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1. 发明申请

WO2012126641A3 METHOD AND APPARATUS FOR ADAPTING COMMUTATION FOR AN ELECTRONICALLY COMMUTATED ELECTRICAL MACHINE 审中-公开
标题翻译：方法和装置适应减刑用于电机的电子换向
公开(公告)号：WO2012126641A3
公开(公告)日：2013-05-30
申请号：PCT/EP2012050549
申请日：2012-01-16
申请人： BOSCH GMBH ROBERT , GROSSMANN ALEX , SIEBER UDO , BUEHRLE RALF , TOSUN ZEYNEP
发明人： GROSSMANN ALEX , SIEBER UDO , BUEHRLE RALF , TOSUN ZEYNEP
IPC分类号： H02P6/16 , G05D3/12 , G05D3/20 , H02P23/00
CPC分类号： H02P21/50 , H02P23/18
摘要： The invention relates to a method for controlling the position of an actuating element (3), to which a restoring force is applied, in an actuator system (1) having an electronically commutated electrical machine (2), comprising the following steps: controlling the position of the actuating element (3) as a function of a predefined setpoint position specification and an actual position specification, wherein the position control means provides an actuating variable (SG) which is associated with a space vector with which a stator arrangement of the electrical machine (2) can be driven; applying a correction variable (PO) to the space vector in order to correct a space vector angle of the space vector; providing an auxiliary signal; varying the space vector angle of the space vector, which is defined by the actuating variable (SG), by the auxiliary signal; integrating a variable to give an integration value, wherein the variable which is to be integrated depends on the auxiliary signal and the actuating variable (SG) of the position control means which was obtained in response to varying the space vector angle of the space vector, wherein the correction variable (PO) is derived from the integration value.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于控制的位置的充有恢复力的致动器（3）中的感测头系统（1）的电子换向电机（2），包括以下步骤：根据预定的目标执行致动器的位置控制（3）指示位置与实际的位置指示，其中，所述位置控制提供了一个操纵变量（SG），其被分配到的空间矢量到所述电机（2）被控制的定子; 加压与校正量（PO），该空间矢量来校正空间矢量的空间矢量的角度; 提供了一个辅助信号的装置; 由辅助信号定义空间矢量控制变量（SG）改变空间矢量的角度; Aufintegrieren一个大小的积分值，所述要被集成在辅助信号和所述位置控制的操作变量（SG），响应于所述空间矢量的空间矢量角的变获得的大小取决于，其中，从所述积分值（PO）的校正量推导，

2. 发明申请

WO2005122385A1 モータの制御装置及びその制御方法审中-公开
标题翻译：电机控制器和电机控制方法
公开(公告)号：WO2005122385A1
公开(公告)日：2005-12-22
申请号：PCT/JP2004/008566
申请日：2004-06-11
申请人：三菱電機株式会社 , 筒井和彦 , 澤木潤
发明人：筒井和彦 , 澤木潤
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： H02P23/18
摘要：速度運転モード中に定出力領域や電圧飽和時など位置指令にモータが追従できない場合に、モータ制御装置内の位置偏差に制限を設けると共に、その指令に追従できなかった位置偏差分を位置偏差から減算する。また、減算した補正位置偏差量のうちでもモータ一回転内位置偏差に関しては、トルク特性が改善した領域で補正することで、位置指令におけるモータ一回転内位置への追従性を確保する。
摘要翻译：当电动机不能在恒定输出区域中或在速度运行模式下跟随电压饱和时的位置指令时，马达控制器中的位置偏差被限制在不能跟随的位置偏差部分命令从位置偏差中减去。在扭矩特性提高的区域中校正由此减去的校正的位置偏差中的电动机的转动内的位置偏差，从而确保位置指令对电动机的一圈内的位置的跟随性能。

