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71. 发明公开

KR20180053145A 차량 주행 제어 장치 및 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180053145A
公开(公告)日：2018-05-21
申请号：KR20160150556
申请日：2016-11-11
申请人： LG ELECTRONICS INC
发明人： YI CHU HO , PARK YOUNG WOO
IPC分类号： B60W30/08 , B60R21/0134 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W40/072 , B60W40/076 , B60W40/105
CPC分类号： B60W30/09 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W30/16 , B60W30/18145 , B60W30/18154 , B60W2550/10 , B60W2550/142 , B60W2550/146 , B60W2550/22 , B60W2550/30 , B60W2710/09 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2720/10 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D2201/0213 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： 본발명은차량외부에위치하는오브젝트를감지하는오브젝트감지부; 및상기오브젝트에대한정보에기초하여, 제1 시간범위동안, 차량의주행속도가, 증가하거나감소되도록제어하는제1 제어신호를제공하고, 제2 시간범위동안, 상기제1 제어신호에따른차량의제어와반대되게차량이제어되도록제2 제어신호를제공하는프로세서;를포함하는차량주행제어장치에관한것이다.

72. 发明公开

KR20180050707A 자율 주행 차량을 위한 사이드슬립 보상 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180050707A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：KR20187009644
申请日：2017-01-17
IPC分类号： B60W40/103 , B60W30/14 , B62D6/00 , G05D1/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212 , B60W40/103 , B62D6/002 , G01C21/3415 , G01C21/3691 , G05D1/0214 , G05D2201/0213
摘要： 상이한유형의차량에대해주행시나리오세트가결정된다. 주행시나리오각각은특정유형의자율주행차량의특정이동과대응된다. 각유형의자율주행차량의주행시나리오각각에대해, 주행통계세트가획득되고, 주행통계세트에는차량을제어하고주행하는데이용되는주행파라미터, 해당시점에서의주행조건, 및주행시나리오하에서주행파라미터및 주행조건에의해야기된사이드슬립이포함된다. 주행시나리오/사이드슬립매핑테이블또는데이터베이스가구성된다. 시나리오/사이드슬립매핑테이블은복수의매핑항목을포함한다. 매핑항목각각은특정주행시나리오를주행통계에기초하여계산된사이드슬립에매핑한다. 시나리오/사이드슬립매핑테이블은유사한주행환경하에서의사이드슬립을후속적으로예측하는데이용되어, 주행계획및 제어가보상될수 있다.

73. 发明授权

KR101821506B1 차량의 운전 지원 장치 有权
公开(公告)号：KR101821506B1
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：KR1020160165652
申请日：2016-12-07
申请人： 도요타지도샤가부시키가이샤
发明人： 가토마사유키
IPC分类号： B60W30/08 , B60W30/12 , B60W10/20 , B60W30/095
CPC分类号： B62D15/0265 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/12 , B60W2550/10 , B62D6/00 , B62D6/005 , G05D1/0214 , G05D1/0238 , G05D2201/02 , G08G1/165 , G08G1/167
摘要： 충돌회피지원시스템과차선주행지원시스템을구비한차량의운전지원장치에있어서, 양시스템간에있어서적정한관계를갖고조타제어량을설정한다. 충돌회피지원제어부는, 상한값 Trmax1, 구배 K1을설정한제1 특성에따라조타토크명령값 Tr1(n)을연산한다. 차선주행지원제어부는, 상한값 Trmax2, 구배 K2를설정한제2 특성에따라조타토크명령값 Tr2(n)을연산한다. 상한값 Trmax1은상한값 Trmax2보다도작은값으로설정되고, 구배 K1은구배 K2보다도큰 값으로설정되어있다.

74. 发明公开

KR20180004030A 차량 플랫폼을 위한 장치 및 방법 审中-公开
标题翻译：用于车辆平台的设备和方法
公开(公告)号：KR20180004030A
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR20170084200
申请日：2017-07-03
IPC分类号： B60W40/02 , B60W10/20
CPC分类号： G05D1/0214 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W30/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2420/54 , B60W2720/106 , G05D1/0088 , G05D1/0223 , G05D1/0248 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G08G1/0112 , G08G1/0116 , G08G1/012 , G08G1/04 , G08G1/048 , G08G1/052 , G08G1/056 , G08G1/09626 , G08G1/0965 , G08G1/096708 , G08G1/096783 , G08G1/096791 , G08G1/161 , G08G1/164 , G08G1/166 , H04L67/104 , H04L67/12 , H04W4/005
摘要： 정보를획득하고, 획득된정보를분석하고, 차량을제어할뿐만아니라차량내의획득된정보와인포테인먼트(infortainment)를다른차량및 전자장치들과공유하는차량플랫폼이개시된다.
摘要翻译：提供了一种用于车辆平台的公开，该车辆平台包括获取信息，分析信息和控制车辆，以及在车辆中与其他车辆和电子设备共享获取的信息和信息娱乐。

