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1. 发明专利

JP6210755B2 建設機械の制御方法及び建設機械の制御システム有权
公开(公告)号：JP6210755B2
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：JP2013133866
申请日：2013-06-26
申请人：株式会社トプコン
发明人：熊谷薫 , 古平純一 , レイモンドエム. オコーナー
IPC分类号： G01C15/00 , E02F9/20 , E01C19/48
CPC分类号： G01C15/00 , E01C19/006 , G01S3/784 , G01S5/163 , G05D1/0236

2. 发明专利

JP2017526087A ３Ｄタイム・オブ・フライト型のカメラに基づく動的な追跡装置および自動誘導方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017526087A
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：JP2017517416
申请日：2015-06-12
申请人：テラビーエスアエスTerabee S.A.S , テラビーエスアエスTerabee S.A.S
发明人：ジャンコベルマン , ジャンコベルマン , マッシミリアーノルッフォ , マッシミリアーノルッフォ
IPC分类号： G05D1/12 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/16 , B60W50/14 , G01S3/782 , G01S17/74 , G08G1/16
CPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4865 , G01S17/10 , G01S17/32 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S17/74 , G01S17/93 , G05D1/0236
摘要：【課題】タイム・オブ・フライト(Time−Of−Flight)カメラによって特有に識別されるビーコン装置を提供する。【解決手段】動的な追跡装置[図1、(3)]は、特定の波長の範囲内に含まれる発光に感応する受光体と、光信号[図1、(2c)]の第1の発光体と、前記受光体[図1(2b)]から来た三次元情報に接し、演算すると共に、前記第1の発光体[図1、(2c)]を制御するマイクロコンピュータ[図1、2a]と、データ分析、データベース・サービス、媒体の制御および外部仲介、及びローカル又はグローバルなデータ通信サービスを組み入れた内部又は外部の第2のコンピュータ[図1(2d)]とを有する、タイム・オブ・フライト型の技術に基づく三次元カメラ[図1、(2)]を有する。又、追跡装置は、前記三次元カメラ[図1、(2)]の前記第1の発光体[図1(2c)]から発せられた光信号に感応するビーコン[図1、(1)]であって、このビーコン[図1、(1)]自体が、三次元カメラ[図1、(2)]の感度に対応する波長の光信号[図2、(1b)]の第2の発光体を備えているビーコンとを有する。前記ビーコン[図1、(1)]は、前記光信号[図1、(2c)]の前記第1の発光体から発せられている光信号[図2、(1c,c´,d)]を変調するための手段を含む。前記三次元カメラは、前記ビーコンによって再出射された信号の戻り時間を測定するよう構成されている。その変調は、前記三次元カメラおよび少なくとも2つの測定されたフレームによって、前記三次元カメラの視野[図1、(2)]によってカバーされた三次元容積内の前記ビーコン[図1、(1)]の特有の識別と同時の位置決定を許容するようになっている。前記ビーコン[図1、(1)]の特有の識別は、前記三次元カメラ[図1、(2)]の連続フレームにおける前記ビーコンの見かけの距離の分析によって、前記マイクロコンピュータにおいて達成される。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2017151703A 自動運転装置审中-公开
公开(公告)号：JP2017151703A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：JP2016033239
申请日：2016-02-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：鈴木郁真 , 脇田淳一 , 東松信幸 , 中村昭仁
IPC分类号： B60W50/14 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , G08G1/16
CPC分类号： B60W50/082 , B60W40/08 , B60W50/10 , B60W50/14 , G01S19/49 , G05D1/0088 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , G01S19/13 , G01S19/425 , G05D1/0236 , G05D1/0257
摘要：【課題】安全性が不十分な状況においてチュートリアルが開始されて自動運転制御から手動運転への切替に必要な操作がドライバーによって実行されてしまうおそれを抑制する。【解決手段】自車両の自動運転制御を実行する自動運転装置において、自動運転制御から手動運転への切替時に必要なドライバーの操作についての解説であるチュートリアルを開始可能であると判定するための判定条件は、自動運転制御を開始可能であると判定するための判定条件よりも厳しく、チュートリアルスイッチ9がONのときであって、チュートリアルを開始可能であると判定されているときに、チュートリアルが開始される。【選択図】図2

