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1. 发明申请

WO2014172904A1 手势识别装置、手势识别方法及相关车载装置审中-公开
公开(公告)号：WO2014172904A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/CN2013/074844
申请日：2013-04-27
申请人：戎卫华 , 黄俊平
发明人：戎卫华 , 黄俊平
IPC分类号： G05B19/04 , G06F3/01 , B60R16/02
CPC分类号： G06F3/017 , B60K37/06 , B60K2350/1052 , G05B2219/35444
摘要：一种手势识别装置、手势识别方法及相关车载装置，适于车载设备领域。手势识别装置（300）用于通过手势识别的方式来控制车内装置（200），并且包括侦测模块（302）、转换模块（304）以及传输模块（306）。其中侦测模块（302）用于侦测手势识别空间（102）中的手势；转换模块（304）耦接于侦测模块（302），用于识别手势并将其转换成车内装置（200）的对应可执行命令；传输模块（306）耦接于转换模块（304），用于将对应可执行命令传送至车内装置（200）以控制车载装置。所述手势识别装置、手势识别方法及相关车载装置能够保证在安全驾驶的情况下方便、灵活地操控车内装置。

2. 发明申请

WO2012139906A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR GESTENSTEUERUNG EINES BILDSCHIRMS IN EINER LEITWARTE 审中-公开
标题翻译：设备和方法在控制室屏幕的手势控制
公开(公告)号：WO2012139906A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：PCT/EP2012/055862
申请日：2012-03-30
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , DOPPELHAMER, Jens , HUSOY, Kristoffer , HOLLENDER, Martin , RISSANEN, Mikko , ENKERUD, Torgeir
发明人： DOPPELHAMER, Jens , HUSOY, Kristoffer , HOLLENDER, Martin , RISSANEN, Mikko , ENKERUD, Torgeir
IPC分类号： G06F3/01
CPC分类号： G05B15/02 , G05B19/0423 , G05B2219/35444
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Bedien-und Beobachtungssystem einer technischen Anlage oder eines technischen Prozesses zur Bedienung von Komponenten und zur Darstellung von Messwerten, Prozessgrößen und/oder Zustandsmeldungen der Komponenten der Anlage oder des Prozesses mit wenigstens einem Großbildschirm zur Darstellung der Komponenten des technischen Prozesses oder der technischen Anlage und einer Vielzahl von Bedienarbeitsplätzen, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Bildschirmund den Bedienarbeitsplätzen eine Bewegungserkennungs-und Bewegungssteuerungssoftware installiert ist, welche eine Bedienung und/oder Abfrage der Komponenten, der Messwerten, der Prozessgrößen und/oder der Zustandsmeldungen der Komponenten der technischen Anlage oder des technischen Prozesses mittels einer Körperbewegung eines Bedieners ermöglicht.
摘要翻译：本发明涉及一种技术设备的控制和监测系统或用于部件的操作和用于测量值，过程变量和/或状态消息从所述系统的部件或与至少一种大屏幕的过程的工艺流程的部件的所述表示的所述显示技术过程或技术设施和多个操作员工作站的，其特征在于，所述操作员工作站，一个运动检测和运动控制软件被安装在Bildschirmund该过程变量和/或组件的状态信号的测量值的部件的操作员和/或询问允许技术植物或由操作者的身体运动的装置技术过程。

3. 发明申请

WO2018077469A1 VERFAHREN ZUM STEUERN EINES MANIPULATORS BASIEREND AUF HANDERKENNUNG 审中-公开
标题翻译：基于人手识别的机器人控制方法
公开(公告)号：WO2018077469A1
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：PCT/EP2017/001240
申请日：2017-10-24
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KOGAN, Yevgen
IPC分类号： G06K9/00 , B25J19/02
CPC分类号： B25J19/023 , B25J9/16 , G05B2219/35444 , G06K9/00355
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators (10) unter Verwendung einer Sensorik (20) zum Erfassen von Steuervorgaben einer Hand (30). Dabei wird die Hand mittels der Sensorik erfasst und die Hand modelliert. Die Sensorik kann dabei ein Bildverarbeitungssystem mit einer Kamera (21) und einer Bildverarbeitungseinheit (22) umfassen. Beim Modellieren der Hand wird ein Handvektor (40) gebildet, welcher durch einen vordefinierten Referenzpunkt (41) der Hand verläuft. Wenn der Handvektor durch einen Schnittpunkt (42) am Manipulator verläuft, wird der Manipulator angesteuert.
摘要翻译：本发明涉及一种使用用于检测手（30）的控制规格的传感器系统（20）来控制机械手（10）的方法。手被传感器检测到并且手被建模。传感器系统可以包括具有照相机（21）和图像处理单元（22）的图像处理系统。在对手建模时，形成手矢量（40），其穿过手的预定参考点（41）。当手矢量通过操纵器上的交点（42）时，操纵器被触发。

