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    • 2. 发明公开
    • Fügen eines Werkstücks mit versteckter Fügenaht
    • FügeneinesWerkstücksmit versteckterFügenaht
    • EP2805800A1
    • 2014-11-26
    • EP13168793.1
    • 2013-05-22
    • FFT EDAG Produktionssysteme GmbH & Co. KG
    • Kraft, MartinSchneegans, Dr. Jochen
    • B25J9/16B23K26/08
    • B23K37/04B23K9/028B23K10/02B23K13/02B23K26/042B23K26/0884B23K26/244B23K26/28B23K37/0258B23K37/0452B23K37/047B23K2201/006B25J9/1684B25J9/1694G05B2219/37431G05B2219/45104G05B2219/4704G05B2219/4705G05B2219/4706
    • Verfahren zum Fügen verdeckter Werkstückteile mittels eines Energiestrahls, bei dem ein Werkstückunterteil und ein Werkstückoberteil relativ zueinander positioniert werden, das Werkstückoberteil das Werkstückunterteil im positionierten Zustand längs einer Fügekontur des Werkstückunterteils kontaktiert und die Fügekontur, deren Soll-Verlauf einer Steuerung in Bezug auf ein Koordinatensystems bekannt ist, verdeckt, der Energiestrahl auf eine vom Werkstückunterteil abgewandte Oberseite des Werkstückoberteils gerichtet und von einer Steuerung längs der Fügekontur bewegt wird, um das Werkstückoberteil mit der Fügekontur stoffschlüssig zu fügen, mit dem Energiestrahl eine Suchnaht auf der Oberseite des Werkstückoberteils zur Detektion der Fügekontur erzeugt wird, mittels eines Detektors ein Übergang detektiert wird, an dem ein Flächenbereich des Werkstückoberteils, der keinen Kontakt mit dem Werkstückunterteil hat, an einen Flächenbereich des Werkstückoberteils, der einen Kontakt mit der Fügekontur hat, grenzt, von der Steuerung eine Position des Übergangs registriert und mit einer in der Steuerung abgespeicherten Soll-Position des Übergangs verglichen wird, und bei einer abweichenden Position des Übergangs eine Bewegung des Energiestrahls längs der Fügekontur korrigiert wird.
    • 一种通过能量束连接隐藏的工件的方法,其中下工件部分和上工件部件相对于彼此定位; 上工件沿接合轮廓接触下工件部分; 能量束被引导到上部工件的上侧,通过控制器沿着接合轮廓移动,以便将上部工件部分连接到接合轮廓; 在上部工件部件上产生探测缝,用于检测接合轮廓; 检测器检测上部工件部分的表面积与接合轮廓接触的上部工件部分的表面区域的边界; 控制器记录边界的位置并将其与存储在控制器中的边界的目标位置进行比较。
    • 5. 发明公开
    • Machine tool maintenance system
    • 系统zum Unterhalt einer Werkzeugmaschine
    • EP1186975A2
    • 2002-03-13
    • EP01121493.9
    • 2001-09-07
    • Mori Seiki Co., Ltd.
    • Moriuchi, Takashi, c/o Mori Seiki co., Ltd.
    • G05B19/4063B23Q17/00B23Q41/08
    • B23Q17/10B23Q11/00B23Q17/007G05B19/4063G05B2219/37088G05B2219/37347G05B2219/37388G05B2219/37431G05B2219/42271G05B2219/50197
    • The present invention relates to a machine tool maintenance system, which evaluates and controls the static and/or dynamic characteristics by operating the machine, whereby the static and/or dynamic characteristics of the machine tool 20 can be evaluated and controlled at a user side, and in addition, preventive measures can be taken based on the obtained results of evaluations. This maintenance system 1 comprises acceleration sensor 11a and the like for detecting the static and/or dynamic conditions of the machine tool 20, reference value storage section 34 for storing reference values that are set in advance as standard conditions of the machine tool 20, judgement section 37 for evaluating the static and/or dynamic characteristics of the machine tool 20 and judging whether or not the characteristics are acceptable based on detection signals detected by the acceleration sensor 11a and the like and the reference values stored in the reference value storage section 34, and output controller 33 for outputting the results of judgement obtained by the judgement section 37 to output device 40.
    • 本发明涉及一种机床维护系统,其通过操作机器来评估和控制静态和/或动态特性,从而可以在用户侧对机床20的静态和/或动态特性进行评估和控制, 此外,可以根据获得的评估结果采取预防措施。 该维护系统1包括用于检测机床20的静态和/或动态条件的加速度传感器11a等,用于存储作为机床20的标准条件预先设定的基准值的基准值存储部34, 用于评估机床20的静态和/或动态特性的部分37,并且基于由加速度传感器11a等检测到的检测信号和存储在参考值存储部34中的参考值来判断特性是否可接受 以及输出控制器33,用于将由判断部37获得的判断结果输出到输出装置40
    • 8. 发明公开
    • ROBOT CONTROLLING METHOD, ROBOT APPARATUS, PROGRAM AND RECORDING MEDIUM
    • ROBOTERSTEUERUNGSVERFAHREN,ROBOTERVORRICHTUNG,PROGRAMM UND AUFZEICHNUNGSMEDIUM
    • EP3078459A1
    • 2016-10-12
    • EP16162751.8
    • 2016-03-30
    • Canon Kabushiki Kaisha
    • NEGISHI, Mahito
    • B25J9/16
    • B25J9/1638B25J9/1692G05B2219/37431G05B2219/39176G05B2219/39191G05B2219/39192G05B2219/39206
    • A controlling unit obtains an error in position and orientation of each joint of a robot. The controlling unit uses an error component in a driving direction of an actuator included in the error in position and orientation u i of the joint to obtain a first correction quantity, to obtain a residual error excluding the error component in the driving direction of the actuator from the error in position and orientation of the joint, and to obtain- an error in position and orientation of the end point of the robot based on the residual error of each joint. The controlling unit uses the error in position and orientation of the joint based on the error in position and orientation of the end point of the robot to obtain a second correction quantity Δq i , and uses the first correction quantity and the second correction quantity to correct a joint instruction value.
    • 控制单元获得机器人的每个关节的位置和取向的误差。 控制单元使用包括在关节的位置和姿态ui中的致动器的驱动方向上的误差分量以获得第一校正量,以获得除了致动器的驱动方向上的误差分量之外的残差, 根据每个关节的残余误差,获得关节位置和方向的误差,并获得机器人终点的位置和方位误差。 控制单元基于机器人端点的位置和方向的误差来使用接头的位置和取向的误差,以获得第二校正量“qi”,并且使用第一校正量和第二校正量来校正 联合指令值。