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1. 发明申请

WO2008046408A3 METHOD AND DEVICE FOR FINE-POSITIONING A TOOL HAVING A HANDLING DEVICE 审中-公开
标题翻译：方法和设备的精确定位与搬运设备的工具
公开(公告)号：WO2008046408A3
公开(公告)日：2008-09-18
申请号：PCT/DE2007001856
申请日：2007-10-18
申请人： FRAUNHOFER GES FORSCHUNG , RWTH AACHEN , REGAARD BORIS , KAIERLE STEFAN
发明人： REGAARD BORIS , KAIERLE STEFAN
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1015 , B25J9/1684 , Y10T74/20335 , Y10T74/20341
摘要： The present invention relates to a method and a device for machining an object by means of a tool, wherein the tool (2) or the object (18) is guided with a handling device, which has multiple axes of movement for the rough positioning of the tool (2) or object (18) forming a kinematic chain. According to the method, an additional actuator (3) is inserted between an end link (1) of the kinematic chain and the tool (2) or object (18), the actuator having greater actuating accuracy than the other axes of movement in at least one dimension or axis. At least one sensor (5) is used to detect a relative movement of the tool (2) or end link (1) of the kinematic chain to the object (18), and any deviation from a target path of movement is compensated for by means of the additional actuator (3). The method and the associated device enable the use of robots or other handling devices having low path accuracy for applications requiring high precision in guiding the tool.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，以及用于与在该工具（2）或所述对象（18）由具有用于所述工具（2）或对象的粗定位多个移动的轴的操纵装置引导的工具处理的对象的设备（18 ），其形成运动链。在该方法中，运动链的一个端部构件（1）和所述工具（2）或对象（18）之间使用附加的致动器系统（3），其具有在比运动的其它轴的至少一个尺寸或轴的定位精度更高。有至少一个传感器（5）检测所述工具的相对运动（2）或运动链到对象（18）的远端指骨（1）和从目标轨道偏离的偏差与所述附加的致动器（3）。该方法和相关的装置，使能用于需要在工具的指导高精度应用使用机器人或其他处理设备具有低路径的准确性。

2. 发明申请

WO2008077896A1 INDUSTRIAL ROBOT WITH TUBULAR MEMBER FOR A CABLE HARNESS 审中-公开
标题翻译：具有电缆线束的管状部件的工业机器人
公开(公告)号：WO2008077896A1
公开(公告)日：2008-07-03
申请号：PCT/EP2007/064365
申请日：2007-12-20
申请人： ABB AB , LARSSON, Jan
发明人： LARSSON, Jan
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335 , Y10T74/20341
摘要： A robot arm (4) for an industrial robot, comprising a first armpart (5) and a second arm part (6), wherein the second arm part (6) is rotatably journalled in the first arm part (5) for rotation about a first axis of rotation (A). The robot arm(4) comprises a tubular member (12) arranged with a first end (13) secured to the second arm part (6)and with a second end (14) rotatably journalled in the first arm part (5) in a first (19) and second bearing (20) arranged at a distance along the axis A, such that the tubular member (12) formsa continuous channel (21) intended to receive a cable harness (11) extended through there.
摘要翻译：一种用于工业机器人的机器人手臂（4），包括第一臂部件（5）和第二臂部件（6），其中所述第二臂部件（6）可旋转地轴颈安装在所述第一臂部分（5）中，第一旋转轴（A）。机器人臂（4）包括管状构件（12），其布置有固定到第二臂部分（6）的第一端（13），并且第二端（14）可旋转地安装在第一臂部分（5）中，第一轴承（19）和第二轴承（20），其沿着轴线A布置成一定距离，使得管状构件（12）形成用于容纳延伸穿过其的电缆线束（11）的连续通道（21）。

