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1. 发明公开

KR1020160047492A 예압형 수술 기구 인터페이스 审中-实审
标题翻译：推荐的外科手术界面
公开(公告)号：KR1020160047492A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020167006755
申请日：2014-08-13
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 쿠퍼토마스지. , 맥그로간앤터니케이. , 홀로프로버트이. , 솔로몬토드알. , 듀발유진에프. , 앤더슨켄트엠.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00 , A61B34/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303 , A61B34/70
摘要： 수술시스템(200)은수술기구로의제어된토크및 포지션의전달에악영향을미치게되는백래시에민감한수술기구(260)를포함한다. 수술기구(260)는기계적인터페이스를통해수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내의모터들에연결된다. 기계적인터페이스와수술기구매니퓰레이터어셈블리(240)의결합은예컨대 0.7도미만의저 백래시를가진다. 백래시는수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내에서제어된다. 수술기구매니퓰레이터어셈블리내의구동출력디스크(545)로부터수술기구의피동디스크(964)까지, 기계적인터페이스는수술과정에사용되는토크레벨에대해제로백래시를가진다.

2. 发明公开

KR1020150138520A 척추수술용 보조로봇 有权
标题翻译： VERTEBRA手术辅助机器人
公开(公告)号：KR1020150138520A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：KR1020140065284
申请日：2014-05-29
申请人： 주식회사 고영테크놀러지
发明人： 권영식 , 한승철 , 정재헌
IPC分类号： A61B17/70 , A61B17/90 , A61B19/00
CPC分类号： A61B17/7074 , A61B17/70 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B90/00 , A61B2034/303
摘要： 본발명은척추수술용보조로봇에관한것으로, 수술도구가관통결합되는회전체가구비되는수술도구지지대; 상기수술도구지지대일측에설치되는손잡이; 상기회전체를회전시키는구동부재; 및상기수술도구지지대타측에설치되어상기수술도구(T)를전·후진동작시키는리니어가이드를포함하여구성된다. 이에따라, 수술도구가전·후이동할시 진동없이부드럽게이동할수 있고, 일정한힘으로자동회전시킬수 있어정교한수술이가능하다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于脊柱手术的辅助机器人，其包括：手术工具支撑杆，其具有穿过并与外科手术工具耦合的旋转体; 一个手柄安装在手术工具支撑杆的一侧; 用于旋转旋转体的驱动构件; 以及用于通过安装在手术工具支撑杆的另一侧上而使手术工具（T）向前和向后移动的线性引导件。因此，可以通过在向外前后移动手术工具时通过平稳移动而不产生振动，并且通过以恒定的力自动旋转来进行精确的手术。

3. 发明授权

KR101272156B1 혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：一种用于血管内治疗的微机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101272156B1
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：KR1020110087546
申请日：2011-08-31
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 박석호 , 박종오 , 최현철 , 차경래 , 정세미
IPC分类号： A61N2/02 , A61N2/10 , A61B18/00 , A61B19/00
CPC分类号： H01F7/02 , A61B6/12 , A61B34/30 , A61B34/72 , A61B34/73 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2090/376 , A61N2/002
摘要： 본 발명은 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구형의 돌기를 가진 마이크로로봇의 빠른 회전력을 이용하여 혈관을 막고있는 이물질을 제거하여 막혀있는 혈관을 치료하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서, 임의의 자화방향을 가진 자석을 포함하고, 구형 표면에 돌기가 형성된 마이크로로봇부; 및 3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부의 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부가 자체회전하면서 진행하도록 구동하는 전자기장생성부; 및 엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇의 위치를 추적하는 영상부; 를 포함한다.

4. 发明公开

KR1020130024236A 혈관치료용 마이크로로봇시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译：一种微型机器人系统用于血管内治疗及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130024236A
公开(公告)日：2013-03-08
申请号：KR1020110087546
申请日：2011-08-31
申请人： 전남대학교산학협력단
发明人： 박석호 , 박종오 , 최현철 , 차경래 , 정세미
IPC分类号： A61N2/02 , A61N2/10 , A61B18/00 , A61B19/00
CPC分类号： H01F7/02 , A61B6/12 , A61B34/30 , A61B34/72 , A61B34/73 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2090/376 , A61N2/002
摘要： PURPOSE: A micro robot system for blood vessel treatment and a controlling method thereof are provided to facilitate a working area, and to implement a function identical to the function of an existing coil system longitudinally laid. CONSTITUTION: A micro robot system for blood vessel treatment includes a spherical micro robot part(100), and an electromagnetic field generating part(200). The micro robot part includes a magnet having an arbitrary magnetization direction. The electromagnetic field generating part aligns the micro robot part, determines the heading direction of the micro robot part, and generates a magnetic field in a three dimensional arbitrary direction. The electromagnetic field generating part actuates the micro robot part so that the micro robot part can self-rotate or be propelled in the heading direction. The electromagnetic field generating part has a uniform magnetic field generating module and a gradient magnetic field generating module. The uniform magnetic field generating module generates a certain magnetic field so that the micro robot part can be aligned in the three dimensional arbitrary direction, and self-rotate with changing an alignment direction. The gradient magnetic field generating module generates a magnetic field having a certain gradient so that the micro robot part can be propelled in the heading direction.
摘要翻译：目的：提供一种用于血管治疗的微机器人系统及其控制方法，以便于工作区域，并实现与纵向敷设的现有线圈系统的功能相同的功能。构成：用于血管治疗的微机器人系统包括球形微机器人部件（100）和电磁场产生部件（200）。微机械手部件包括具有任意磁化方向的磁体。电磁场产生部对准微机械手部分，确定微机器人部分的行进方向，并产生三维任意方向的磁场。电磁场产生部件致动微机械手部件，使得微机械手部件能够在行进方向上自转或被推进。电磁场产生部具有均匀的磁场产生模块和梯度磁场产生模块。均匀磁场产生模块产生一定的磁场，使得微机械手部件可以在三维任意方向上对齐，并且随着取向方向的改变而自转。梯度磁场产生模块产生具有一定梯度的磁场，使得微型机器人部件能够在行进方向上被推进。