3. 发明申请

WO2018047916A1 シフトレンジ制御装置审中-公开
标题翻译：移位范围控制器
公开(公告)号：WO2018047916A1
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：PCT/JP2017/032349
申请日：2017-09-07
申请人：株式会社デンソー
发明人：神尾　茂
IPC分类号： F16H61/32 , H02P23/18
CPC分类号： F16H61/32 , H02P23/18
摘要：シフトレンジ制御装置（４０）は、フィードバック制御部（６０）、フィードバック値設定部（６３）、固定相通電制御部（７０）および切替制御部（７５）を備える。フィードバック制御部（６０）は、モータ（１０）の実角度およびモータの回転速度であるモータ速度に基づくフィードバック制御を行う。フィードバック値設定部（６３）は、モータ速度に基づき、モータ速度の位相が進むようにモータ速度のフィードバック値を設定する。固定相通電制御部（７０）は、モータの実角度に基づき選択される固定相に通電する固定相通電制御を行う。切替制御部（７５）は、要求シフトレンジが切り替わったとき、モータの制御をフィードバック制御とし、要求シフトレンジに基づき決定されるモータの目標角度およびモータの実角度の差である角度偏差が角度判定閾値以下になったとき、フィードバック制御から固定相通電制御にモータの制御を切り替える。
摘要翻译：
换档档位控制装置（40）包括反馈控制单元（60），所述反馈值设定部（63）中，固定相电源控制器（70）和一个开关控制单元（75）。反馈控制单元（60）基于电动机（10）的实际角度和作为电动机的转速的电动机速度来执行反馈控制。反馈值设定单元（63）基于电动机速度设定电动机速度的反馈值，使得电动机速度的相位提前。固定相通电控制单元（70）执行固定通电控制以通电基于电动机的实际角度选择的固定相。切换控制部（75）中，当所请求的变速范围被切换时，电动机作为反馈控制的控制下，所述角度偏差的目标角与所述电动机的所述电动机的实际角度之间的差异是基于所需要的换档范围确定为所确定的角度当它变得等于或小于阈值时，电动机的控制从反馈控制切换到稳定相通电控制。

4. 发明申请

WO2011128107A1 VERFAHREN ZUR REGELUNG DER POSITION UND/ODER DER GESCHWINDIGKEIT 审中-公开
标题翻译：方法用于控制位置和/或速度
公开(公告)号：WO2011128107A1
公开(公告)日：2011-10-20
申请号：PCT/EP2011/001920
申请日：2011-04-15
申请人： AUDI AG , ILLG, Matthias , HELLENTHAL, Berthold
发明人： ILLG, Matthias , HELLENTHAL, Berthold
IPC分类号： H02P7/00 , G05B19/416 , G05B19/23
CPC分类号： H02P7/00 , G05B19/19 , G05B19/23 , G05B19/416 , G05B2219/42238 , H02P23/18
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Position und/oder der Geschwindigkeit eines mittels eines Elektromotors (1) entlang einer vorgegebenen Strecke bewegbaren Geräts. Die Regelung wird kontinuierlich derart durchgeführt, dass durch die Wahl einer Stellgröße jeweils eine gezielte Schwankung der Regelgrößen Position und/oder Geschwindigkeit um deren Sollwerte (POS_soll, V_soll) innerhalb eines vorgebbaren Toleranzbereichs erreicht wird.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于控制该位置和/或电动马达（1）沿预定路径移动装置的装置的速度。的调节是在这样一种方式，通过选择操纵变量分别引起的受控变量的位置和/或速度，以可预先给定的容差范围内的目标值（POS_soll，v_setpoint）的有目的的变化达到连续进行。

