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61. 发明公开

KR1020140011434A 미소절개 수술 시스템 有权
公开(公告)号：KR1020140011434A
公开(公告)日：2014-01-28
申请号：KR1020147001546
申请日：2007-06-13
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 라킨데이비드큐. , 쿠퍼토마스지. , 듀발유진에프. , 맥그로건안소니 , 모어캐서린제이. , 로사데이비드제이. , 스케나브루스엠. , 쉐이퍼데이비드씨. , 윌리암스매튜알.
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/29 , A61B19/00 , A61B17/94 , A61B1/04
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B1/00087 , A61B1/00154 , A61B1/00165 , A61B1/00193 , A61B1/002 , A61B1/0055 , A61B1/018 , A61B1/04 , A61B1/05 , A61B1/06 , A61B5/0086 , A61B8/12 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/10 , A61B90/361 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0034 , A61B2017/3447 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 수술기구의 말단 끝부는 원격조종 수술 시스템의 다른 구성요소와 독립적으로 모든 6 데카르트 자유도로 이동가능하다. 수술기구는 가이드 튜브를 통해 연장되는다. 말단 끝부는 원격조종 가능하게 제어되는 액츄에이터 의해 작동된다.

62. 发明公开

KR1020120068768A 복강경 수술을 위한 로보틱 시스템 有权
标题翻译：机器人手术系统
公开(公告)号：KR1020120068768A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：KR1020117030571
申请日：2010-05-20
申请人： 유니베르시타트 폴리테크니카 데 카탈루냐
发明人： 아마트지르바우,호셉 , 카살스겔피,알리시아 , 프리고라블롱,마넬
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/02 , B25J17/02 , A61B1/00 , A61B1/313
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B1/00149 , A61B1/3132 , A61B17/0218 , B25J17/0291
摘要： 본 발명은 슬라이딩가능하게 연결되는 적어도 하나의 아암(210;220)을 갖는 지지 구조(230)를 포함하는, 복강경 수술을 위한 로보틱 시스템에 관한 것이다. 각각의 아암(210; 220)은 서로에 힌지되는 제 1 부재 및 제 2 부재(300;400)를 포함한다. 제 1 부재는 지지 구조(230)에 회전가능하게 힌지되고 종방향 축(L1) 주위로 회전할 수 있는 반면에 제 2 부재(400)는 툴(900)을 연결하는 목적을 위해 적어도 두개의 자유도(550)를 갖는 힌지를 수용할 수 있다. 제 1 부재(300)의 종방향 축(L1)은 제 1 부재(300) 및 제 2 부재(400)의 힌지 축(L2)에 수직이다. 본 발명은 정확하게 그리고 효과적으로 이동되도록 아암(210;220)에 고정된 툴을 허용하는 단순화된 구조를 제공한다.

63. 发明授权

KR101057002B1 최소 침습 수술 기구 有权
标题翻译：微创手术器械
公开(公告)号：KR101057002B1
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：KR1020057010257
申请日：2003-12-02
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 쿠퍼토마스쥐 , 앤더슨에스크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/00 , A61B1/005 , A61B17/42
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B17/00 , A61B17/062 , A61B17/068 , A61B17/1285 , A61B17/29 , A61B18/1442 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/2901 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명은 도구가 롤링, 피칭, 요잉에서 특이점을 가지지 않은 그러한 방식에서 피칭 및 요잉 회전을 제공하는 손목 기구를 가지는 도구의 대체 실시예에 관한 것이다. 한 구체예에서, 최소 침습 수술 기구는 작업단부, 기단부 및 작업단부와 기단부 사이에 샤프트 축을 가지는 긴 샤프트와 말단 작동부를 포함한다. 손목 부재는 벽에 의해 둘러싸인 내부를 통하여 연장되는 축을 가진 가요성 관을 가진다. 가요성 관의 벽은 가요성 관의 축에 전체적으로 평행하게 배향되는 복수의 루멘을 포함한다. 손목 부재는 긴 샤프트의 작업단부에 연결된 기단부분과 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가진다. 복수의 가동 케이블은 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가지고, 손목 부재의 벽의 루멘을 통하여 말단부분으로부터 손목 부재를 피칭 및 요잉 회전으로 굽히도록 가동하는 기단부분까지 긴 샤프트를 향하여 연장된다.
가요성 관, 최소 침습 수술, 내시경
摘要翻译：本发明涉及一种工具，滚动，俯仰，该工具在这种不具有在具有腕机构，其提供俯仰和偏航旋转偏航一个奇点的方式的替代实施例。在一个实施例中，微创手术器械包括具有工作端，近端和一个工作端和近端之间的轴线的细长轴部分和端部执行器。腕部构件具有柔性管，其具有延伸穿过由壁围绕的内部的轴线。柔性管的壁包括大致平行于柔性管的轴线取向的多个管腔。腕部件具有连接到细长轴的工作端的近侧部分和连接到远侧端部工作部分的远侧部分。多个致动缆线的向细长轴，其操作以从通过手腕构件的壁的腔的远端部分弯曲，在俯仰旋转和偏航手腕构件具有连接到端部执行器的端子部分的近端部分延伸。