4. 发明专利

JP2017150220A 建設機械の制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2017150220A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：JP2016033383
申请日：2016-02-24
申请人：株式会社トプコン
发明人：上園史彦
IPC分类号： G01C15/00 , E01C19/48
CPC分类号： G05D1/0236 , E01C19/006 , G01C15/002 , G01S17/42 , G01S17/66 , G01S19/13 , G05D1/0278 , E01C19/4893 , G05D2201/0202
摘要：【課題】制御システムの構成を更に簡略化した建設機械の制御システムを提供する。【解決手段】レーザ光線8を回転照射するレーザ測量装置1と、レーザ光線8の受光範囲で稼働する建設機械と、建設機械の向きを検出する向き検出部とを具備し、建設機械は、作業機械部と、機械制御装置13と、機械通信部と、ビーム検出器17a,17b及びターゲット7と、傾斜センサ30とを有し、レーザ測量装置1は、レーザ回転照射装置5と、ターゲット7を追尾する機能と、光波距離測定装置4と、測量通信部とを有し、ビーム検出器17a,17bは、受光センサ14を有し、ビレーザ光線8の受光結果をレーザ測量装置1又は機械制御装置13に送信し、レーザ測量装置1又は機械制御装置13は受光結果に基づき2つのビーム検出器17a,17bのそれぞれの高低角を求め、ターゲット7の測距結果に基づき建設機械の左右の傾斜を演算し、建設機械の作動を制御する。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2016520902A 自律運転のための作業中及び非作業中の工事区域のマップ作成有权
标题翻译：工作和图创建的建筑面积为自主操作的非工作
公开(公告)号：JP2016520902A
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：JP2016507605
申请日：2014-04-08
申请人：グーグルインコーポレイテッド , グーグルインコーポレイテッド
发明人：ディヴィッドイアンフランクリンファーガソン , ディヴィッドイアンフランクリンファーガソン , ドナルドジェイソンバーネット , ドナルドジェイソンバーネット
IPC分类号： G08G1/16 , B60W30/182 , G01C21/26 , G06T1/00 , G08G1/00 , G09B29/00
CPC分类号： G05D1/0214 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W30/143 , B60W2710/20 , B60W2720/106 , G01C21/26 , G01C21/32 , G01C21/3407 , G01S19/42 , G01S2013/936 , G05D1/00 , G05D1/0088 , G05D1/0236 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D2201/0213 , G06K9/00 , G06K9/00798 , G06K9/00818
摘要：本開示の態様は、作業中の工事区域と非作業中の工事区域とを区別することに関する。1つの例では、この態様が、工事区域に関連する工事物(810〜890)を識別することを含むことができる。この識別された工事物を用いて、工事区域の範囲(910)のマップを作成することができる。次に、詳細マップ情報(136)を用いて、工事区域の作業状況を分類することができる。これらの工事区域の範囲及び分類を、詳細マップ情報に追加することができる。工事区域及び分類を詳細マップ情報に追加した後に、工事物(又は別の工事物)を識別することができる。工事物の位置を用いて、詳細マップ情報から工事区域及び分類を識別することができる。分類の分類を用いて、自律運転モードを有する車両(101)を操作することができる。【選択図】図9
摘要翻译：本公开的各方面涉及在非工作的工作的工作区和工作区之间进行区分。在一个实例中，该实施例可以包括与结构区域（810-890）相关联的识别结构材料。使用所识别的结构材料，就可以创建地图的工作区（910）的范围内的。然后，它可以用于多个地图信息（136）到工作区的工作状态进行分类。范围和这些工作区的分类，可被添加到详细的地图信息。增加了建筑面积和详细地图信息分类可以识别建筑产品（或另一种结构材料）之后。使用工作对象的位置，可以从详细的地图信息来识别工作区和分类。使用分类的分类，因此能够操作具有自主操作模式中，车辆（101）。 9系统技术领域

6. 发明专利

JP2015087960A 移動体、移動体の移動方法、ロボットシステム、及び加工品の製造方法有权
标题翻译：移动体，移动体移动方法，机器人系统和加工产品的制造方法
公开(公告)号：JP2015087960A
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：JP2013225972
申请日：2013-10-30
申请人：株式会社安川電機
发明人：識名拓 , 中村民男 , 河野大 , 西邑考史
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1676 , G01S17/936 , G05D1/0225 , G05D1/0236 , G05B2219/40298 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47
摘要：【課題】ランドマークを検出して移動体を自律的に走行させる場合、ランドマークを安定して検出し、移動体の運用自由度を向上させる。【解決手段】実施形態に係る移動体100は、本体部101と、移動機構部103と、センサ部102と、認識部104と、第1移動調整部105と、第2ランドマーク認識部106と、第2移動調整部107と、を備える。移動機構部は、本体部を移動させる。センサ部は、本体部の周囲の対象物までの距離と方向とを検出する。認識部は、センサ部の検出結果に基づいてランドマークを認識する。第1移動調整部は、ランドマークに基づいて本体部を目標位置へ移動させるように移動機構部を制御する。第2ランドマーク認識部は、ランドマークまでの距離が第1閾値よりも小さくなった場合、第2ランドマークを認識する。第2移動調整部は、第2ランドマークに基づいて本体部を目標位置へ移動させるように移動機構部を制御する。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：为了稳定地检测地标，以便在移动体检测到地标时自动行进时提高移动体的操作自由度。解决方案：根据实施方式的移动体100包括：主体部101 ; 移动机构部103; 传感器部分102; 识别部104; 第一移动调整部105; 第二地标识别部106; 和第二移动调整部107.移动机构部移动主体部。传感器部分检测与主体部分周围的物体的距离和方向。识别部件基于传感器部件的检测结果来识别地标。第一移动调整部分控制移动机构部分，以基于地标将主体部分移动到目标位置。当距离地标的距离小于第一阈值时，第二地标识别部分识别第二地标。第二移动调整部基于第二标记来控制移动机构部将主体部移动到目标位置。

