함하는주행조종패널및 상기소켓모듈을통한상기로봇주행조종장치의탈착여부를감지하고, 상기로봇주행조종장치를통해로봇조종모드의변경을감지하는로봇조종제어부를포함한다. 따라서, 원격지의이동형기계또는로봇을조종할수 있다.
摘要翻译：一种组合式机器人控制装置，其特征在于，包括：多自由度机器人手臂操作部，分别相互分离并分别控制所述机器人手臂; 移动控制面板，其位于机器人手臂操作部之间，并具有插入机器人移动控制装置的插座模块; 以及机器人操作控制部，其通过所述插座模块检测所述机器人移动控制装置是否脱离，并且通过所述机器人移动控制装置感测到机器人操作模式的变化。因此，本发明控制在远程位置的移动机器或机器人。

9. 发明授权

KR101458760B1 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치 有权
标题翻译：具有多个自由度的主动通用接头的GRIP设备
公开(公告)号：KR101458760B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130061090
申请日：2013-05-29
申请人： 전자부품연구원 , (주)미래컴퍼니
发明人： 황정훈 , 원건
IPC分类号： B25J15/00 , F16C11/06
摘要： 본 발명은 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치에 관한 것으로, 중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제1 연결축과 제2 연결축을 구비하는 유니버설 조인트, 제1 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N 링크, 제2 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+1 링크, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제1 구동와이어, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 제N+1 링크에 설치된 방향전환 풀리를 이용해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제2 구동와이어, 유니버설 조인트와 대향하는 제N+1 링크의 끝단에 위치하여, 방향전환 풀리를 회전축으로 그립작용을 하는 그리퍼, 제N 링크에서 인출되어 방향전환 풀리를 회전축으로 그리퍼의 그립작용을 구동하는 한 쌍 이상의 그리퍼 구동와이어를 포함하며, 이를 통해 특정 축의 움직임에 따라 그리퍼 구동와이어에 길이 변화가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 해당 그리퍼는 제2 구동와이어의 방향을 전환하는 풀리를 회전축으로 이용하여 그립동작을 수행하며, 이를 통해 장치의 복잡도를 줄이고 소형화할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及具有多自由度的主动万向接头的把手装置。夹持装置包括：具有中空孔的环形的万向接头，并且包括形成在环形外周上的第一连接轴和第二连接轴，同时彼此交叉; 第N连杆具有一对轴连接部件，以连接要旋转的第一连接轴的两端; 第（N + 1）个连杆，具有一对轴连接部分，用于连接所述第二连接轴的两端以旋转; 一对第一驱动线，在从第N连杆被拉出的同时向前方向连接于万向接头，并相对于第一连接轴驱动万向接头; 一对第二驱动线，其由从第N连杆引出并通过万向接头的中空孔的第（N + 1）连杆向后方安装的方向转换皮带连接到万向接头，并且驱动万向接头相对于第二连接轴; 定位在面向万向节的第（N + 1）个连接端的夹持器中，使用方向转换带轮作为旋转轴来夹持物体; 以及从第N连杆引出的一对或多对夹持器驱动线，以驱动使用方向转换皮带轮作为旋转轴夹持物体的夹持器。本发明可以根据特定轴的移动来防止夹持器驱动线的长度变化，并且可以使用用于转换作为旋转轴的第二驱动线的方向的滑轮来夹持物体; 从而降低了设备的复杂性和尺寸。

10. 发明授权

KR101416063B1 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법 有权
标题翻译：应变计传感器，应变片传感器结构及其制造方法
公开(公告)号：KR101416063B1
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020120137546
申请日：2012-11-30
申请人： 전자부품연구원
发明人： 김영욱 , 황정훈 , 권준호
IPC分类号： G01B7/16 , G01L1/22
摘要： 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 가장자리로부터 복수의 빔이 위치하는 내측으로 만곡되어 형성된 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.

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