4. 发明申请

WO2014093822A1 BARE HAND ROBOT PATH TEACHING 审中-公开
标题翻译： BAND手动机器人路教学
公开(公告)号：WO2014093822A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/US2013/075012
申请日：2013-12-13
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , BOCA, Remus , NIDAMARTHI, Srinivas , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
发明人： BOCA, Remus , NIDAMARTHI, Srinivas , FUHLBRIGGE, Thomas, A.
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/1656 , B25J9/1697 , G05B2219/35444
摘要： A system for generating instructions for operating a robot to perform work on a workpiece has a 3D model or models of a robot scene that provides robot scene data. The system also has data of one or both hands of a gesture made with the one or both hands and a computation device that has program code configured to process the robot scene data and the gesture data to generate an instruction to operate the robot.
摘要翻译：用于生成用于操作机器人以在工件上进行工作的指令的系统具有提供机器人场景数据的机器人场景的3D模型或模型。该系统还具有由一只或两只手形成的手势的一只手或两只手的数据，以及具有被配置成处理机器人场景数据和手势数据以产生操作该机器人的指令的程序代码的计算装置的数据。

5. 发明申请

WO2012143043A1 METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL SYSTEM 审中-公开
标题翻译：控制工业系统的方法和系统
公开(公告)号：WO2012143043A1
公开(公告)日：2012-10-26
申请号：PCT/EP2011/056259
申请日：2011-04-19
申请人： ABB RESEARCH LTD , TIMSJÖ, Susanne
发明人： TIMSJÖ, Susanne
IPC分类号： G05B23/02 , G05B19/409
CPC分类号： G05B9/02 , G05B19/409 , G05B23/0267 , G05B2219/35444 , G05B2219/36153 , G05B2219/36168
摘要： It is presented a method of controlling an industrial system by means of a control system comprising a user interface having main display means arranged to provide a status view of at least a portion of the industrial system and secondary display means enabling user interaction with the industrial system and the main display means. The method comprises: receiving (S1) an alert concerning a status change in a part of the industrial system; displaying (S2), on the secondary display means, an alert object associated with the part of the industrial system generating the alert; detecting (S3) a selection of the alert object based on gesture-based user input; displaying (S4) the alert object on the main display means; receiving (S5) an adjustment command of a parameter via gesture-based user input, the parameter being associated with the part of the industrial system generating the alert; adjusting (S6) the parameter based on the adjustment command; and controlling (S7) the part generating the alert based on the adjusted parameter.
摘要翻译：提出了一种通过包括用户界面的控制系统来控制工业系统的方法，所述控制系统具有主显示装置，主显示装置被布置成提供工业系统的至少一部分的状态视图和使得用户能够与工业系统进行交互的辅助显示装置和主显示装置。该方法包括：接收（S1）关于工业系统的一部分状态变化的警报; 在所述辅助显示装置上显示与所述工业系统的产生警报的部分相关联的警报对象（S2）; 基于基于手势的用户输入来检测（S3）所述警报对象的选择; 在主显示装置上显示（S4）警报对象; 通过基于手势的用户输入接收（S5）参数的调整命令，所述参数与产生警报的工业系统的部分相关联; 基于调整指令调整（S6）参数; 以及基于经调整的参数来控制（S7）生成警报的部分。