5. 发明授权

KR100402920B1 마이크로 로봇 失效
标题翻译： 마이크로로봇
公开(公告)号：KR100402920B1
公开(公告)日：2003-10-22
申请号：KR1020010027494
申请日：2001-05-19
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김병규 , 박지상 , 김경대 , 홍예선 , 김수현 , 박종오
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： B62D57/02 , A61B1/00156 , A61B1/041 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B34/72 , A61B2034/303 , B25J7/00
摘要： A micro robot that can move for itself is provided. The micro robot moves by moving a plurality of legs with a plurality of cams driven by a driving device, which comprises a micro robot body, a rotational shaft installed in the body and connected to driving device for generating rotational force, a plurality of cams positioned sequentially and connected to the rotational shaft having a certain phase difference centering around the rotational shaft, a plurality of legs installed in the body capable of moving by rotation of the cams, said legs being abutted to the respective cams at one end portion thereof and protruding outwardly from the body at the other end portion thereof, respectively and a locomotion device for moving the body.
摘要翻译：提供可以自行移动的微型机器人。微型机器人通过利用由驱动装置驱动的多个凸轮移动多个腿而移动，所述驱动装置包括微型机器人主体，安装在主体中并连接到用于产生旋转力的驱动装置的旋转轴，多个凸轮定位依次连接到以旋转轴为中心具有一定相位差的旋转轴;多个支腿，其安装在主体中，能够通过凸轮的旋转而移动，所述支腿在其一个端部抵接到相应的凸轮并且突出在其另一个端部处分别从身体向外伸出，并具有用于移动身体的移动装置。

6. 发明授权

KR101619931B1 캡슐형 마이크로 로봇 및 사용방법 有权
标题翻译：胶囊型微型机器人及其使用方法
公开(公告)号：KR101619931B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140070347
申请日：2014-06-10
申请人： 재단법인대구경북과학기술원
发明人： 최홍수 , 김상원 , 이승민
IPC分类号： A61M31/00 , A61L31/12 , A61L31/16
CPC分类号： A61M31/002 , A61B1/00156 , A61B1/041 , A61B5/07 , A61B5/6861 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B2017/00004 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2034/731 , A61B2562/028
摘要： 캡슐형마이크로로봇을제공한다. 본발명은일측이개방되어내부공간을갖는수용부와, 상기수용부에서연장되어외부면에자성층을형성한몸체를구비하는작동체; 및상기수용부의일측에결합되어내용물이저장되도록상기내부공간을밀폐하는캡;을포함하고, 상기작동체는외부에서인가되는회전자기장과자성층간의상호작용에의해서상기캡에대하여회전하여상기수용부로부터상기캡을분리함으로써상기내용물을배출한다.

7. 发明公开

KR1020160044526A 기구 살균 어댑터 구동 인터페이스 审中-实审
标题翻译：仪器固定器适配器驱动接口
公开(公告)号：KR1020160044526A
公开(公告)日：2016-04-25
申请号：KR1020167006763
申请日：2014-08-14
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 홀로프로버트이. , 쿠퍼토마스지.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303
摘要： 수술시스템(200)은수술기구로의제어된토크및 포지션의전달에악영향을미치게되는백래시에민감한수술기구(260)를포함한다. 수술기구(260)는기계적인터페이스를통해수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내의모터들에연결된다. 기계적인터페이스와수술기구매니퓰레이터어셈블리(240)의결합은예컨대 0.7도미만의저 백래시를가진다. 백래시는수술기구매니퓰레이터어셈블리(240) 내에서제어된다. 수술기구매니퓰레이터어셈블리내의구동출력디스크(545)로부터수술기구의피동디스크(964)까지, 기계적인터페이스는수술과정에사용되는토크레벨에대해제로백래시를가진다.

