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1. 发明申请

WO1998009769A1 HEXAPODE MACHINING CENTRE 审中-公开
标题翻译：六足加工中心
公开(公告)号：WO1998009769A1
公开(公告)日：1998-03-12
申请号：PCT/EP1997003861
申请日：1997-07-18
申请人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V. , WIELAND, Frank , SCHWAAR, Michael , NEUGEBAUER, Reimund
发明人： FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E.V.
IPC分类号： B23Q01/54
CPC分类号： B23Q1/015 , B23Q1/5462 , B25J9/0057 , B25J9/006 , B25J17/0266 , Y10T74/20317 , Y10T409/307672 , Y10T409/308512 , Y10T409/309576
摘要： In hexapode machining centres, strutting a mobile beam or articulating the various knee braces with the beam is ensured in one single plane. In order to achieve greater beam mobility, including within the rotating degrees of freedom, as well as a better straining point distribution, an hexapode machining centre is disclosed which comprises a fixed framework and a mobile beam with six knee braces hinged thereto, the length of which is adjustable. Each set of three hinge points defines a common straining plane so that there are two distinct planes, and the knee braces are actually hinged to the framework in both separated straining planes.
摘要翻译：在已知的hexapodal加工中心，支撑的可移动托架的或在一个平面支承的各个支柱的铰接。为了允许该载体在旋转自由度较大的流动性，尤其是增强的力接收hexapodal加工中心设置有一个固定的框架，并且其中的六个可调长度连接杆在支撑铰接的可动支撑。三个枢转点限定攻击共同的平面，从而形成单独的层。框架上的支柱的关节也被在两个单独的攻击水平进行。

2. 发明申请

WO1997025180A2 DEVICE WITH AT LEAST ONE MOVEMENT UNIT 审中-公开
标题翻译：与至少一个移动单位DEVICE
公开(公告)号：WO1997025180A2
公开(公告)日：1997-07-17
申请号：PCT/DE1996002443
申请日：1996-12-18
申请人： HEISEL, Uwe , GRINGEL, Martin
IPC分类号： B23Q01/54
CPC分类号： B23Q39/042 , B23Q1/5462 , B23Q3/15706 , B23Q11/0014 , B25J9/0057 , B25J17/0266 , F16M11/123 , F16M11/2014 , F16M11/2085 , F16M11/2092 , Y10T408/91 , Y10T409/304536 , Y10T409/307672 , Y10T409/308512 , Y10T409/309576 , Y10T483/1736
摘要： The device has a movement unit (3) articulated on a frame (2) via three adjusters (1). When stationary and when the movement unit (3) is travelling, the adjusters (1), which can be pivoted via coupling members (4, 6) in relation to the movement unit (3) and the frame (2), are always under a given tension. Thus the movement unit (3) is highly statically and dynamically rigid and moves linearly as there is no return clearance in the coupling members (4, 6).
摘要翻译：该装置具有（3）中，三个设置设备（1）铰接到（2）连接的框架的移动单元。所述调整装置（1）经由连接构件（4,6）相对于所述移动单元（3）和所述框架（2）是在所述移动单元（3）始终是一个定义的拉伸载荷下的停顿位置和路径的运动枢转支架。从而，移动单元（3）是高的静态和动态刚度，以及在连接构件由不存在齿隙的线性路径运动行为（4，6）。

3. 发明申请

WO2014076079A1 SYSTÈME HEXAPODE 审中-公开
标题翻译： HEXAPOD系统
公开(公告)号：WO2014076079A1
公开(公告)日：2014-05-22
申请号：PCT/EP2013/073618
申请日：2013-11-12
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： REY, Frédéric , ALOUANI, Slim
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/06 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/144 , B25J9/0057 , B25J9/0075 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J17/0216 , B25J19/0091 , Y10S901/22 , Y10S901/28
摘要： La présente invention porte sur un système hexapode (1) comprenant un premier (2) et un deuxième (3) support et six actionneurs linéaires (10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f), chaque actionneur linéaire présentant deux extrémités articulées respectivement au premier (2) et au deuxième (3) support par une liaison rotule (41, 42, 43, 44), caractérisé en ce qu'il comprend : une structure de reprise d'effort (50) d'une part encastrée sur le premier support (2) et d'autre part couplée au deuxième support (3) par une liaison rotule (51, 52) dont le centre de rotation (60) est situé dans l'épaisseur du deuxième support (3). L'invention porte également sur un robot d'inspection et/ou de réparation caractérisé en ce qu'il comprend un bras poly-articulé équipé d'une pluralité de systèmes hexapodes (1) selon l'invention et dans lequel les systèmes hexapodes (1) sont disposés en série.
摘要翻译：本发明涉及包括第一（2）和第二（3）支撑件和六个线性致动器（10a，10b，10c，10d，10e，10f）的六足系统（1），每个线性致动器具有分别在第一（2）和第二支撑件（3）通过球窝接头（41,42,43,44）支撑，其特征在于，其包括：力传递结构（50），其嵌入在所述第一支撑件（2）上并联接到第二支撑件（3）通过其中心旋转（60）位于第二支撑件（3）的厚度中的球窝接头（51,52）。本发明还涉及一种检查和/或修理机器人，其特征在于，其包括具有根据本发明的多个六足体系（1）的多关节臂，并且其中六足体系（1）串联设置。