6. 发明申请

WO2009027430A1 PROGRAMMABLE SYSTEM FOR CHECKING MECHANICAL COMPONENT PARTS 审中-公开
标题翻译：用于检查机械部件的可编程系统
公开(公告)号：WO2009027430A1
公开(公告)日：2009-03-05
申请号：PCT/EP2008/061217
申请日：2008-08-27
申请人： MARPOSS SOCIETA' PER AZIONI , FERRARI, Andrea , PERRONI, Giancarlo
发明人： FERRARI, Andrea , PERRONI, Giancarlo
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/4063 , G05B19/401 , G05B19/418 , G06F3/042 , G08B13/183
CPC分类号： G05B19/409 , G01B21/047 , G01B2210/58 , G05B19/4063 , G05B19/4183 , G05B2219/23385 , G05B2219/35444 , G05B2219/35482 , G05B2219/36133 , G05B2219/36159 , Y02P90/10 , Y02P90/18
摘要： A system for checking dimensions of mechanical component parts includes a checking probe (4) which can be programmed from a base unit (11) by means of a wireless radio-frequency link. An interface unit (34) connected to or integrated in the base unit includes control devices with at least an infrared receiver (26, 27) causing the generation of a control signal once coded signals are received.The coded signals can be transmitted by a remote controller (37) - which can be of a universal or dedicated type - or by an emitter (24, 25) adjacent to the receiver. In this second case the transmitted coded signal is adapted to be reflected, for example by an operator's finger, and the pair of emitter and receiver forms an optical switch.
摘要翻译：用于检查机械部件的尺寸的系统包括可以通过无线射频链路从基本单元（11）编程的检查探针（4）。连接到或集成在基本单元中的接口单元（34）包括具有至少一个红外接收器（26,27）的控制设备，一旦接收到编码信号，就产生控制信号。编码信号可以由远程控制器（37） - 其可以是通用型或专用型，或者与接收器相邻的发射器（24,25）。在该第二种情况下，所发送的编码信号例如由操作者的手指反射，并且发射器和接收器对形成光开关。

7. 发明申请

WO2017133781A1 CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT USING INTERACTIVE COMMANDS 审中-公开
标题翻译：用交互命令控制工业机器人
公开(公告)号：WO2017133781A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：PCT/EP2016/052446
申请日：2016-02-05
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： DAHLBERG, Annika , LUNDBERG, Ivan , STYRUD, Jonathan , NORDVALL, Martin , SJÖBERG, Ralph , GROTH, Tomas
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/35444 , G05B2219/40625
摘要： The present invention relates to a method for controlling an industrial robot (1) using interactive commands and a control unit (2) for controlling the motions of an industrial robot (1) based on interactive commands. The control unit comprises data storage (4) for storing at least one defined interactive command and a processing unit (6) configured to execute the interactive command upon recognizing the interactive command. The data storage (4) comprises a plurality of defined actions to be performed upon recognizing the defined interactive command, and the processing unit (6) is configured to determine the current context of the robot, to select which action to be performed based on the actions defined for the command and the current context of the robot, and to perform the selected action upon recognizing the interactive command.
摘要翻译：本发明涉及一种使用交互式命令来控制工业机器人（1）的方法以及用于基于交互式命令来控制工业机器人（1）的运动的控制单元（2）。控制单元包括用于存储至少一个定义的交互式命令的数据存储器（4）和被配置为在识别交互式命令时执行交互式命令的处理单元（6）。数据存储器（4）包括在识别所定义的交互式命令时要执行的多个定义的动作，并且处理单元（6）被配置为确定机器人的当前上下文，以基于为机器人的命令和当前上下文定义的动作，以及在识别出交互式命令时执行选择的动作。

