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1. 发明专利

JP2018018295A 数値制御装置および工具の移動制御方法审中-公开
公开(公告)号：JP2018018295A
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：JP2016147981
申请日：2016-07-28
申请人：ファナック株式会社
发明人：関本康司 , 佐藤和生 , 前田英朗
IPC分类号： B23Q15/26 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/402 , B23Q15/26 , G05B19/4086 , G05B2219/42289 , G05B2219/45044 , G05B2219/49203 , G05B2219/49295 , G05B2219/50046
摘要：【課題】工具の切削送り時に、工具を移動させるトルクを大きくさせる数値制御装置および工具の移動制御方法を提供する。【解決手段】数値制御装置10は、プログラム12を解析することで、工具TOを直線に切削送りさせる際の工具の終点位置E1を取得するプログラム解析部14と、少なくとも2つの軸方向の各々における予め決められた工具TOの上限移動トルクに基づいて、合成トルクが最大となる合成送り方向Aの傾き角度αを算出する第1角度算出部30と、工具TOの始点位置S1と終点位置E1とに基づいて工具TOの切削送り方向Bの傾き角度βを算出する第2角度算出部32と、合成送り方向Aの傾き角度αと前記切削送り方向Bの傾き角度との差を、テーブルTAの回転角度θとして算出する回転角度算出部34と、回転角度θに基づいて、テーブルTAの回転中心位置Oを中心にテーブルTAの回転を制御するサーボモータ制御部18Tと、を備える。【選択図】図2

2. 发明专利

JP5921248B2 ロボットの制御装置、ロボット、そのプログラム及びその制御方法有权
标题翻译：用于机器人，机器人，程序及其控制方法的控制装置
公开(公告)号：JP5921248B2
公开(公告)日：2016-05-24
申请号：JP2012031872
申请日：2012-02-16
申请人：キヤノン株式会社
发明人：田中基康
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/1638 , G05B2219/41139 , G05B2219/42289

3. 发明专利

JP4787768B2 Drilling equipment 有权
公开(公告)号：JP4787768B2
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：JP2007025194
申请日：2007-02-05
申请人：日東工器株式会社
发明人：賢二大塚
IPC分类号： B23B47/18 , B23Q5/22 , B23Q5/58 , B23Q15/08 , B23Q17/09
CPC分类号： G05B19/4065 , B23Q5/22 , B23Q11/04 , B23Q17/0961 , B23Q17/0995 , G05B2219/42289 , Y10T408/17 , Y10T408/675

4. 发明专利

JP2009184087A Tailstock control device 有权
标题翻译：尾杆控制装置
公开(公告)号：JP2009184087A
公开(公告)日：2009-08-20
申请号：JP2008028610
申请日：2008-02-08
申请人： Okuma Corp , オークマ株式会社
发明人： ICHIKAWA GIICHI , NISHIMOTO TAKUJI , NIWA KAZUHISA
IPC分类号： B23B23/00
CPC分类号： B23B23/00 , B23Q15/08 , B23Q17/005 , G05B2219/41251 , G05B2219/42289 , Y10T82/2502 , Y10T82/2564
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tailstock control device capable of positively supporting a workpiece. SOLUTION: The tailstock control device supports the workpiece by abutting a tailstock center connected to a tailstock against a center hole of the workpiece by driving and controlling a servomotor 11 for driving a drive system of the tailstock having a spring member to advance and retreat. The tailstock control device includes a limit torque value calculating section for calculating a driving torque value of the servomotor 11 required for supporting the workpiece as a limit torque value Tm, and a servo control section 7 for driving and controlling the servomotor 11 so as to move the tailstock by a preset tailstock moving speed Vs until an output torque value Tr of the servomotor 11 reaches the limit torque value Tm. The limit torque value Tm is calculated by subtracting excess thrust Fs calculated based on the tailstock moving speed Vs and a torque loss amount in the drive system of the tailstock from support thrust Fa required for supporting the workpiece. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供能够正向支撑工件的尾架控制装置。解决方案：尾座控制装置通过驱动和控制用于驱动具有弹簧构件的尾架的驱动系统前进的伺服电动机11来将连接到尾座的尾架中心抵靠在工件的中心孔上来支撑工件，并且撤退。尾座控制装置包括：极限转矩值计算部，用于计算支撑工件所需的伺服电动机11的驱动转矩值作为限制转矩值Tm;以及伺服控制部7，用于驱动和控制伺服电动机11，以便移动通过预设的尾座移动速度Vs直到伺服电动机11的输出转矩值Tr达到极限转矩值Tm为止。通过从支撑工件所需的支撑推力Fa减去基于尾座移动速度Vs计算出的超过推力Fs和尾座的驱动系统中的扭矩损失量来计算极限转矩值Tm。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