3. 发明申请

WO2006122970A1 A FOLDING LOFT STAIR ASSEMBLY 审中-公开
标题翻译：折叠人员组装
公开(公告)号：WO2006122970A1
公开(公告)日：2006-11-23
申请号：PCT/EP2006/062429
申请日：2006-05-18
申请人： BURKE, Michael
发明人： BURKE, Michael
IPC分类号： E04F11/06
CPC分类号： E04F11/064 , Y10T74/20341
摘要： A folding loft stair assembly (1) has an outer mounting frame (2) for mounting in a ceiling ope giving access to an attic space in a building. An inner stairway support frame (3) is pivαtaily mounted on the outer frame (2) for movement between a nested position wilhin the outer frame (2) and a downwardly extending In-use position, A two-art collapsible stairway (4) is movable on the inner frame (3) by a remotely controlled actuator (5) between a raised collapsed stored position and lowered in-use position. The stairway (4) Includes an upper part (30) and a lower part (31 ) hingedly connected (38) to the upper part (30). An upper end of the upper part (30) Is htngedly mounted on the inner frame (3). The lower part {31 ) is $lidably connected to the inner frame (3) by a pair of slide arms (40). An inner end of each slide arm (40) is pivotally connected to the inner frame (3) and an outer end of the slide arm (40) slidabJy engages a slide rail (42) on the lower part (31).
摘要翻译：折叠阁楼楼梯组件（1）具有外部安装框架（2），用于安装在天花板操作台中，以允许进入建筑物的阁楼空间。内部楼梯支撑框架（3）枢轴地安装在外框架（2）上，用于在外框架（2）和向下延伸的使用位置之间移动的嵌套位置。两层可折叠楼梯（4）是在内框架（3）上通过远程控制的致动器（5）在升高的折叠存储位置和使用位置降低之间移动。楼梯（4）包括与上部（30）铰接连接（38）的上部（30）和下部（31）。上部（30）的上端被竖直地安装在内框架（3）上。下部{31）通过一对滑动臂（40）可折叠地连接到内框架（3）。每个滑动臂（40）的内端枢转地连接到内框架（3），并且滑动臂（40）的外端滑动地与下部（31）上的滑轨（42）接合。

4. 发明申请

WO2004079464A1 ROBOT MULTI-AXES EQUIPE D'UN SYSTEME DE COMMANDE 审中-公开
标题翻译：具有控制系统的多轴机器人
公开(公告)号：WO2004079464A1
公开(公告)日：2004-09-16
申请号：PCT/FR2004/000245
申请日：2004-02-03
申请人： STAUBLI FAVERGES , GERAT, Vincent , PERILLAT, Pierre , BONNET DES TUVES, Jean-Michel
发明人： GERAT, Vincent , PERILLAT, Pierre , BONNET DES TUVES, Jean-Michel
IPC分类号： G05B19/414
CPC分类号： G05B19/414 , B25J9/1602 , G05B2219/33162 , G05B2219/33218 , G05B2219/40237 , Y02P90/265 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20341
摘要： Ce robot comprend : - un contrôleur (C) qui inclut des modules de puissance (22) permettant l'alimentation en courant de moteurs (10) du bras (A) du robot (R) et une unité CPU (26) de calcul et de traitement - des moyens de liaison (52, B) entre le bras (A), les modules de puissance (22) et l'unité CPU (26). Les moyens de liaison (52, B) comprennent un bus fonctionnel unique (B) qui relie une unité de contrôle (30), associée à l'unité CPU (26), d'une part, aux modules de puissance (22) et, d'autre part, à des interfaces (14) numériques avec des capteurs (12) embarqués sur le bras (A), ces interfaces (14) étant intégrées au bras (A) ou situées dans son voisinage immédiat.
摘要翻译：机器人包括： - 控制器（C），包括用于供应机器人（R）的臂（A）的电机（10）的电源模块（22），用于计算和处理和连接的CPU单元（26）在臂（A），功率模块（22）和CPU单元（26）之间的装置（52，B）。连接装置（52，B）包括将与CPU单元（26）相关联的控制单元（30）连接到电源模块（22）的单个功能总线（B），以及连接到数字接口（14），其中传感器（12）在臂（A）上。所述接口（14）或者与臂（A）集成在一起或者位于其紧邻处。

