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1. 发明申请

WO2014010020A1 モータ制御装置及びモータシステム审中-公开
标题翻译：电机控制装置和电机系统
公开(公告)号：WO2014010020A1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：PCT/JP2012/067501
申请日：2012-07-09
申请人：株式会社安川電機 , バローチュノールアーメル , 井手耕三 , 森本進也
发明人：バローチュ　ノールアーメル , 井手　耕三 , 森本　進也
IPC分类号： H02P23/12 , G05B13/02
CPC分类号： G05B13/04 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/41124 , G05B2219/41174 , G05B2219/41367 , G05B2219/41395 , H02P23/0004 , H02P23/12 , H02P23/14
摘要：　ロバストな制御系を構成できるモータ制御装置１００及びモータシステム１０を提供する。　モータ制御装置１００は、モータ１２のモータ位置とモータ推定位置との差である位置推定偏差に基づいて、モータ推定位置及びモータ推定速度を出力する位置速度推定部１２０と、モータ推定位置、モータ推定速度及び位置指令に基づいて、モータ１２を制御するトルク指令を出力する制御部１１０と、を備え、位置速度推定部１２０は、位置推定偏差に基づいて補償トルクを出力し、モータ１２のモデル１２８の誤差を補償する非線形補償器１２４を有する。
摘要翻译：提供了一种允许构建鲁棒控制系统的电动机控制装置（100）和电动机系统（10）。该电动机控制装置（100）具备：位置/速度推定部（120），其基于估计位置偏差（即，电动机位置与电动机位置之间的差），输出推定电动机位置和推定电动机速度马达（12）的估计的马达位置; 以及基于所估计的电动机位置，所估计的电动机速度和位置指令输出用于控制电动机（12）的转矩指令的控制单元（110）。位置/速度估计单元（120）具有非线性补偿器（124），其基于所估计的位置偏差输出补偿扭矩，以便补偿马达（12）的模型（128）中的误差。

2. 发明申请

WO2009056378A2 REGELEINRICHTUNG ZUM POSITIONSREGELN EINER HYDRAULIKZYLINDEREINHEIT MIT LINEARISIERUNGSEINHEIT 审中-公开
标题翻译：用线性化单元定位液压缸单元规律的控制装置
公开(公告)号：WO2009056378A2
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：PCT/EP2008/061804
申请日：2008-09-05
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , TAUTZ, Wilfried , WOHLD, Dietrich
发明人： TAUTZ, Wilfried , WOHLD, Dietrich
IPC分类号： G05D3/20
CPC分类号： F15B9/09 , B21B37/62 , F15B2211/6336 , F15B2211/6656 , G05B19/231 , G05B19/291 , G05B19/351 , G05B2219/41124 , G05B2219/41309
摘要： Eine Regeleinrichtung (11) zum Positionsregeln einer Hydraulikzylindereinheit (1) weist einen Regler (15) auf, der eingangsseitig eine Sollstellung (s*) eines Kolbens (3) der Hydraulikzylindereinheit (1) und eine Iststellung (s) des KoIbens (3) entgegen nimmt und anhand der Differenz (δs) von Sollstellung (s*) und Iststellung (s) eine vorläufige Stellgröße (u' ) für eine Ventilsteuereinheit (7) der Hydraulikzylindereinheit (1) ermittelt. Dem Regler (15) ist eine Linearisierungseinheit (17) nachgeordnet, welche die vorläufige Stellgröße (u') mit einem Linearisierungsfaktor (F) multipliziert und die mit dem Linearisierungsfaktor (F) multiplizierte vorläufige Stellgröße (u') als endgültige Stellgröße (u) an die Ventilsteuereinheit (7) ausgibt, so dass der Kolben (3) mit einer Verstellgeschwindigkeit (v) verstellt wird. Die Linearisierungseinheit (17) bestimmt den Linearisierungsfaktor (F) dynamisch als Funktion der Iststellung (s) des Kolbens (3) und beidseitig des Kolbens (3) sowie zufluss- und abf lussseitig der Ventilsteuereinheit (7) herrschender Arbeitsdrücke (pA, pB, pP, pT). Die Bestimmung erfolgt derart, dass ein Verhältnis der Verstellgeschwindigkeit (v) zur Differenz (δs) von Sollstellung (s*) und Iststellung (s) unabhängig von der Iststellung (s) des Kolbens (3) und den Arbeitsdrücken (pA, pB, pP, pT) ist. In dem Spezialfall, dass der Regler (15) als P-Regler ausgebildet ist, kann die Reihenfolge von Regler (15) und Linearisierungseinheit (17) vertauscht sein.
摘要翻译：
用于位置控制的液压缸单元（1）的控制装置（11）包括控制器（15），输入侧，一个给定位置（S *）的活塞（3）的液压缸单元的（1）和实际位置（或多个）取KoIbens（3）对和所期望的位置（S *）和实际位置（多个）vorl BEAR CASUAL操纵＆oUML的差（ΔS值）的基础上;道路（U“）的F导航用途R A阀控制单元（7）的液压缸单元（1）确定。该控制器（15）为（17）的下游，其中所述vorl BEAR CASUAL操纵＆OUML线性化单元; ROAD（U“）与线性化因子（F）相乘，并且与所述线性化因子（F）乘以vorl BEAR CASUAL操纵＆OUML;道路 e（u'）将最终控制变量（u）输出到阀控制单元（7），使得活塞（3）以调节速度（v）移位。线性化单元（17）确定当活塞的实际位置（S）的函数的线性化因子（F）动态地（3），并且在活塞的两侧（3）以及流入和ABF lussseitig（7）盛行Arbeitsdr BRIDGE（PA，PB的阀控制单元，pP，pT）。在判断为使得Verh＆AUML; ltnis调节速度（v）至期望的位置的差（ΔS值）（S *）和实际位置（一个或多个）独立地与AUML;从所述活塞（3）和所述Arbeitsdr导航用途CKEN的实际位置（一个或多个）ngig （pA，pB，pP，pT）。在于，所述控制器（15）被形成为P控制器，所述控制器（15）和线性化单元（17）的顺序可以互换的特殊情况。