5. 发明专利

JP2008046972A Drive device, travel device, and control method for drive device 审中-公开
标题翻译：驱动装置，行驶装置和驱动装置的控制方法
公开(公告)号：JP2008046972A
公开(公告)日：2008-02-28
申请号：JP2006223390
申请日：2006-08-18
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： KOSAKA YUSUKE
IPC分类号： G05B19/4062 , B60L15/20
CPC分类号： G05B19/4062 , B60L15/2036 , G05B2219/42289 , G05B2219/42295 , H02P29/032 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve control based on effective torque in actual machine operation. SOLUTION: An arm 12 is operated by a motor 11, which is driven by driving power from an amplifier 13. Operation of the motor 11 is detected by an encoder 14 to be fed back to a controller 15. The controller 15 is provided with an effective torque monitoring device 16. The controller 15 carries out control computation such as PID control based on a motor angle detected by the encoder (an angle detection means) 14 and a motor target angle calculated inside the controller 15 (or given to the controller 15 from the outside) to calculate torque necessary for driving the motor. The calculation of the torque is controlled by the effective torque monitoring device 16. The calculated necessary torque is inputted as a torque instruction to the amplifier 13. The amplifier 13 drives the motor 11 to generate torque according to the torque instruction. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：在实际机器运行中实现基于有效转矩的控制。解决方案：臂12由驱动来自放大器13的动力驱动的电动机11操作。电动机11的操作由编码器14检测以反馈到控制器15.控制器15是设置有有效的转矩监视装置16.控制器15基于由编码器（角度检测装置）14检测到的电动机角度和在控制器15内计算出的电动机目标角度（或给予控制器15从外部）来计算用于驱动马达所需的扭矩。扭矩的计算由有效转矩监视装置16控制。所计算的必要转矩作为转矩指令输入到放大器13.放大器13驱动电动机11以根据转矩指令产生转矩。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP6333688B2 移動ロボットの制御装置有权
公开(公告)号：JP6333688B2
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：JP2014193610
申请日：2014-09-24
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：高木優 , 田中智明
IPC分类号： B25J13/08 , B25J5/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B62D57/032 , G05B19/4063 , G05B2219/42281 , G05B2219/42282 , G05B2219/42289 , Y10S901/01

7. 发明专利

JPWO2014126112A1 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法有权
标题翻译：工业机器人和工业机器人的控制方法
公开(公告)号：JPWO2014126112A1
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015500266
申请日：2014-02-12
申请人：日本電産サンキョー株式会社
发明人：矢澤　隆之 , 隆之矢澤 , 慎浩田中 , 慎浩田中 , 淳尾辻 , 淳尾辻 , 洋和渡邊 , 洋和渡邊 , 淳之介小山 , 淳之介小山
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
摘要：ロボット(1)では、モータ(15、17、19)を一方向へ回転させるためのトルクをプラスのトルクとし、他方向へ回転させるためのトルクをマイナスのトルクとすると、制御部(5)は、教示終了後に行うロボット(1)のテスト運転時に、テスト運転終了後に行うロボット(1)の通常運転の回転速度よりも低い回転速度でモータ(15、17、19)を回転させるとともに、テスト運転時にモータ(15、17、19)が一方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ(15、17、19)が一方向へ回転する場合のトルク制限値よりも低いトルク制限値でモータ(15、17、19)を制御し、かつ、テスト運転時にモータ(15、17、19)が他方向へ回転する場合には、通常運転時にモータ(15、17、19)が他方向へ回転する場合のトルク制限値よりも高いトルク制限値でモータ(15、17、19)を制御する。
摘要翻译：在该机器人（1），用于在一个方向上和正转矩的电动机（15，17，19）的旋转的转矩，当转矩为在另一个方向上和负转矩，控制单元旋转（5）中，机器人的测试操作期间（1）的教导完成后转动进行的，在正常旋转速度比（1）的试验操作结束后所要执行的机器人的动作的旋转速度越低，电机（15，17，19），测试操作有时当电机（15，17，19）在一个方向上旋转时，以较低的转矩限制值超过转矩限制值时电动机正常工作期间，电机（15，17，19）沿一个方向旋转（ 15，17，和19）来控制，并且，当马达（15，17，19）在另一个方向上在测试操作时，所述马达（15，17，19的时间旋转）在正常操作期间在另一个方向上旋转控制在高转矩限制值的情况相比，转矩限制值的马达（15，17，19）。