5. 发明申请

WO2002072308A1 MAQUINA PARA EL MECANIZADO DE PIEZAS DE IMPORTANTES DIMENSIONES 审中-公开
标题翻译：加工大件零件的机器
公开(公告)号：WO2002072308A1
公开(公告)日：2002-09-19
申请号：PCT/ES2002/000103
申请日：2002-03-08
申请人： LOXIN 2002, S.L. , BAIGORRI HERMOSO, Julián
发明人： BAIGORRI HERMOSO, Julián
IPC分类号： B23Q1/01
CPC分类号： B23Q1/5462 , B23Q1/012 , Y10T74/20305 , Y10T74/20341 , Y10T74/20354 , Y10T409/307672 , Y10T409/307728 , Y10T409/308288 , Y10T409/309576
摘要： Máquina para el mecanizado de piezas de importantes dimensiones del tipo de las que incorporan un dispositivo mecanizador de cinemática paralela con sus movimientos propios en los ejes cartesianos X, Y, Z, caracterizada por estar montado dicho dispositivo mecanizador en una plataforma con movimientos en el eje Z, soportada a su vez por un puente que se desliza por las correspondientes guías proporcionando movimientos en los ejes X e Y. La invención que se preconiza presenta la importante ventaja de unir la precisión y alta velocidad mecanizado de la máquina de cinemática paralela con la accesibilidad de la máquina a grandes áreas de trabajo proporcionada por la plataforma soporte montada en un puente.
摘要翻译：本发明涉及一种用于加工大型零件的机器，其包括在X，Y和Z笛卡尔轴上自由移动的平行运动学加工装置。本发明的机器的特征在于，所述加工装置安装在在Z轴上移动并且又安装在在X和Y轴上的相应引导件上滑动的桥上的平台上。本发明提供了结合平行运动机械的高加工速度和精度的显着优点，即由于安装在桥上的支撑平台，机器可以接近大的工作区域。

6. 发明申请

WO02016092A1 DEVICE FOR MULTI-AXIS FINE ADJUSTABLE BEARING OF A COMPONENT 审中-公开
标题翻译： DEVICE FOR多轴可调通风储存COMPONENT
公开(公告)号：WO02016092A1
公开(公告)日：2002-02-28
申请号：PCT/DE2001/003097
申请日：2001-08-16
IPC分类号： B23Q1/54 , B25J7/00 , B25J17/02
CPC分类号： B25J7/00 , B23Q1/5462 , B25J9/0057 , B25J9/0066 , B25J17/0266 , Y10T74/20341
摘要： Known component bearings either use six parallel double-jointed members (hexapods) that while being adjustable with six degrees of freedom and high accuracy can only be adjusted in mutual dependency of one another, or double-jointed members that are mounted in series via connecting bodies and whose joints can be rotated about one axis, that allow only two rotational deflections, under error summation, and that meet in a virtual point as the point of origin of a Cartesian coordinate system. The aim of the invention is to design a bearing that allows a movement of the component in all six degrees of freedom in a highly accurate, reproducible manner while maintaining the axial rigidity of the component. To this end, six parallel double-jointed members (2J1, 2J2, 2J3, 2J4, 2J5, 2J6) comprising two joints (J1, J2) each that can be rotated about three axes are distributed in the coordinate planes (XY, XZ, ZY) in such a manner that the rotational (xrot, yrot, zrot) and translational (xtrans, ytrans, ztrans) deflections can be achieved by adjusting, if possible, only one double-jointed member (2J1, 2J2, 2J3, 2J4, 2J5, 2J6) ( defined adjustment ). The joints (J1, J2) preferably used in the double-jointed members (2J1, 2J2, 2J3, 2J4, 2J5, 2J6) are flexible joints (J1, J2), especially elastic fiber joints. The inventive joints can be used in bearings of optical components, especially mirrors.
摘要翻译：已知成分叠加使用任一六个平行的两个连杆元件（六足），其虽然与高精度六个自由度进行调整，但只在上彼此依赖，或经由误差加法只有两个偏转下连接体的两个连杆构件具有单轴旋转接头，所述旋转串联连接允许和符合作为一个直角坐标系中的虚拟点的原点。为了开发的轴承，它允许的最高准确度，再现性和在所有六个自由度的所述部件的运动的轴向刚度，在本发明的装置设置有六个并联的两个连杆构件（2J1，2J2，2J3，2J4，2J5，2J6）与两个三轴旋转接头（J1，J2），作为对坐标平面（XY，XZ，ZY）分布，即旋转（xrot yrot，zrot）和翻译（xtrans，ytrans，Ztrans）偏转每个下调整可能只有一个双接合构件（2J1，2J2，2J3，2J4，2J5，2J6）是可以实现的（,,某些调整 ''）。如在这两个铰链部件关节（J1，J2）（2J1，2J2，2J3，2J4，2J5，2J6）准优选为柔性的（J1，J2）关节，特别是关节中使用弹性纤维。潜在的应用包括用于光学元件，尤其是反射镜的支撑。