5. 发明申请

WO02039574A1 SERVO CONTROLLER AND METHOD 审中-公开
标题翻译：伺服控制器和方法
公开(公告)号：WO02039574A1
公开(公告)日：2002-05-16
申请号：PCT/JP2000/007701
申请日：2000-11-01
IPC分类号： B23Q15/12 , G05B11/01 , G05B19/33 , G05B19/404 , H02P5/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/41163 , H02P23/06 , H02P23/18
摘要： The variation of the correction effect due to variation with time of friction and the difference of machining conditions is suppressed by calculating an ideal position based on an ideal servo system model, multiplying the difference between the calculated ideal position and an actual position feedback by a specified gain only for a specified time after the direction of the ideal position is reversed, and adding the result, as a correction, to a speed command. Even in a mechanical system where the torsion of a ball screw and the elastic variation of a sealing material are greate, biting due to back torsion after correction is suppressed and a servo system is prevented from being unstable.
摘要翻译：通过基于理想的伺服系统模型计算理想位置，将计算出的理想位置和实际位置反馈之间的差乘以指定的位置反馈来抑制由摩擦时间的变化和加工条件的差异引起的校正效果的变化在理想位置的方向反转之后仅获得指定时间，并将结果作为校正添加到速度指令。即使在滚珠丝杠的扭转和密封材料的弹性变化较大的机械系统中，由于校正后的反向扭转而被咬住，并且防止了伺服系统不稳定。

6. 发明申请

WO2012114770A1 移動制御装置、移動制御方法及び移動制御回路审中-公开
标题翻译：运动控制装置，运动控制方法和运动控制电路
公开(公告)号：WO2012114770A1
公开(公告)日：2012-08-30
申请号：PCT/JP2012/001290
申请日：2012-02-24
申请人：パナソニック株式会社 , 稲治利夫 , 島本武史 , 江澤弘造
发明人：稲治　利夫 , 島本　武史 , 江澤　弘造
IPC分类号： H02P25/06 , G02B7/08 , H04N5/232
CPC分类号： H02P23/005 , H02P23/18 , H02P23/22
摘要：　移動制御装置は、駆動コイル（１２）に連結された被駆動体（９）を往復移動させるアクチュエータ（１）と、被駆動体の目標速度を表す速度指令信号を生成する信号生成部（８）と、駆動信号に応じた電流を駆動コイルに供給する駆動部（４）と、駆動コイルに発生する誘起電圧を検出し、誘起電圧に対応する電圧信号を出力する電圧検出部（５）と、駆動信号と電圧信号とに基づき、駆動コイルの基準抵抗値からの抵抗値のずれを調整するように電圧信号を補正して速度信号を生成する信号補正部（６）と、速度指令信号と速度信号とに基づき、駆動信号を生成して駆動部に出力する制御部（７）と、を備える。
摘要翻译：运动控制装置设置有：致动器（1），其使得与驱动线圈（12）连接的从动体（9）的往复运动; 信号生成单元（8），生成表示被驱动体的目标速度的速度指令信号; 驱动单元（4），其响应于驱动信号向驱动线圈提供电流; 电压检测单元（5），其检测由所述驱动线圈产生的感应电压，并输出与所述感应电压对应的电压信号; 信号校正单元（6），其根据驱动信号和电压信号校正电压信号，以便将驱动线圈的电阻值的偏移量从参考电阻值调整，并产生速度信号 ; 以及基于速度指令信号和速度信号生成驱动信号的控制单元（7），并将其输出到驱动单元。

7. 发明申请

WO2012043448A1 リニアモータの制御装置及びリニアモータ装置审中-公开
标题翻译：线性电机控制装置和线性电动机装置
公开(公告)号：WO2012043448A1
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：PCT/JP2011/071834
申请日：2011-09-26
申请人： THK株式会社 , 井上正史
发明人：井上　正史
IPC分类号： H02P25/06 , H02K41/03
CPC分类号： H02P25/06 , H02K7/08 , H02K29/08 , H02K41/031 , H02P23/18
摘要：制御装置（１０）は、磁気センサ（２７）からの出力信号の変化に基づいて、リニアモータ（２０）の可動子の位置を検出する位置検出部（１０８）と、位置検出部（１０８）が検出した可動子の位置と外部入力位置指令値に基づいて、速度指令値を算出する位置制御部（１０２）と、リニアモータ（２０）の複数のコイルに流れる電流値から可動子が移動する速度を推定する推定部（１５０）と、速度指令値と推定移動速度に基づいて、電流指令値を算出する速度制御部（１０４）と、電流指令値に応じて複数のコイルに電力を供給する電力変換器（１０６）と、を備える。
摘要翻译：控制装置（10）具有：基于来自磁传感器（27）的输出信号的变化来检测线性电动机（20）的动子的位置的位置检测单元（108）。位置控制单元，用于基于由所述位置检测单元（108）检测到的所述动子的位置计算速度指令值;以及外部输入位置指令值; 估计单元，用于从流过所述线性马达（20）的多个线圈的电流的值估计移动器移动的速度; 速度控制单元，用于根据速度指令值和估计的移动速度计算电流指令值; 以及用于根据当前指令值向多个线圈供电的功率转换器（106）。