64. 发明公开

KR1020110052963A 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템 失效
标题翻译：胶囊型微型机器人双向移动系统
公开(公告)号：KR1020110052963A
公开(公告)日：2011-05-19
申请号：KR1020090109720
申请日：2009-11-13
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 윤의성 , 양성욱 , 김진석 , 나경환 , 노덕문 , 이승석
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/045
CPC分类号： A61B1/041 , A61B1/00149 , A61B1/00156 , A61B34/32 , A61B34/72 , A61B2017/00345 , A61B2034/303
摘要： PURPOSE: A capsule type micro-robot bidirectional moving system is provided to have a simple structure and be easily controlled. CONSTITUTION: A capsule type micro-robot bidirectional moving system(100) includes a selective moving object(120), a moving unit(110), a first moving object(191), a second moving object(192), a first leg(141), and a second leg(161). The selective moving object reciprocates along with a fixed axis. The moving unit moves the selective moving object. The first moving object is arranged on the frontal side of the selective moving object. The second moving object is arranged in the rear side of the selective moving object. The first leg is coupled with the first moving object. The second leg is coupled with the second moving object. The selective moving object is selectively coupled with or separated from the first moving object and the second moving object.
摘要翻译：目的：提供一种胶囊型微机器人双向移动系统，结构简单，易于控制。构造：胶囊型微机器人双向移动系统（100）包括选择性移动物体（120），移动单元（110），第一移动物体（191），第二移动物体（192），第一腿部 141）和第二腿部（161）。选择运动物体与固定轴一起往复运动。移动单元移动选择移动物体。第一移动物体布置在选择性运动物体的正面上。第二移动物体设置在选择移动物体的后侧。第一条腿与第一个移动物体相连。第二腿与第二移动物体相连。选择性运动物体选择性地与第一运动物体和第二运动物体耦合或分离。

65. 发明授权

KR101030371B1 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 有权
标题翻译：内窥镜手术用于微创手术
公开(公告)号：KR101030371B1
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：KR1020090036311
申请日：2009-04-27
申请人： 국립암센터
发明人： 김광기 , 남경원 , 조영호 , 김영우
IPC分类号： A61B17/94 , B25J18/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2034/301
摘要： 기존의 로봇 아암 형태의 다축 내시경 조정 장치들이 가지는 단점을 보완하여, 주위 의료진들의 활동 공간을 최대한 확보하는 가운데 보다 소형화되고 경량화된 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치가 개시된다. 본 발명의 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치에 따르면, 베이스 링크에서 팁 링크까지 연결되는 전체 관절의 운동을 모터를 이용하여 제어하지 않고, 수동으로 락-언락이 가능하도록 다관절 아암을 구성하고, 다관절 아암에 장착되는 내시경을 모터를 이용하여 3자유도 운동이 가능하도록 조정함으로써, 내시경 조정 장치의 소형화 및 경량화가 가능하다. 또한, 내시경 관을 다관절 아암의 팁 부위에 끼울 수 있고, 내시경의 상하, 좌우 회전 및 전후 이송 운동을 위한 3축 운동 기능을 다관절 아암의 팁부위에 구현함으로써, 수술 도중 외부 수동 관절들이 움직이지 않으므로 주위 의료진들의 활동을 방해하거나 제약하는 요소를 최소화할 수 있다. 또한, 내시경 조정 장치에 내시경을 쉽고 신속하게 탈부착할 수 있도록 원클릭버튼 기능을 부과함으로써 사용상 편의성을 향상시킬 수 있다.
최소 침습, 내시경, 다관절 아암, 이송롤러, 모터, 원클릭