7. 发明申请

WO2012054814A3 PARALLELLISM CONSERVATION MECHANISM FOR NANOPOSITIONER 审中-公开
标题翻译：纳米技术的并行保存机制
公开(公告)号：WO2012054814A3
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：PCT/US2011057243
申请日：2011-10-21
申请人： THORLABS INC , DHESE KEITH , RISTEA ALIN
发明人： DHESE KEITH , RISTEA ALIN
IPC分类号： B23Q3/18 , B23Q3/00 , B23Q3/02 , H01L21/68
CPC分类号： F16H21/04 , H02N2/04 , Y10T74/20207 , Y10T74/20341
摘要： A mechanical device for maintaining parallelism includes first, second, third and fourth bars. The first side surface of the first bar and the first side surface of the second bar are bridged by a first flexure, leaving a gap between the bottom surface of the first bar and the upper surface of the second bar; the second side surface of the second bar and the second side surface of the third bar are bridged by a second flexure, leaving a gap between the bottom surface of the second bar and the upper surface of the third bar; and the first side surface of the third bar and the first side surface of the fourth bar are bridged by a third flexure, leaving a gap between the bottom surface of the third bar and the upper surface of the fourth bar.
摘要翻译：用于维持平行度的机械装置包括第一，第二，第三和第四杆。第一杆的第一侧表面和第二杆的第一侧表面通过第一挠曲桥接，在第一杆的底表面和第二杆的上表面之间留下间隙; 第二杆的第二侧表面和第三杆的第二侧表面通过第二挠曲桥接，在第二杆的底表面和第三杆的上表面之间留下间隙; 并且第三杆的第一侧表面和第四杆的第一侧表面被第三弯曲桥接，在第三杆的底表面和第四杆的上表面之间留下间隙。

8. 发明申请

WO2008094212A3 BELT-DRIVEN ROBOT HAVING EXTENDED Z-AXIS MOTION 审中-公开
标题翻译：带有扩展Z轴运动的皮带驱动机器人
公开(公告)号：WO2008094212A3
公开(公告)日：2008-10-16
申请号：PCT/US2007017728
申请日：2007-08-08
申请人： GENMARK AUTOMATION INC , TODOROV ALEXANDER
发明人： TODOROV ALEXANDER
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/0021 , B25J9/104 , B25J18/04 , H01L21/67742 , H01L21/67766 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T74/20341
摘要： A robot has a robot arm, a support structure, and a movable platform. The platform includes a cantilevered member coupled to a guide of the support structure such that motion of the platform is directed along a first direction. The robot further includes first and second timing belts having portions that extend along the first direction and that are disposed on opposite sides of the cantilevered member, and first and second shafts movable with the movable platform. The shafts are coupled to the respective timing belts, to the robot arm such that rotation of the first shaft imparts angular motion to the robot arm and rotation of the second shaft imparts radial motion. The robot also includes a third timing belt to which the platfopn is coupled and by which it is moved. Motors are provided that impart movement to the timing belts.
摘要翻译：机器人具有机器人臂，支撑结构和可移动平台。平台包括联接到支撑结构的引导件的悬臂构件，使得平台的运动沿着第一方向被引导。机器人还包括第一和第二正时带，其具有沿着第一方向延伸并且设置在悬臂构件的相对侧上的部分，以及可移动平台可移动的第一和第二轴。这些轴联接到相应的同步皮带，到机器人手臂，使得第一轴的旋转将角运动提供给机器人臂，并且第二轴的旋转赋予径向运动。机器人还包括第三同步皮带，平板电脑被连接到该第三同步皮带并由其移动。提供赋予运动到同步皮带的电动机。