8. 发明申请

WO2011132411A1 モータ制御装置、モータ制御方法、モータシステム及びコンピュータ可読媒体审中-公开
标题翻译：电机控制装置，电动机控制方法，电机系统和计算机可读介质
公开(公告)号：WO2011132411A1
公开(公告)日：2011-10-27
申请号：PCT/JP2011/002308
申请日：2011-04-20
申请人：日本電気株式会社 , NEC東芝スペースシステム株式会社 , 柳田美穂 , 青木一彦 , 栗井俊弘
发明人：柳田　美穂 , 青木　一彦 , 栗井　俊弘
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： H02P23/18
摘要：　モータ制御装置は、回転体（１１２）を駆動するモータ（１１１）の回転角度を制御するモータ制御装置であって、外部から入力される外部基準信号（６００）と回転体が生成する回転体基準信号（５００）とに基づき割込信号（７００）を生成して出力する同期化手段（２００）と、割込信号が入力されるごとに、モータの回転角度を目標回転角度に追従させるための指令値を演算してモータへ出力する制御手段（３００）と、を備る。ここで、同期化手段（２００）は、外部基準信号（６００）と回転体基準信号（５００）との時間差に応じて割込信号（７００）の出力周期を変更する。
摘要翻译：控制驱动旋转体（112）的电动机（111）的旋转角度的电动机控制装置设置有：用于根据外部产生和输出中断信号（700）的同步装置（200）从外部输入的参考信号（600）和由旋转体产生的旋转体参考信号（500）; 以及控制装置（300），用于在每次输入所述中断信号时，计算用于使所述电动机的旋转角度跟随目标旋转角度的指令值，并将所述指令值输出到所述电动机。同步装置（200）根据外部参考信号（600）和旋转体参考信号（500）之间的时间差来改变中断信号（700）的输出周期。

9. 发明申请

WO2012164238A2 METHOD AND APPARATUS FOR TORQUE CONTROL OF AN ELECTRICAL MACHINE 审中-公开
标题翻译：电机扭矩控制方法与装置
公开(公告)号：WO2012164238A2
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：PCT/GB2012000472
申请日：2012-05-28
申请人： TECHNELEC LTD , POLLOCK CHARLES , POLLOCK HELEN
发明人： POLLOCK CHARLES , POLLOCK HELEN
IPC分类号： H02P6/00
CPC分类号： H02P23/14 , B23P19/066 , B25B23/147 , H02P3/025 , H02P3/18 , H02P21/143 , H02P23/18 , Y02P70/185
摘要： A control system for an electrical machine drive system which actively controls the machine excitation during conditions of rapid acceleration or deceleration to bring the machine to rest at the point when a specified torque or force has been applied to a mechanical load. This is achieved without requiring any load torque transducer and automatically compensates for inertial energy in an active manner so that when the electrical machine comes to rest the load which has been applied is close to the specified value, irrespective of the rate of change of speed which has occurred. The system comprises an electrical machine, a mechanical drive mechanism connected between the output of the electrical machine and the load, a circuit to supply current to one or more of the windings of the electrical machine, the torque controller having a function of expected load torque variation with electrical machine speed and involving the steps of monitoring the electrical machine speed to calculate rate of change of speed; estimating inertial torque of the electrical machine system; estimating the electrical machine torque from measurements of currents and/or voltages; estimating load torque; calculating a load torque error between the estimated load torque and expected load torque obtained from the function of expected load torque variation evaluated at the instantaneous electrical machine speed and using the load torque error to increase or decrease the electrical machine torque.
摘要翻译：一种用于电机驱动系统的控制系统，其在快速加速或减速的情况下主动地控制机器激励，以使机器在对机械负载施加规定的扭矩或力的时刻休息。这是在不需要任何负载扭矩传感器的情况下实现的，并且以主动的方式自动补偿惯性能量，使得当电机停止时，所施加的负载接近指定值，而与速度变化率无关已经发生了。该系统包括电机，连接在电机的输出端和负载之间的机械驱动机构，向电机的一个或多个绕组提供电流的电路，扭矩控制器具有预期负载转矩的功能随电机速度变化，并涉及监测电机转速计算速度变化速度的步骤; 估计电机系统的惯性力矩; 从电流和/或电压的测量估计电机转矩; 估计负载转矩; 根据在瞬时电机速度下评估的预期负载转矩变化的功能计算估计负载转矩和预期负载转矩之间的负载转矩误差，并使用负载转矩误差来增加或减少电机转矩。