75. 发明公开

KR1020170077823A 물품 반송 설비 审中-实审
标题翻译：退货设施
公开(公告)号：KR1020170077823A
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：KR1020160179188
申请日：2016-12-26
申请人： 가부시키가이샤 다이후쿠
发明人： 기누가와도모타카 , 니시카와다다시
IPC分类号： H01L21/677 , B65G49/06 , B65G43/08
CPC分类号： B65G1/0457 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D2201/0216
摘要： 물품반송설비는, 궤도를따라주행하여물품을반송하는복수대의물품반송차를구비하고, 각물품반송차는그 주변에 1개이상설정되는검출영역에존재하는장애물을검출하는 1개이상의장애물검출센서를구비한다. 각각의물품반송차의반송차제어부는, 무선통신에의해반송설비제어장치로부터검출영역정보를수취하고, 수취한검출영역정보를장애물검출센서에전달한다. 각각의장애물검출센서는, 전달된검출영역정보를, 영역정보기억부에기억시킨다.
摘要翻译：物品搬送装置具备沿着轨道行走并搬送物品的多个物品搬送车辆，各物品搬送车辆具有一个以上的障碍物检测传感器和。每个产品运输车辆的运输差异控制部分通过无线通信从运输设备控制装置接收检测区域信息，并且将接收到的检测区域信息发送到障碍物检测传感器。每个障碍物检测传感器将发送的检测区域信息存储在区域信息存储单元中。

76. 发明公开

KR1020170042547A 충돌 회피 및 궤도 복원 기능을 가진 휴머노이드 로봇 审中-实审
标题翻译：仿人机器人避碰与轨道恢复
公开(公告)号：KR1020170042547A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：KR1020177000395
申请日：2015-06-05
申请人： 소프트뱅크 로보틱스 유럽
发明人： 달리바세바스챤 , 가르시아알데니 , 콜레시릴 , 가르시아니콜라스 , 소체루카
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J11/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , B25J11/0035 , G05B2219/39091 , G05D1/0214 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
摘要： 발명은궤도실행을위해하측사지상에서이동할수 있는휴머노이드로봇에관련된다. 발명에따르면, 로봇은속도의함수로동체주위로형성되는안전구역내 장애물침입을검출할수 있다. 바람직한경우, 로봇이기규정된궤도를실행할때, 장애물과의충돌을회피하는로봇이장애물회피후 원궤도에재합류할것이다. 로봇속도및 궤도재합류는초기궤도와재동기화되도록적응된다. 유리하게도, 로봇의상측부재의연결부속도는장애물과의거리가기설정최소값미만으로감소하는경우에적응된다. 또한, 연결부는장애물과상측부재의충돌이예측되는경우에정지된다.
摘要翻译：本发明涉及一种可在下肢上移动以进行轨道运行的仿人机器人。根据本发明，机器人可以检测在机身周围形成的安全区域中的障碍物侵入作为速度的函数。在优选的情况下，当执行指定为机器人的轨迹时，避开与障碍物碰撞的机器人将在避开障碍物之后重新加入圆形轨道。机器人速度和轨道重新连接适合于与初始轨迹重新同步。有利地，机器人的上部构件的连接速度适应于速度降低到设定的障碍物最小距离以下的情况。此外，当预测到障碍物和上部构件之间的碰撞时，连接部分停止。

77. 发明授权

KR101649665B1 이동 로봇 및 그 제어방법 有权
标题翻译：移动机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR101649665B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150060760
申请日：2015-04-29
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 윤형태
IPC分类号： A47L9/28 , B25J9/16 , B25J13/08 , G05D1/02 , B25J9/00 , B25J11/00
CPC分类号： G05D1/0214 , A47L9/2805 , A47L11/4011 , A47L2201/04 , G01S7/54 , G01S15/876 , G01S15/88 , G01S15/931 , G05D1/0088 , G05D1/0238 , G05D1/0242 , G05D1/027 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
摘要： 본발명의해결과제를달성하기위하여, 본발명의일 실시예에따르는로봇청소기는, 본체, 상기본체를이동시키는구동부, 장애물과관련된정보를감지하는센싱부및 상기감지된정보를이용하여, 상기장애물과의충돌을방지하도록상기구동부를제어하는제어부를포함하고, 상기제어부는, 상기본체와상기장애물사이의거리에근거하여, 상기충돌을방지하기위해상기본체를상기장애물에대해후진시키도록상기구동부를제어것을특징으로한다.
摘要翻译：为了实现本发明要解决的问题，根据本发明的实施例，机器人清洁器包括：主体; 驱动单元移动身体; 感测单元，其检测与障碍物相关的信息; 以及控制单元，通过使用检测到的信息来控制驱动单元以防止与障碍物的碰撞。

