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1. 发明专利

JP2018134984A 車両運転支援システム审中-公开
公开(公告)号：JP2018134984A
公开(公告)日：2018-08-30
申请号：JP2017030970
申请日：2017-02-22
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：川島梨沙 , 清水明彦 , 村田浩樹
IPC分类号： G08G1/16 , B60W10/20 , B60W30/165 , B60W40/072 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00 , B62D6/00
CPC分类号： B62D15/025 , B60W30/04 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2520/125 , B60W2520/28 , B60W2540/20 , B60W2550/306 , B60W2710/20 , B62D15/026
摘要：【課題】車両が交差点を旋回する場合においてその車両の運転を好適に支援するシステムを提供することを課題とする。【解決手段】車両運転支援システムの中核をなす支援処理実行装置22を、カメラ30,レーダ32に基づいて先行車両の走行線を特定し(52)、自車両の走路に存在する交差点を先行車両が旋回することが認定され(54)、かつ、自車両もその交差点を同じ方向に旋回すると認定され(56)た場合に、先行車両の走行線に沿った自車両の旋回を支援するための転舵力を車輪に付与する(66)ように構成する。自車両が交差点を曲がる際に、上記付与される転舵力によって、運転者は、先行車両に追従するようなその交差点での旋回を自車両に容易に行わせることが可能となる。【選択図】図5

2. 发明专利

JP2016016726A 鞍乗り型車両有权
标题翻译：踩踏式车辆
公开(公告)号：JP2016016726A
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：JP2014140266
申请日：2014-07-08
申请人：ヤマハ発動機株式会社
发明人：稗田和也 , 中村彰吾
IPC分类号： F02D45/00 , B60T8/26 , B62J99/00 , F02D29/02 , B60W30/02 , B62J27/00
CPC分类号： B60W30/04 , B60K28/16 , B60T8/17 , B60T8/1706 , B60T8/175 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60T2240/06 , B60W2030/041 , B60W2300/36 , B60W2400/00 , B60W2520/16 , B60W2520/28 , B60W2720/16
摘要：【課題】従来技術よりもより的確に前輪浮き状態を検出し、前輪浮きを抑制することのできる鞍乗り型車両を提供する。【解決手段】鞍乗り型車両は、前輪8と、後輪23と、駆動力を発生し、駆動力で後輪を回転させるエンジン17と、少なくとも後輪の回転速度を低下させる前輪ブレーキ10、後輪ブレーキ26と、ピッチレートを取得し、出力する第1の検出器と、前輪の回転に関する情報を検出し、出力する第2の検出器と、第1の検出器および第2の検出器の出力を監視し、ピッチレートおよび前輪の回転に関する情報の少なくとも一方に基づき、前輪浮きであるか否かを判定する前輪浮き判定部を含み、前輪浮きであると判定した場合に、駆動力が低下または後輪の回転速度が低下するように駆動源または制動装置を制御するECU52とを備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够比传统技术更准确地检测前轮浮动状态以抑制前轮浮动的骑乘型车辆。解决方案：鞍式车辆包括：前轮8; 后轮23; 产生驱动力的发动机17，以通过驱动力使后轮旋转; 前轮制动器10和后轮制动器26，其至少减小后轮的转速; 第一检测器，获取并输出俯仰速率; 检测并输出与前轮的旋转有关的信息的第二检测器; 以及ECU52，其包括监视第一检测器和第二检测器的输出的前轮浮动判定部，并且基于俯仰速率和关于前轮的旋转的信息中的至少一个，判断是否不是前轮浮起，当前轮被确定为浮动时，控制驱动源或制动装置，使得驱动力减小或后轮的转速减小。选择图2：图2