10. 发明申请

WO2012126641A2 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ADAPTION EINER KOMMUTIERUNG FÜR EINE ELEKTRONISCH KOMMUTIERTE ELEKTRISCHE MASCHINE 审中-公开
标题翻译：方法和装置适应减刑用于电机的电子换向
公开(公告)号：WO2012126641A2
公开(公告)日：2012-09-27
申请号：PCT/EP2012/050549
申请日：2012-01-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , GROSSMANN, Alex , SIEBER, Udo , BUEHRLE, Ralf , TOSUN, Zeynep
发明人： GROSSMANN, Alex , SIEBER, Udo , BUEHRLE, Ralf , TOSUN, Zeynep
CPC分类号： H02P21/50 , H02P23/18
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lageregelung eines mit einer Rückstellkraft beaufschlagten Stellglieds (3) in einem Stellgebersystem (1) mit einer elektronisch kommutierten elektrischen Maschine (2), mit folgenden Schritten: Durchführen der Lageregelung des Stellglieds (3) abhängig von einer vorgegebenen Soll-Stellungsangabe und einer Ist-Stellungsangabe, wobei die Lageregelung eine Stellgröße (SG) bereitstellt, die einem Raumzeiger zugeordnet ist, mit dem eine Statoranordnung der elektrischen Maschine (2) ansteuerbar wird; Beaufschlagen des Raumzeigers mit einer Korrekturgröße (PO), um einen Raumzeigerwinkel des Raumzeigers zu korrigieren; Bereitstellen eines Hilfssignals; Variieren des Raumzeigerwinkels des durch die Stellgröße (SG) definierten Raumzeigers durch das Hilfssignal; Aufintegrieren einer Größe zu einem Integrationswert, wobei die zu integrierende Größe von dem Hilfssignal und der Stellgröße (SG) der Lageregelung, die als Reaktion auf das Variieren des Raumzeigerwinkels des Raumzeigers erhalten wurde, abhängt, wobei aus dem Integrationswert die Korrekturgröße (PO) abgeleitet wird.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于控制的位置的充有恢复力的致动器（3）中的感测头系统（1）的电子换向电机（2），包括以下步骤：根据预定的目标执行致动器的位置控制（3）指示位置与实际的位置指示，其中，所述位置控制提供了一个操纵变量（SG），其被分配到的空间矢量到所述电机（2）被控制的定子; 加压与校正量（PO），该空间矢量来校正空间矢量的空间矢量的角度; 提供了一个辅助信号的装置; 由辅助信号定义空间矢量控制变量（SG）改变空间矢量的角度; Aufintegrieren一个大小的积分值，所述要被集成在辅助信号和所述位置控制的操作变量（SG），响应于所述空间矢量的空间矢量角的变获得的大小取决于，其中，从所述积分值（PO）的校正量推导，

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