4. 发明申请

WO2007051663A1 VORRICHTUNG ZUR BEWEGUNG EINES OBJEKTES 审中-公开
标题翻译： DEVICE FOR运动的物体
公开(公告)号：WO2007051663A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：PCT/EP2006/065407
申请日：2006-08-17
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , ANGERER, Claus , GERLT, Axel , HASSEL, Jörg
发明人： ANGERER, Claus , GERLT, Axel , HASSEL, Jörg
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/10
CPC分类号： B23Q1/34 , B25J9/0057 , B25J9/1085 , B25J9/1095 , B25J17/0266
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewegung eines Objektes (7), wobei die Vorrichtung ein erstes und ein zweites Achselement (1,2) aufweist, wobei das erste und das zweite Achselement (1,2) derart angeordnet sind, dass das Objekt (7) durch im Wesentlichen axial gerichtete Längenänderungen der Achselemente (1,2) bezüglich zumindest zweier Freiheitsgrade bewegbar ist. Um eine möglichst einfache und hochdynamische Bewegung des Objektes im Raum zu ermöglichen sind die Achselemente aus einem durch eine elektrische, thermische oder magnetische Anregung formveränderbaren Material, wobei die jeweilige im Wesentlichen axial gerichtete Längenänderung der Achselemente (1,2) durch die Anregung bewirkbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于其中所述第一和第二轴构件（1,2）布置成使得移动物体（7），其中，所述装置包括第一和第二轴构件（1,2），该物体（7 ）至少两个自由度通过在轴元件（1,2）的长度相对于大致轴向的变化是可移动的。到对象，以使房间，由电动，热或磁性刺激材料，其中，在所述轴元件（1,2）由激发的长度的相应的大致轴向变化影响由形状变化的轴元件的简单且高度动态的运动。

5. 发明申请

WO9725180A3 DEVICE WITH AT LEAST ONE MOVEMENT UNIT 审中-公开
标题翻译：具有至少一个运动单元的设备
公开(公告)号：WO9725180A3
公开(公告)日：1997-08-14
申请号：PCT/DE9602443
申请日：1996-12-18
申请人： HEISEL UWE , GRINGEL MARTIN
发明人： HEISEL UWE , GRINGEL MARTIN
IPC分类号： G12B5/00 , B23P23/00 , B23Q1/54 , B23Q3/157 , B23Q5/22 , B23Q11/00 , B23Q39/04 , B25J11/00 , B25J17/02 , F16M11/12
CPC分类号： B23Q39/042 , B23Q1/5462 , B23Q3/15706 , B23Q11/0014 , B25J9/0057 , B25J17/0266 , F16M11/123 , F16M11/2014 , F16M11/2085 , F16M11/2092 , Y10T408/91 , Y10T409/304536 , Y10T409/307672 , Y10T409/308512 , Y10T409/309576 , Y10T483/1736
摘要： The device has a movement unit (3) articulated on a frame (2) via three adjusters (1). When stationary and when the movement unit (3) is travelling, the adjusters (1), which can be pivoted via coupling members (4, 6) in relation to the movement unit (3) and the frame (2), are always under a given tension. Thus the movement unit (3) is highly statically and dynamically rigid and moves linearly as there is no return clearance in the coupling members (4, 6).