3. 发明专利

JP2015080953A 縦力制御装置およびそれを備えた鞍乗り型車両有权
标题翻译：纵向力控制装置和包括其中的踩踏式车辆
公开(公告)号：JP2015080953A
公开(公告)日：2015-04-27
申请号：JP2013218224
申请日：2013-10-21
申请人：ヤマハ発動機株式会社
发明人：山根隼人 , 井上博介 , 藤井隆弘 , 関吉美智
IPC分类号： B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W10/06 , B60W30/192 , B60W40/101 , B60W10/02 , B60W10/04 , B60W40/076
CPC分类号： B60W30/045 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W30/04 , B60W30/18145 , B60W30/18172 , B60W2030/043 , B60W2050/0033 , B60W2300/36 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/18 , B60W2520/20 , B60W2520/28 , B60W2540/30 , B60W2550/14 , B60W2710/0627 , B60W2710/182 , B60W2720/106 , B60W2720/14 , B60W2720/20 , B60Y2200/12
摘要：【課題】カーブ走行時にバンク角によらず、精度の高い縦力制御を実行し得る縦力制御装置およびそのような縦力制御装置を備えた鞍乗り型車両を提供する。【解決手段】縦力制御装置(31)は、車両(1)に作用する左右方向の加速度である横加速度を取得する横加速度取得部(34)と、車両のバンク角を取得するバンク角取得部(46)と、取得された横加速度およびバンク角に基づいて、車輪(8、23)に作用する前後方向の力の和である縦力の絶対値を少なくとも駆動輪(23)について低減させる縦力制御部(32)とを備える。縦力制御部は、少なくとも横加速度およびバンク角に基づいて少なくとも駆動輪の横滑り加速度を算出する横滑り加速度算出部(47)と、算出された横滑り加速度が予め定められた閾値以上であるか否かを判別する判別部(49)とを有する。閾値は、車両の走行速度が第1の速度域にあるときよりも、走行速度が第1の速度域よりも高速側の第2の速度域にあるときにおいて大きい。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够执行高精度的纵向力控制的纵向力控制装置，而不管在弯道上行进时的倾斜角度以及包括纵向力控制装置的骑马型车辆。解决方案：纵向力控制装置（31）包括：横向加速度获取部（34），用于获取作为车辆（1）的横向加速度的横向加速度; 用于获取车辆（1）的倾斜角度的倾斜角度获取部分（46）; 以及纵向力控制部分（32），用于将纵向力的绝对值减小为相对于至少一个驱动轮（23）基于所获取的作用在车辆（8,23）上的纵向力的总和横向加速度和横倾角。纵向力控制部（32）包括：至少基于横向加速度和倾斜角度计算驱动轮（23）的至少侧滑加速度的侧滑加速度计算部（47）以及用于鉴别所计算的横向侧滑加速度是否大于预先固定的阈值的判别部（49）。当行驶速度处于第一速度范围时，车辆（1）的行驶速度处于比第一速度范围更高速度的第二速度范围内的阈值较大。

4. 发明专利

JP2015080323A 車両用制駆動力制御装置有权
标题翻译：制动车辆动力控制装置
公开(公告)号：JP2015080323A
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：JP2013215341
申请日：2013-10-16
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：中津慎利
IPC分类号： B60T8/24 , B60T8/1755 , B60W30/045 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60L15/20
CPC分类号： B60W30/04 , B60L15/2009 , B60L3/0076 , B60L7/00 , B60W10/08 , B60W10/192 , B60W10/22 , B60W30/045 , B60K7/0007 , B60W2030/043 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , B60W2720/14 , B60W2720/16 , B60W2720/18 , B60W2720/30 , B60W2720/403 , B60W2720/406 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：【課題】各車輪の制駆動力によって車両運動制御を行う場合に、できるだけ各車輪が駆動力限界に到達しないようにする。【解決手段】制駆動力を上下力に変換する変換率が、前輪10fに比べて後輪10rのほうが大きい車両において、ECU50は、車両のヨー運動制御を実施する場合には、ドライバー要求制駆動力F * を4輪に配分するにあたり、前輪10fよりも後輪10rへの配分比が多くなるように設定する。これにより車両のヨー運動制御に伴って必要となるロール制御を行う場合には、最も大きな制御用駆動力Fcxが必要とされる旋回外側前輪の目標制駆動力Fxが駆動限界に到達しにくくなる。【選択図】図6
摘要翻译：要解决的问题：在通过车轮的制动力执行车辆动作控制的情况下，尽可能地阻止车轮达到驱动力极限。解决方案：关于其中制动转换速率的车辆在后轮10r处的功率被转换为比前轮10f更大的垂直力，ECU50当执行车辆的偏航动作控制时，使得后轮10r的分配比在前轮10f处设置得更多当分配司机请求制动力Fto四个轮子。因此，当执行与车辆的偏航动作控制相关联所需的滚动控制时，需要最大控制驱动力Fcx的转向外侧前轮的目标制动力Fx难以达到驱动极限。