8. 发明专利

JP5815780B2 異常負荷発生時加工面を保護できるモータ制御装置有权
标题翻译：能够保护异常负载的电动机的控制装置的工作表面过程中发生
公开(公告)号：JP5815780B2
公开(公告)日：2015-11-17
申请号：JP2014056956
申请日：2014-03-19
申请人：ファナック株式会社
发明人：高山賢一 , 湯志イ
IPC分类号： G05B19/4062 , H02P29/00 , G05B19/18
CPC分类号： B23Q5/10 , B23Q17/007 , G05B19/0428 , G05B2219/37025 , G05B2219/42289 , G05B2219/49147

9. 发明专利

JP2013153607A Motor controller limiting torque command depending on input current or power 有权
标题翻译：电机控制器根据输入电流或功率限制扭矩指令
公开(公告)号：JP2013153607A
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：JP2012013349
申请日：2012-01-25
申请人： Fanuc Ltd , ファナック株式会社
发明人： OKITA HAJIME , TAJIMA DAISUKE
IPC分类号： H02P27/06 , G05B19/18 , H02M7/12 , H02M7/48 , H02P5/74
CPC分类号： G05B9/02 , G05B2219/42289
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a motor controller outputting an input AC power while converting into a DC power and then inverting the DC power into an AC power for driving a motor, in which an undue current exceeding an allowance is prevented from flowing to the AC side of a converter.SOLUTION: A motor controller 1 includes a converter 11 outputting an input AC power while converting into a DC power, an inverter 12 outputting the DC power from the converter 11 while inverting into an AC power for driving a motor 2, an inverter control unit 14 for controlling the inverter, and a numeric control unit 15 outputting a motor operation command for commanding operation of the motor 2. When the AC current or AC power input to the converter 11 deviates from a predetermined range, the inverter control unit 14 controls the AC power being output from the inverter 12 so that the motor 2 operates with a torque command limited further than the torque command defined previously by the motor operation command.
摘要翻译：要解决的问题：为了获得输出交流电力的电动机控制器，同时转换为直流电力，然后将直流电力转换成用于驱动电动机的交流电力，其中超过允许值的过大电流被阻止流向交流侧。电动机控制器1包括在转换为直流电力的同时输出输入AC电力的转换器11，反相器12输出来自转换器11的直流电力，同时将其转换成用于驱动电动机2的AC电力，用于控制逆变器的逆变器控制单元14以及输出用于指令电动机2的运转的电机运转指令的数字控制单元15.当输入到转换器11的交流电流或交流电力偏离预定范围时，逆变器控制单元14控制从逆变器12输出的交流电力，使得电动机2以比由电动机操作先前定义的转矩指令进一步限制的转矩指令来操作 n命令。

10. 发明专利

JP4628980B2 Portable drilling machine 有权
公开(公告)号：JP4628980B2
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：JP2006066475
申请日：2006-03-10
申请人：日東工器株式会社
发明人：理浅野
IPC分类号： B23B45/02 , B23B47/06
CPC分类号： B23B45/02 , B23B2260/062 , B23B2260/122 , B23B2270/32 , B25H1/0071 , G05B19/4062 , G05B2219/37285 , G05B2219/37342 , G05B2219/42286 , G05B2219/42289 , G05B2219/45127 , Y10S388/937 , Y10T408/14

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