6. 发明申请

WO2015084177A1 UPPER LIMB EXOSKELETON 审中-公开
公开(公告)号：WO2015084177A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/NL2014/050836
申请日：2014-12-05
申请人： TECHNISCHE UNIVERSITEIT DELFT
发明人： RUSAK, Zoltan , LUIJTEN, Johannes , KOOIJMAN, Adrie
IPC分类号： A61F5/01 , A61H1/02 , B25J9/00
CPC分类号： A61F5/013 , A61H1/0281 , A61H2201/0192 , A61H2201/1246 , A61H2201/1614 , A61H2201/1619 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/5002 , A61H2201/5038 , B25J9/0057 , B25J9/006
摘要： The present invention relates a wearable exoskeleton for a user having a torso with an upper limb to support motion of the said upper limb. The wearable exoskeleton comprises a first fixed frame mountable to the torso, an upper arm brace and a first group of actuators for moving the upper arm brace relative to the first fixed frame. In an example the present invention is for use in post-stroke therapy.
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有躯干与上肢的用户的可穿戴外骨骼，以支撑所述上肢的运动。可穿戴的外骨骼包括可安装到躯干的第一固定框架，上臂支撑件和用于相对于第一固定框架移动上臂支架的第一组致动器。在一个实例中，本发明用于中风后治疗。

7. 发明申请

WO2007144603A2 COORDINATE POSITIONING MACHINE 审中-公开
标题翻译：协调定位机
公开(公告)号：WO2007144603A2
公开(公告)日：2007-12-21
申请号：PCT/GB2007002181
申请日：2007-06-11
申请人： RENISHAW PLC , MCMURTRY DAVID ROBERTS
发明人： MCMURTRY DAVID ROBERTS
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/0057 , B25J17/0266 , G01B5/008
摘要： A coordinate positioning apparatus has a base a structure and six struts joining the base and the structure. A working volume is defined by the base, structure and six struts. A support member extends from the supported structure. At least one access region is provided into the working volume, the access area being formed between two adjacent struts, the area of the access region being greater than the area between another set of adjacent struts. Access to the working volume is thereby improved.
摘要翻译：坐标定位装置具有基部结构和连接基部和结构的六个支柱。工作量由基础，结构和六个支柱定义。支撑构件从支撑结构延伸。至少一个进入区域被提供到工作体积中，所述进入区域形成在两个相邻支柱之间，所述进入区域的区域大于另一组相邻支柱之间的区域。从而提高了对工作量的访问。

8. 发明申请

WO02034461A2 IMPROVEMENTS IN PARALLEL LINK MACHINE DESIGN 审中-公开
标题翻译：并行链路机器设计的改进
公开(公告)号：WO02034461A2
公开(公告)日：2002-05-02
申请号：PCT/GB2001/004782
申请日：2001-10-29
IPC分类号： B25J11/00 , B23Q1/01 , B23Q1/54 , B23Q3/155 , B23Q5/38 , B23Q11/00 , B23Q11/08 , B25J17/00 , B25J17/02 , F16C11/06 , F16H13/04 , F16H19/02 , F16H21/44 , F16H21/46 , H02K7/116
CPC分类号： B23Q11/08 , B23Q1/015 , B23Q1/5462 , B23Q3/15506 , B23Q5/385 , B23Q11/0032 , B25J9/0057 , B25J17/0216 , B25J17/0266 , F16H19/025 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： A hexapod machine is disclosed in which six adjustable length struts couple to a controllably moveable platform at three triangularly spaced locations at each of which a pair of struts couple together and to the platform at a bifurcated universal joint. The struts extend away from the platform and through machine nodes defined at triangularly spaced-apart locations in a machine sub-frame, and at each such node a strut extending from one platform location and the next adjacent strut from the next adjacent platform location come together and cross each other in respective hemispheres of a bifurcated sphere journalled for multidirectional pivotal movement in a socket in the sub-frame. The hemispheres each contain a motor which is frictionally engaged with the respective strut so as to enable it to be driven through the hemisphere to adjust its effective length. By control of the motors, the platform position and orientation can be adjusted in space. Also disclosed is a pentapod machine in which a tripod with three adjustable legs defines the position of a first tool support, and the position of a second spaced-apart tool support is defined by two adjustable legs, a tool being supported between said two supports.
摘要翻译：公开了一种六足机，其中六个可调节长度的支柱在三个三角形间隔的位置处联接到可控制的可移动平台，在每个位置上，一对支柱联接在一起并且在分叉万向接头处与平台连接。支柱远离平台并通过在机器子框架中以三角形间隔开的位置定义的机器节点延伸，并且在每个这样的节点处，从一个平台位置延伸的支柱和来自下一个相邻平台位置的下一个相邻撑杆汇合在一起并且在分支球体的相应半球中彼此交叉，用于在子框架中的插座中多轴向枢转运动。半球各自包含与相应支柱摩擦接合的马达，以使其能够被驱动通过该半球以调整其有效长度。通过控制电机，平台位置和方向可以在空间上进行调整。还公开了一种五脚架机器，其中具有三个可调节支腿的三脚架限定第一工具支撑件的位置，并且第二间隔开的工具支撑件的位置由两个可调节支腿限定，工具被支撑在所述两个支撑件之间。