8. 发明公开

KR1020150132145A 중재적 기기의 추적을 위한 형상 센서 시스템 및 사용 방법 审中-实审
标题翻译：用于跟踪传统仪器的形状传感器系统及其使用方法
公开(公告)号：KR1020150132145A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：KR1020157024762
申请日：2014-03-11
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 초프라프라샨트 , 듀인댐빈센트 , 콜존 , 자오타오
IPC分类号： A61B5/06 , A61B5/00
CPC分类号： A61B5/064 , A61B5/6879 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2034/105 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/303 , A61B2090/363 , A61B2090/3937 , A61B2090/3966 , A61B2560/0456
摘要： 의료추적장치는센서디바이스의정합부분과정합하도록구성된센서도킹형상부를포함한기점장치를포함한다. 센서도킹형상부는정합부분을공지된구성으로유지한다. 기점장치는또한환자의해부구조부에대한부착을위해구성된적어도하나의촬상가능한기점표시부및 표면을포함한다.
摘要翻译：医疗跟踪系统包括基准装置，其包括配置成与传感器装置的配合部分配合的传感器对接特征。传感器对接特征将配合部分保持在已知的配置中。基准装置还包括至少一个可成像的基准标记和被配置为附接到患者的解剖结构的表面。

9. 发明授权

KR101524552B1 외부 자기장을 이용한 의료용 소형 로봇 및 이를 포함하는 의료용 소형 로봇 시스템 有权
标题翻译：使用外部磁场和小型医疗机器人系统的小型医疗机器人
公开(公告)号：KR101524552B1
公开(公告)日：2015-05-29
申请号：KR20150000711
申请日：2015-01-05
申请人： IUCF HYU
发明人： JANG GUN HEE , CHOI KYUN
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/3207
CPC分类号： A61B17/320758 , A61B2017/00345 , A61B2017/00411 , A61B34/30 , A61B2017/320775 , A61B2034/303 , A61B2034/731
摘要： 본발명의일 실시예에따른외부자기장을이용한의료용소형로봇은로봇몸체; 상기로봇몸체상부의양 끝단에결합되는제1 및제2 지지대; 상기로봇몸체하부에결합되고상기제1 및제2 지지대와수직으로배치되는드릴; 상기제1 및제2 지지대중 어느하나에형성되고, 외부자기장에의하여자기장구배및 균일회전자기장을발생시켜상기제1 및제2 지지대의동작을제어하는제1 자석; 및상기드릴에형성되고, 상기외부자기장에의하여균일회전자기장을발생시켜상기드릴의동작을제어하는제2 자석을포함한다.
摘要翻译：根据本发明的实施例，本发明涉及一种使用外部磁场的小型医疗机器人，其包括：机器人主体; 第一和第二支撑件，其联接在机器人主体的上部的两端; 钻头，其联接到机器人主体的下部并垂直地设置在第一和第二支撑件上; 第一磁体，其形成在第一和第二支撑体中的任一个上，并且通过外部磁场产生磁场梯度和均匀的旋转磁场，以控制第一和第二支撑件的操作; 以及形成在钻头处的第二磁体，并且通过外部磁场产生均匀的旋转磁场，以控制钻头的操作。

10. 发明公开

KR1020130117625A 병변 미세 접근과 제거 위한 마이크로-나노 로봇 증강현실 시스템 无效
标题翻译：一个用于微型机器人的增强现实系统
公开(公告)号：KR1020130117625A
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120089056
申请日：2012-08-14
申请人： 이상윤
发明人： 이상윤
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/125
CPC分类号： A61B90/37 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B2017/00119 , A61B2017/00212 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2090/365
摘要： PURPOSE: A micro-nano-robot augmented reality system for the fine approach and removal of lesions facilitates precise and sophisticated robot control by providing clearly corrected images that virtual environments are applied to actual backgrounds and objects. CONSTITUTION: A camera (101) transmits external images of a robot to a monitor (100). A recognition part (200) recognizes the position of the robot and the photographing direction of the camera. A receiving part (300) receives the robot external image information about lesions, the peripheral region of the lesions, and the inside of blood vessels. A matching part (400) matches actual robot external image information with images formed in virtual environments. An output part (500) outputs the image information adjusted by the matching part through the monitor. [Reference numerals] (1) AR system; (100) Monitor; (101) Camera; (200) Recognition part; (300) Receiving part; (400) Matching part; (500) Output part; (600) Calculation part; (700) Alarm part; (800) Control part; (AA) Control device
摘要翻译：目的：微纳机器人增强现实系统用于精细的方法和去除损伤，通过提供明确校正的图像来实现精确和复杂的机器人控制，虚拟环境被应用于实际的背景和物体。构成：相机（101）将机器人的外部图像传送到监视器（100）。识别部（200）识别机器人的位置和相机的摄影方向。接收部（300）接收关于病变的机器人外部图像信息，病变的周边区域和血管内部。匹配部分（400）将实际的机器人外部图像信息与在虚拟环境中形成的图像相匹配。输出部分（500）通过监视器输出由匹配部分调整的图像信息。 [附图标记]（1）AR系统; （100）监控; （101）相机; （200）识别部分; （300）接收部分; （400）配套件; （500）输出部分; （600）计算部分; （700）报警部件; （800）控制部分; （AA）控制装置

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