66. 发明公开

KR1020110018330A 수술 로봇용 확대 입체 가시영상 有权
标题翻译：用于手术机器人的常规立体视觉化
公开(公告)号：KR1020110018330A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：KR1020107026616
申请日：2009-04-09
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 스코트데이비드디. , 자오웨니 , 하셔크리스토퍼제이. , 호프만브라이언디. , 리라간폴이. , 맥도웰이안엠. , 모어캐더린제이. , 스턴존디. , 자오타오
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/04 , G01C11/06
CPC分类号： A61B1/043 , A61B1/00009 , A61B1/0005 , A61B1/00149 , A61B1/00186 , A61B1/00193 , A61B1/05 , A61B1/063 , A61B1/0638 , A61B1/313 , A61B5/0071 , A61B5/0075 , A61B5/0084 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/30 , A61B90/361 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , G01N21/6456 , H04N13/0239 , H04N13/207 , H04N13/239
摘要： 로봇 수술 시스템이 내시경을 포지셔닝하고 유지한다. 가시성 이미징 시스템이 상기 내시경에 결합된다. 상기 가시성 이미징 시스템은 조직의 가시성 이미지를 캡처한다. 대안의 이미징 시스템은 조직의 적어도 일부의 형광 이미지를 캡처한다. 입체 비디오 디스플레이 시스템이 상기 가시성 이미징 시스템과 대안의 이미징 시스템에 결합된다. 입체 비디오 디스플레이 시스템은 캡처된 형광 이미지와 가시성 이미지에 연관된 혼합된 형광 이미지의 3차원 프리젠테이션을 구비하는 실시간 입체 이미지를 출력한다.

67. 发明公开

KR1020100132561A 의료용 기구 有权
标题翻译：医用仪器
公开(公告)号：KR1020100132561A
公开(公告)日：2010-12-17
申请号：KR1020107027331
申请日：2003-12-02
申请人： 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
发明人： 쿠퍼토마스쥐 , 앤더슨에스크리스토퍼
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/28 , A61B1/005 , A61B19/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B1/0058 , A61B1/008 , A61B1/018 , A61B17/00 , A61B17/062 , A61B17/068 , A61B17/1285 , A61B17/29 , A61B18/1442 , A61B34/71 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/2901 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 본 발명은 도구가 롤링, 피칭, 요잉에서 특이점을 가지지 않은 그러한 방식에서 피칭 및 요잉 회전을 제공하는 손목 기구를 가지는 도구의 대체 실시예에 관한 것이다. 한 구체예에서, 최소 침습 수술 기구는 작업단부, 기단부 및 작업단부와 기단부 사이에 샤프트 축을 가지는 긴 샤프트와 말단 작동부를 포함한다. 손목 부재는 벽에 의해 둘러싸인 내부를 통하여 연장되는 축을 가진 가요성 관을 가진다. 가요성 관의 벽은 가요성 관의 축에 전체적으로 평행하게 배향되는 복수의 루멘을 포함한다. 손목 부재는 긴 샤프트의 작업단부에 연결된 기단부분과 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가진다. 복수의 가동 케이블은 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가지고, 손목 부재의 벽의 루멘을 통하여 말단부분으로부터 손목 부재를 피칭 및 요잉 회전으로 굽히도록 가동하는 기단부분까지 긴 샤프트를 향하여 연장된다.