78. 发明公开

KR1020160057647A 사용자 단말기를 이용한 로봇 구동 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：使用用户终端驱动机器人的系统和方法
公开(公告)号：KR1020160057647A
公开(公告)日：2016-05-24
申请号：KR1020140158507
申请日：2014-11-14
申请人： 이창길
发明人： 이창길
IPC分类号： G05D1/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0212 , G05D1/0214
摘要： 본발명은사용자단말기를이용한로봇구동시스템및 그방법에관한것으로서, 로봇의행동에대한파라미터값을행동블록으로생성하고, 사용자경험치레벨에따라사용자단말기별행동블록의사용범위를지정하며, 새로운레벨에따른행동블록또는로봇의옵션기능수행여부에따라행동블록을추가하는운영서버; 전용어플리케이션(App)을통해상기운영서버에접속하여, 상기운영서버를통해생성된행동블록들을조합하여로봇으로전송하는사용자단말기; 및상기사용자단말기를통해전송된조합된행동블록정보에따라구동되는로봇; 을포함하되, 상기운영서버는, 상기사용자경험치레벨에따른단계별로로봇행동에대한파라미터값을설정하고, 아이콘(icon)화하여행동블록으로생성하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用用户终端来驱动机器人的系统和方法。该系统包括：操作服务器，生成作为动作块的机器人动作的参数值，根据用户体验级别为每个用户终端指定动作块的使用范围;以及根据动作块块或机器人根据新的级别执行选项功能; 用户终端通过专用应用访问所述操作服务器，组合由所述操作服务器生成的动作块，以及将所述组合的动作块发送到所述机器人; 并且根据由用户终端发送的组合动作块的信息来驱动机器人。操作服务器根据用户体验级别逐个设置机器人动作的参数值，并构建设置参数值的图标以生成动作块。因此，可以以直观的形式生成用于机器人的动作块，并且提供使得它们可以被选择和组合，从而使得用户能够控制机器人的单独动作。

79. 发明公开

KR1020150126482A 이동 로봇의 경로 계획 장치 审中-实审
标题翻译：移动机器人路线规划设备
公开(公告)号：KR1020150126482A
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：KR1020140053398
申请日：2014-05-02
申请人： 한화지상방산 주식회사
发明人： 이진한
IPC分类号： B25J5/02 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1664 , G01C21/3446 , G01C21/3453 , G05B2219/40428 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/0274 , Y10S901/01
摘要： 본발명은이동로봇의경로계획장치를개시한다. 본발명에따른이동로봇의경로계획장치는, 이동로봇의기구학적특성을고려하여설정한그리드기반의노드들을기초로해서샘플링기반의경로계획을실시간으로생성하는구성을갖춘다. 따라서, 본발명은이동로봇의경로계획을실시간으로설정하면서목표지점까지의이동을최적화된경로로서설정할수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于移动机器人的路径规划装置。根据本发明，用于移动机器人的路径规划装置具有基于通过考虑移动机器人的机械特性的基于网格集合的节点实时地生成基于采样的路径规划的配置。因此，本发明实时地设置移动机器人的路径规划，并且使移动机器人沿着优化路径向目标点移动。

80. 发明公开

KR1020150123033A 주행 기기의 주행성능 향상장치 및 감시정찰 시스템 审中-实审
标题翻译：用于改进驱动单元驱动性能的装置和用于监视和重新安装的系统
公开(公告)号：KR1020150123033A
公开(公告)日：2015-11-03
申请号：KR1020140049353
申请日：2014-04-24
申请人： 한화지상방산 주식회사
发明人： 송지혁
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0214 , G05D1/0202
摘要： 주행기기의주행성능향상장치가제공된다. 본발명의일 실시예에따른주행기기의주행성능향상장치는, 장애물을인식하여자율주행하는주행기기의주행성능향상장치에있어서, 상기장애물에공기를송풍시키는기류발생부; 상기장애물의형상이변경되는지판단하는형상변경판단부; 및상기주행기기를제어하는제어부를포함하되, 상기제어부는, 상기장애물의형상이변경되는경우상기주행기기가상기장애물을통과하도록제어하고, 상기장애물의형상이변경되지않는경우상기주행기기가상기장애물을우회하도록제어한다.
摘要翻译：提供一种用于改善驾驶车辆的驾驶性能的装置。根据本发明的实施例的用于提高驾驶车辆的驾驶性能的装置可以识别障碍物。该装置包括：将空气吹送到障碍物的气流发生单元; 形状变化确定单元，确定障碍物的形状是否正在改变; 以及控制所述驾驶车辆的控制单元，其中，当所述障碍物的形状被改变时，所述控制单元控制所述驾驶车辆通过所述障碍物，或者当所述障碍物的形状不改变时，绕过所述障碍物。

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