9. 发明申请

WO2015016692A1 МАНИПУЛЯТОР ПЛАТФОРМЕННОГО РОБОТА 审中-公开
标题翻译：平台机器人操纵器
公开(公告)号：WO2015016692A1
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：PCT/KZ2013/000010
申请日：2013-08-28
申请人： РЕСПУБЛИКАНСКОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ НА ПРАВЕ ХОЗЯЙСТВЕННОГО ВЕДЕНИЯ "КАЗАХСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ К.И. САТПАЕВА" МИНИСТЕРСТВА ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН , ШОЛАНОВ, Корганбай Сагнаевич
发明人： ШОЛАНОВ, Корганбай Сагнаевич
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/0057
摘要： Полезная модель может применяться в машиностроении, приборостроении, в транспортном машиностроении. Преимущественная область применения там, где требуется управление точной ориентацией и перемещением объектов в пространстве при больших несущих массах, а также - в качестве опор. В конструкцию манипулятора, в котором одна платформа относительно другой имеет шесть управляемых степеней свободы, введены новые конструктивные элементы в виде трехзвенных и четырехзвенных сферичесих соединении. Применение этих конструктивных элементов позволяет реализовать функциональные возможности манипулятора, а именно, чтобы: перемещения, выполняемые с помощью приводов, были независимы друг от друга; каждому движению привода соответствовала определённая конфигурация манипулятора; каждой конфигурации манипулятора однозначно соответствовала определённая совокупность обобщённых координат (перемещений выполняемых приводами). Приводы могут иметь различные исполнения. На примере реальных конструкций многозвенных сферических соединений и манипулятора, потверждены их функциональные возможности.
摘要翻译：本实用新型可应用于机械工程，仪器工程，运输工程。主要应用领域是需要在存在大负载质量的情况下以及发挥支撑作用的同时控制空间中物体的精确取向和位移的区域。一个平台相对于另一个平台具有六个可控自由度的机械手的设计涉及三连杆和四连杆球形接头形式的新型设计元件。所述设计元件允许执行机械手的功能能力，即：借助于驱动器执行的位移彼此独立; 机械手的具体配置对应于驱动器的每个移动; 广义坐标（由驱动器执行的位移）的具体整体特别对应于机械手的每个配置。驱动器可能采取各种形式。通过其现有设计的实例来证实多连杆球形接头和操纵器的功能可能性。

10. 发明申请

WO2008071021A3 CONTROLLABLE PARALLEL KINEMATICS MECHANICAL NETWORK 审中-公开
标题翻译：与并联运动可控机械网
公开(公告)号：WO2008071021A3
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：PCT/CH2007000609
申请日：2007-12-04
申请人： RUEFLI FRANZ
发明人： RUEFLI FRANZ
IPC分类号： B23Q1/54
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J9/0057 , B25J9/006 , B25J17/0266
摘要： The subject of the present invention is a controllable mechanical network for solving a random task. The network is composed of one or more controllable mechanical base networks which are based on parallel kinematics. Application examples described are, on the one hand, a device in the form of a universal robot for solving a random task and, on the other hand, a device for the complete machining of a workpiece (4) in a work-holding fixture. In one method the possibility of self-assembly or self-disassembly of the controllable mechanical network is described whereby the network is capable of automatically self-assembling or self-disassembling according to the goal-finding process.
摘要翻译：本发明是一种可控机械网络来解决任何任务。该网络由一个或多个可控基于机械的并联运动基于网络在一起。作为手的应用实例，在一种通用的机器人的任何对象的溶液的形式的装置，以及用于在一组工件（4）的完全加工的装置进行说明。在一种方法中，自组装，可控机械网络的分别自毁的可能性进行了说明，该网络之后，根据目标设定过程分别自动降低了能够自己。

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