68. 发明公开

KR1020100117708A 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 有权
标题翻译：内窥镜手术用于微创手术
公开(公告)号：KR1020100117708A
公开(公告)日：2010-11-04
申请号：KR1020090036311
申请日：2009-04-27
申请人： 국립암센터
发明人： 김광기 , 남경원 , 조영호 , 김영우
IPC分类号： A61B17/94 , B25J18/00 , A61B1/00
CPC分类号： A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B90/50 , A61B2034/301
摘要： PURPOSE: An endoscope control device for a minimally invasive surgery is provided to reduce the weight and size of an articulated arm by passively locking and unlocking the entire joint of the articulated arm. CONSTITUTION: An articulated arm(1000) includes a base link, a middle link, and a tip link. A first rotating part(1100) is combined with the end part of the articulated arm in order to be rotated around a first rotary shaft. A first driving part(1400) drives the rotational motion of the first rotating part. A second rotating part(1200) is combined with the first rotating part in order to be rotated around a second rotary shaft. An endoscope is installed in the second rotating part. A second driving part(1500) drives the rotational motion of the second rotating part.
摘要翻译：目的：提供一种用于微创手术的内窥镜控制装置，通过被动地锁定和解锁关节臂的整个关节来减小关节臂的重量和尺寸。构成：铰接臂（1000）包括基座连杆，中间连杆和末端连杆。第一旋转部件（1100）与铰接臂的端部组合以围绕第一旋转轴旋转。第一驱动部（1400）驱动第一旋转部的旋转运动。第二旋转部件（1200）与第一旋转部件组合以围绕第二旋转轴线旋转。内窥镜安装在第二旋转部中。第二驱动部（1500）驱动第二旋转部的旋转运动。

69. 发明授权

KR100961661B1 수술용 항법 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：医疗导航系统的设备和方法
公开(公告)号：KR100961661B1
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：KR1020090015652
申请日：2009-02-25
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2034/2055 , A61B2090/364 , A61B2090/367 , A61B2090/368 , G06F19/00 , G06T7/33 , G06T2207/10021 , G06T2207/10072 , G06T2207/10116 , G06T2207/10132 , G06T2207/20221 , G06T2207/30004 , G06T2207/30204
摘要： PURPOSE: A medical navigation device and a method thereof are provided to improve the accuracy of a surgical operation and convenience by outputting a 3D image of a current area with an endoscope and a peripheral structure. CONSTITUTION: A first matching part(222) matches patient position data with reference image data. The reference image data corresponds to the diagnostic image of a patient before surgery. A second matching part(224) matches the patient position data with comparison image data. The comparison image data corresponds to the endoscopy image obtained with an image pickup part. An image processing part(226) matches the comparison image data and the reference image data by using real time patient position data. A display part(228) outputs the comparison image data and the reference image data.
摘要翻译：目的：提供医疗导航装置及其方法，通过用内窥镜和外围结构输出当前区域的3D图像来提高外科手术的精度和便利性。构成：第一匹配部分（222）将患者位置数据与参考图像数据相匹配。参考图像数据对应于手术前患者的诊断图像。第二匹配部分（224）将患者位置数据与比较图像数据进行匹配。比较图像数据对应于用图像拾取部件获得的内窥镜图像。图像处理部（226）通过使用实时患者位置数据来匹配比较图像数据和参考图像数据。显示部件（228）输出比较图像数据和参考图像数据。

70. 发明公开

KR1020100015459A 원격 조종되는 내시경 캡슐 有权
标题翻译：远端内窥镜胶囊
公开(公告)号：KR1020100015459A
公开(公告)日：2010-02-12
申请号：KR1020097021103
申请日：2007-04-04
申请人： 스쿠올라 수퍼리어 디 스투디 유니버시타리 에 디 페르페지오나멘토 산타나 , 한국과학기술연구원
发明人： 퀴리니마르코 , 웹스터로버트제이.3세 , 멘치아시아리안나 , 다리오파올로
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/01
CPC分类号： A61B1/041 , A61B1/00149 , A61B1/00156
摘要： PURPOSE: A teleoperated endoscopic capsule is provided to be operating by passive type in the small intestine and by active type in the colon. CONSTITUTION: A leg(18) is hinged to a main body(11). Two individual groups(20, 21) are included. A moving unit comprises two driving devices. The driving device comprises a motor connected to a worm screw connected with a nut screw cursor capable of moving in parallel. The nut screw cursor is dynamically connected to the leg of the individual group.
摘要翻译：目的：提供远程手术的内窥镜胶囊，在小肠中通过被动型和结肠活动型操作。构成：腿部（18）铰接到主体（11）上。包括两个单独的组（20,21）。移动单元包括两个驱动装置。驱动装置包括连接到与能够平行移动的螺母螺旋光标连接的蜗杆的马达。螺母螺钉光标动态连接到单个组的支脚。

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