3. 发明申请

WO2013180222A1 多関節ロボットの軌跡制御装置および制御方法审中-公开
标题翻译：用于机器人的轨道控制装置和控制方法
公开(公告)号：WO2013180222A1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：PCT/JP2013/065054
申请日：2013-05-30
申请人：株式会社神戸製鋼所
发明人：西田　吉晴 , 和田　尭 , 井上　芳英 , 稲田　修一
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/0216 , B23K9/173 , B25J9/06 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B19/4093 , G05B2219/41124 , G05B2219/41166 , G05B2219/41426 , G05B2219/42065 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要：　多関節ロボットの軌跡制御装置（１０）において、第１の動特性演算部（３００）は、ロボットの固有振動周波数よりも低いカットオフ周波数を有する高周波遮断特性を備え、関節角度指令値（θｃ）をフィルタリング処理して、処理後の関節角度目標値（θｄ）を出力する。第２の動特性演算部（４００）は、第１の動特性演算部（３００）よりも低いカットオフ周波数を有する高周波遮断特性を備え、干渉トルク補償指令値計算部（２００）からの出力をフィルタリング処理して、処理後の干渉トルク補償値（ｃｄ）を出力する。
摘要翻译：在关节式机器人的轨迹控制装置（10）中，第一动力特性计算单元（300）具有截止频率低于机器人的固有振动频率的高频截止特性，进行滤波处理相对于关节角度指令值（thetac），并且输出处理的关节角度目标值（thetad）。第二动态特性计算单元（400）具有截止频率低于第一动态特性计算单元（300）的截止频率的高频截止特性，对相对于第一动态特性计算单元（300）的输出进行滤波处理，转矩补偿指令值计算部（200），输出处理后的干扰转矩补偿值（cd）。

4. 发明申请

WO2009056378A3 CONTROL DEVICE FOR THE POSITION CONTROL OF A HYDRAULIC CYLINDER UNIT, COMPRISING A LINEARIZATION UNIT 审中-公开
标题翻译：尺装置，进行位置调节液压缸单元的线性化UNIT
公开(公告)号：WO2009056378A3
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：PCT/EP2008061804
申请日：2008-09-05
申请人： SIEMENS AG , TAUTZ WILFRIED , WOHLD DIETRICH
发明人： TAUTZ WILFRIED , WOHLD DIETRICH
IPC分类号： G05D3/20 , B21B37/62 , F15B15/00
CPC分类号： F15B9/09 , B21B37/62 , F15B2211/6336 , F15B2211/6656 , G05B19/231 , G05B19/291 , G05B19/351 , G05B2219/41124 , G05B2219/41309
摘要： The invention relates to a control device (11) for the position control of a hydraulic cylinder unit (1). Said control device comprises a controller (15) which, on the input side, receives a set position (s*) of a piston (3) of the hydraulic cylinder unit (1) and an actual position (s) of the piston (3) and determines a preliminary manipulated variable (u') for a valve control unit (7) of the hydraulic cylinder unit (1) based on the difference (ds) of the set position (s*) and the actual position (s). A linearization unit (17) is mounted downstream of the controller (15) and multiplies the preliminary manipulated variable (u') with a linearization factor (F) and outputs the preliminary manipulated variable (u') multiplied with the linearization factor (F) as the final manipulated variable (u) to the valve control unit (7) so that the piston (3) is adjusted at an adjustment speed (v). The linearization unit (17) determines the linearization factor (F) dynamically as a function of the actual position (s) of the piston (3) and of working pressures (pA, pB, pP, pT) that prevail at both sides of the piston (3) and at the inlet and outlet side of the valve control unit (7). The linearization factor is determined in such a manner that a ratio of the adjustment speed (v) to the difference (ds) of the set position (s*) and the actual position (s) is independent of the actual position (s) of the piston (3) and the working pressures (pA, pB, pP, pT). In the specific case where the controller (15) is configured as a P controller, the order of the controller (15) and the linearization unit (17) can be reversed.
摘要翻译：用于位置控制的液压缸单元的控制装置（11）（1）包括所述KoIbens的输入侧的控制器（15），一个给定位置（S *）的活塞（3）的液压缸单元的（1）和实际位置（S）（3）对并且基于所希望的位置（S *）和实际位置（一个或多个）进行初步调节变量的差值（DS）（U“）为（7）的液压缸单元的（1）所确定的阀控制部。该控制器（15）是一个线性化单元（17）下游布置，“乘以一个线性化因子（F），并用线性化因子（F）乘以初步操作变量（U其中初步操纵变量（u）的”）作为最终的操作变量（u）由输出阀控制单元（7），使得活塞（3）的位移速度（v）的调整。线性化单元（17）确定当活塞的实际位置（S）的函数的线性化因子（F）动态地（3），并且在活塞的两侧（3）以及流入和ABF lussseitig阀控制单元（7）现行工作压力（PA，PB，PP ，PT）。在判断为以使得所述位移速度（v）的与所述差的比所希望的位置（S *）和实际位置（多个）的（DS）独立于所述活塞的实际位置（多个）的（3）和所述工作压力（PA，PB，PP ，PT）为。在于，所述控制器（15）被形成为P控制器的特殊情况下，控制器（15）和线性化单元（17）的顺序可以互换。

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