5. 发明专利

JPWO2013014945A1 姿勢制御装置及びそれを備えた鞍乗り型車両有权
标题翻译：姿态控制装置和跨骑式车辆，包括相同的
公开(公告)号：JPWO2013014945A1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：JP2013525586
申请日：2012-07-27
申请人：ヤマハ発動機株式会社
发明人：博人渡邊 , 博人渡邊 , 博介井上 , 博介井上 , 隆弘藤井 , 隆弘藤井 , 吉美智関 , 吉美智関 , 明広椎貝 , 明広椎貝
IPC分类号： B62J99/00 , B60T8/1755 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W30/02 , B62L3/00
CPC分类号： B62J99/00 , B60T8/1706 , B60T8/17554 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W30/04 , B60W30/045 , B60W2030/043 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/18 , B60W2710/027 , B60W2710/0666 , B60W2710/182 , B60W2720/106 , B60W2720/30 , B60Y2200/12 , B62J27/00 , B62J2099/002 , B62K11/007 , B62K2207/00 , B62K2207/02 , B62M7/04 , G05D1/0891
摘要：カーブ走行時においてバンクする車両の横滑りを防止する姿勢制御装置を提供する。自動二輪車1の車両に作用する左右方向の加速度である横加速度を取得する横加速度センサ34と、車両のバンク角を検出するバンク角検出部46と、取得された横加速度と検出されたバンク角に基づいて、前輪8および後輪23に作用する前後方向の力の和である縦力の絶対値を各車輪8、23独立に低減する縦力制御部32とを備える。横加速度センサ34により横加速度を取得し、バンク角検出部46により車両のバンク角を検出し、縦力制御部32が横加速度およびバンク角に基づいて各車輪に作用する前後方向の力の和である縦力の絶対値を各車輪独立に低減することで姿勢制御する。
摘要翻译：提供防止转弯时车辆到银行的打滑的姿态控制装置。横向加速度传感器34获得的横向加速度作用于摩托车1中，用于检测车辆的倾斜角银行角度检测部46的车辆的横向的加速度，倾斜角检测并获取横向加速度基于和垂直力控制器32，所述纵向力的绝对值是作用于前轮8和后轮23的纵向力的总和减小到车轮8和23独立地。的纵向力的由横向加速度传感器34的总和获得的横向加速度，由倾斜角检测部46检测车辆的倾斜角，垂直方向的力控制器32被施加到每个车轮上的横向加速度的基础和倾斜角上垂直力的绝对值是通过独立地减少各车轮到姿态控制。

6. 发明专利

JP2013510754A Improved floor and pavement treatment and cleaning vehicles 审中-公开
公开(公告)号：JP2013510754A
公开(公告)日：2013-03-28
申请号：JP2012538256
申请日：2010-09-24
申请人：ニルフィスクアドヴァンスソシエタペルアチオニ
发明人：パオロバルカレンギ
IPC分类号： B60T8/1755 , E01H1/00
CPC分类号： B60W30/04 , B60W2030/043 , B60Y2200/60
摘要：本発明は、一般的に陸上車輌に関し、特に、床面洗浄機、清掃機などのような舗装面の処理のための車輌に関するものであり、車輌は、急な曲がり角を通過する時又は他の同様の稼働条件において、車輌の横転を防止する目的のために改良される。この目的は、車輌の横加速度が、潜在的な危険がある条件での運転に対応する予め設定した値を超えると、自動的な方法で車輌速度を制御し、特に減速することを可能にする制御デバイスの採用によって達成される。車輌は、作業中に車輌の横加速度を検出するための加速度計と、通常電気モータ又は内燃機関から構成される牽引手段と、車輪において機能する関連変速機と、車輌の操作者によって起動され、車輌速度を調節するためにモータにより機械的に送出される電力を制御可能なモードで起動するのに適する制御手段と、加速度計により検出される横加速度度信号を予め設定した横加速度に対応する予め設定した値と比較するのに適するアルゴリズムが記憶されたモニタリング及び制御ユニットとを含む。制御手段は、牽引手段において横加速度度信号及び予め設定した値の比較の結果に関する関数として作動することが適切であり、特に、加速度計によって生成される信号が予め設定された横加速度に対応する予め設定した値よりも低いポイントまで車輌速度を減速するように牽引手段において作動することが適切である。
【選択図】図４