7. 发明专利

JP5280258B2 Survey system 有权
公开(公告)号：JP5280258B2
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：JP2009062272
申请日：2009-03-16
申请人：株式会社トプコン
发明人：薫熊谷 , 邦広林 , 史彦上園
IPC分类号： G01C15/00
CPC分类号： G01C15/004 , E02F3/842 , E02F3/847 , E02F9/261 , G05D1/0236 , G05D2201/0202
摘要： The present invention relates to a surveying system, comprising a rotary laser irradiation device 1 installed at a known point and used for projecting two or more fan-shaped laser beams 3 with at least one of the fan-shaped laser beams tilted and for forming a laser reference plane, a photodetection device 4, which is mounted on a mobile support member 9, for receiving the laser beam and for calculating an elevation angle at a photodetecting position, and a monitor photodetection device 11 installed at a known position within the laser reference plane, wherein the monitor photodetection device has a monitor photodetection sensor for sensing and detecting the laser beam, a storage unit for storing a reference value of the laser reference plane, an arithmetic control unit for calculating positional changes over time of the laser reference plane based on the result of photodetection by the monitor photodetection sensor and on the reference value, and a transmitting unit for transmitting the positional changes over time to the photodetection device and/or to the rotary laser irradiation device as compensation information.

8. 发明专利

JP4977210B2 Wall mobile robot using an indoor position measurement system 有权
公开(公告)号：JP4977210B2
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：JP2009530264
申请日：2007-09-21
申请人：三星重工業株式会社Samsung Heavy Ind.Co.,Ltd.
发明人：キム、ジェホン , チェ、ドージン , チェ、ユンセ , パク、ヨンジュン , ハン、センジョン
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G01S1/54 , G05D1/0236 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274

9. 发明专利

JP2009209681A Method and device for determining path through which mobile machine is moved 审中-公开
标题翻译：用于确定移动机器移动路径的方法和装置
公开(公告)号：JP2009209681A
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：JP2009151167
申请日：2009-06-25
申请人： Caterpillar Inc , キャタピラーインコーポレイテッドCaterpillar Incorporated
发明人： BRANDT EVERETT G , MCGEE ROBERT J , ROCKWOOD BRIAN D
IPC分类号： E02F9/20 , E01C19/00 , E01C19/23 , E01C19/26 , E01C19/48 , E02F3/84 , G01C21/00 , G05D1/02
CPC分类号： E02F9/2045 , E01C19/004 , E02F3/842 , E02F3/847 , G05D1/0236 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0202 , G05D2201/0208
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To determine the vectors of right and left boundaries used for calculating the start point and the end point of a path through which a mobile machine is moved.
SOLUTION: The end point 104 of the continuous path 22 is found by increasing a distance equal to the width of a work path 22 along a line parallel to the path. The vector product of Vt1 and Vs1 is calculated, and the code of the vector product is used for determining vectors V1 and Vr of the right and left boundaries to use the code for calculating the start point and the end point of a next path. If the code of the vector product of Vt1 and Vsl is negative, the boundary vector Vll between a corner point P(0) and P(1) is used. If the code of the vector product is positive, the boundary vector V12 between a corner point P(1) and P(2) is used.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：确定用于计算移动机器移动的路径的起点和终点的右边界和左边界的向量。解决方案：通过沿与路径平行的线增加等于工作路径22的宽度的距离来发现连续路径22的端点104。计算Vt1和Vs1的向量积，并且使用向量乘积的代码来确定右边界和左边界的向量V1和Vr，以使用用于计算下一路径的开始点和终点的代码。如果Vt1和Vs1的矢量积的代码为负，则使用角点P（0）和P（1）之间的边界矢量Vll。如果向量积的代码为正，则使用角点P（1）和P（2）之间的边界向量V12。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

10. 发明专利

JP2009525793A Application control unit 审中-公开
公开(公告)号：JP2009525793A
公开(公告)日：2009-07-16
申请号：JP2008553665
申请日：2007-02-06
申请人：ライカジオシステムズアクチェンゲゼルシャフト
发明人：ヴァルゼル、ベルント , キップファー、ペーター , ベトショーン、クリスチャン
IPC分类号： A63C19/06
CPC分类号： G05D1/0236 , A63C2019/067 , A63C2203/18
摘要：本発明は、マーキング材用の塗布ユニットに用いられる塗布制御ユニットは、放射線センサー（２'）を含む。かかる放射線センサーによって、基準面(ＲＥ)に対する塗布ユニットの相対的な位置が決定される。塗布ユニット（１ｃ）の相対的な位置は、配向情報と位置情報とを組み合わせて基準面（ＲＥ）に対する塗布制御ユニットの配向（６'）を記録することによって決定されるが、そこで、制御命令、特に、位置補正のための制御命令は、塗布制御ユニットにより発される。塗布ユニット（１ｃ）の位置はかかる制御命令にしたがってアクチュエータ装置（８）により調整される。

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