9. 发明申请

WO2008056101A1 COUPLING 审中-公开
标题翻译：耦合
公开(公告)号：WO2008056101A1
公开(公告)日：2008-05-15
申请号：PCT/GB2007/003951
申请日：2007-10-18
申请人： ROLLS-ROYCE PLC , STRANGE, Matthew, Lee , WATSON, Frank , BARKER, Robert, Andre , HORN, Neil, Richard , MILLER, Adrian, James
发明人： STRANGE, Matthew, Lee , WATSON, Frank , BARKER, Robert, Andre , HORN, Neil, Richard , MILLER, Adrian, James
IPC分类号： F16K31/10 , F16K31/56 , B66C15/00
CPC分类号： F16K31/56 , B66C15/00 , F16K31/10 , Y10T74/11 , Y10T74/20 , Y10T74/20341
摘要： A fail-safe electromagnetic linkage has a support device (108) for a valve head (102), and an actuator component actuable by an actuator. The support device is coupled to the actuator component whilst power is supplied to the electromagnet (140) and decoupled from the actuator component whilst power is not supplied to the electromagnet.
摘要翻译：故障安全电磁联动装置具有用于阀头（102）的支撑装置（108）和可由致动器致动的致动器部件。支撑装置联接到致动器部件，同时在不向电磁体供电的同时将功率供应到电磁体（140）并与致动器部件分离。

10. 发明申请

WO2005119395A3 METHOD AND SYSTEM TO CONTROL MOVEMENT OF A BODY FOR NANO-SCALE MANUFACTURING 审中-公开
标题翻译：用于控制纳米尺寸制造机构运动的方法和系统
公开(公告)号：WO2005119395A3
公开(公告)日：2007-03-08
申请号：PCT/US2005018862
申请日：2005-05-27
申请人： MOLECULAR IMPRINTS INC
发明人： CHOI BYUNG-JIN , SREENIVASAN SIDLGATA V
IPC分类号： B25J18/04 , G03F7/00 , G03F9/00 , G05G11/00
CPC分类号： G03F7/0002 , B29C43/021 , B29C2043/025 , B29C2043/5858 , B82Y10/00 , B82Y40/00 , G03F9/00 , Y10T74/20341 , Y10T74/20348 , Y10T74/20354
摘要： The present invention is directed towards a method and system of controlling movement of a body coupled to an actuation system that features translating movement of the body in a plane extending by imparting angular motion in the actuation system with respect to two spaced-apart axes. Specifically, rotational motion is generated in two spaced-apart planes, one of which extending parallel to the plane in which the body translates. This facilitates proper orientation of body with respect to a surface spaced-apart therefrom.
摘要翻译：本发明涉及一种控制耦合到致动系统的主体的运动的方法和系统，其特征在于，通过相对于两个间隔开的轴线在致动系统中施加角运动而延伸的平面中的本体运动。具体地，在两个间隔开的平面中产生旋转运动，平面中的一个平行于主体平移的平面。这有助于本体相对于与其间隔开的表面的正确取向。

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