7. 发明专利

JP4811089B2 Rollover danger level determination apparatus for a vehicle 有权
标题翻译：空值
公开(公告)号：JP4811089B2
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：JP2006099281
申请日：2006-03-31
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：貴洋佐藤 , 俊彦岩間 , 輝彦鈴木 , 健一降幡 , 亘高橋
IPC分类号： B60R21/00 , B60R21/01 , B60R21/0132 , B60R21/16 , B60T7/12 , B60W40/10
CPC分类号： B60W30/04 , B60G2400/106 , B60G2600/02 , B60G2600/17 , B60G2800/0124 , B60G2800/224 , B60G2800/9124 , B60R2021/0018 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T8/17554 , B60T2230/03 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/196 , B60W2050/007
摘要： In a vehicle rollover danger level determination apparatus which enables a continuous rollover danger level to be determined depending on a vehicle state without a large storage capacity, a distance is calculated from border lines (T1, T2) which respectively separate a rollover dangerous region (R2L, R2R) and a stable region (R1) set on a two-dimensional map showing a relationship between a roll angle and a roll angular velocity of a vehicle to a point (S) specified on the two-dimensional map by the roll angle (X1) and the roll angular velocity (Y1) detected, the distance is attached with a sign depending on whether the point (S) resides on a side of the rollover dangerous region or on a side of the stable region on the basis of the border line, and a rollover danger level is calculated based on the distance attached with the sign. Alternatively, a moving speed (V1) of the point (S) in relation to the border line (T1) is calculated as the rollover danger level, from a distance (e.g. L1) attached with the sign, and a danger level of the point (S) approaching toward the rollover dangerous region and moving away from the stable region (R1) with the distance (L1) and the moving speed (V1) being both weighted.
摘要翻译：在能够根据不具有大容量的车辆状态来确定连续翻转危险等级的车辆侧翻危险等级判定装置中，从分别分离翻转危险区域（R2L）的边界线（T1，T2）计算距离，R2R）和设置在二维地图上的稳定区域（R1），其显示车辆的滚动角度和滚动角速度之间的关系与通过滚动角度在二维地图上指定的点（S）的关系（ X1）和检测到的侧倾角速度（Y1），根据边界（S）是否位于翻转危险区域的一侧或基于边界的稳定区域的一侧，该距离附加有符号线，并且基于附加在符号上的距离来计算翻转危险等级。或者，相对于边界线（T1）的点（S）的移动速度（V1）从附加有符号的距离（例如L1）计算为翻转危险等级，并且点的危险等级（S1）和移动速度（V1）均被加权的朝向翻转危险区域并且远离稳定区域（R1）移动的（S）。

9. 发明专利

JP4211861B2 Roll angle estimating method and apparatus for a vehicle 有权
公开(公告)号：JP4211861B2
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：JP2007155489
申请日：2007-06-12
申请人：いすゞ自動車株式会社
发明人：健一降幡
IPC分类号： B60G17/018 , B60R16/02 , B60R21/00 , B60R21/01 , B60R21/013 , B60R21/0132 , B60R21/13 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W30/00 , B60W40/10 , B60W40/112
CPC分类号： B60W40/11 , B60G17/0162 , B60G17/01908 , B60G2400/0511 , B60G2400/61 , B60G2400/63 , B60G2800/0124 , B60G2800/702 , B60G2800/9122 , B60W30/04 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/22

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