8. 发明申请

WO2015049095A1 STEUERVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES ROBOTERSYSTEMS MITTELS GESTENSTEUERUNG 审中-公开
标题翻译：控制装置及方法用于控制机器人系统的手势控制
公开(公告)号：WO2015049095A1
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/EP2014/069284
申请日：2014-09-10
申请人： GOMTEC GMBH
发明人： GOMBERT, Bernd , KRAUSEN, Leopold , ROBERTS, Richard , ASCAI, András
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00017 , A61B2017/00207 , A61B2017/00725 , A61B2034/302 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G05B2219/35444 , G05B2219/36184 , G05B2219/45123
摘要： Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (25, 28, 29) zum Steuern eines Robotersystems (11) mit wenigstens einem Roboterarm (14, 18), an dem ein chirurgisches Instrument (15, 19) befestigt ist, das einen Endeffektor (17, 21) aufweist, wobei die Steuervorrichtung (25, 28, 29) ein Bilderfassungssystem (25, 28) umfasst, das die Steuervorgabe wenigstens einer Hand (30 L , 30 R ) aufzeichnet, auswertet und in entsprechende Steuerbefehle für eine oder mehrere Komponenten des Robotersystems (11) umsetzt. Um die Steuerung des Robotersystems (11) zu vereinfachen und insbesondere intuitiv zu gestalten, wird vorgeschlagen, eine Steuereinheit (25) vorzusehen, die die Orientierung und/oder die Position und/oder den Öffnungsgrad des Endeffektors (15, 19) eines chirurgischen Instruments (15, 19) als erste Größe bzw. erste Größen ermittelt, und ferner die Orientierung und/oder die Position und/oder den Öffnungsgrad wenigstens einer Hand (30 L , 30 R ) als zweite Größe bzw. zweite Größen ermittelt und im Falle einer Abweichung einer oder mehrerer der ersten Größen von der jeweils entsprechenden zweiten Größe eine manuelle Steuerung des Endeffektors (17, 21) unterbindet, und im Falle einer Übereinstimmung einer oder mehrerer der ersten Größen mit der jeweils entsprechenden zweiten Größe eine Gestensteuerung freigibt, so dass das chirurgische Instrument (15, 19) von Hand betätigt werden kann.
摘要翻译：本发明涉及的控制装置（25，28，29），用于控制一个机器人系统（11）与在其上的外科手术器械（15，19）固定在至少一个机器人臂（14，18），该端部执行器（17，21）其中，所述控制装置（25，28，29）中的图像采集系统（25，28），该控制规范记录的至少一个源（30L，30R），分析并且将它们转换成用于机器人系统的一个或多个部件相应的控制指令（11），为了简化的机器人系统的控制（11）和使特定直观，建议提供一种手术器械的控制单元（25），取向和/或位置和/或端部执行器的开度（15，19）（ 15，判定19），为所述第一大小或所述第一大小，并且进一步地，定向和/或位置和/或确定的至少一个源（30L，30R）作为第二量值和第二尺寸的开度，并且在一个的偏差的情况下或抑制多个端部执行器（17，21）的分别对应的第二大小的手动控制的第一变量，并在比赛中的一个或多个与各自对应的第二尺寸与第一尺寸的情况下是一种姿态控制，以使得外科手术器械（15 19）可以通过手被致动。

9. 发明申请

WO2015017355A2 APPARATUS AND METHODS FOR CONTROLLING OF ROBOTIC DEVICES 审中-公开
标题翻译：用于控制机器人装置的设备和方法
公开(公告)号：WO2015017355A2
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：PCT/US2014/048512
申请日：2014-07-28
申请人： BRAIN CORPORATION
发明人： PASSOT, Jean-Baptiste , LAURENT, Patryk , IZHIKEVICH, Eugene M.
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/35444 , G05B2219/40116 , G06N3/008 , G06N3/049
摘要： A robot may be trained based on cooperation between an operator and a trainer. During training, the operator may control the robot using a plurality of control instructions. The trainer may observe movements of the robot and generate a plurality of control commands, such as gestures, sound and/or light wave modulation. Control instructions may be combined with the trainer commands via a learning process in order to develop an association between the two. During operation, the learning process may generate one or more control instructions based on one or more gesture by the trainer. One or both the trainer or the operator may comprise a human, and/or computerized entity.
摘要翻译：
可以基于操作员和教练之间的协作来训练机器人。在训练期间，操作员可以使用多个控制指令来控制机器人。训练者可观察机器人的运动并产生多个控制命令，诸如手势，声音和/或光波调制。控制指令可以通过学习过程与训练者命令组合，以便在两者之间建立联系。在操作期间，学习过程可以基于教练的一个或多个姿势产生一个或多个控制指令。培训师或操作员中的一个或两个可以包括人和/或计算机化实体。

10. 发明申请

WO2011041884A1 A METHOD AND AN APPARATUS FOR CONTROLLING A MACHINE USING MOTION BASED SIGNALS AND INPUTS 审中-公开
标题翻译：一种使用基于运动的信号和输入来控制机器的方法和装置
公开(公告)号：WO2011041884A1
公开(公告)日：2011-04-14
申请号：PCT/CA2010/001559
申请日：2010-10-06
申请人： DUECKMAN, Leonard Rudy
发明人： DUECKMAN, Leonard Rudy
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/409 , G08C17/00
CPC分类号： B66C13/40 , G05B2219/35444 , G08C17/02 , G08C2201/32
摘要： The present invention provides a method and apparatus for controlling a machine, such as a crane or other industrial equipment, based on motion-based input to motion sensors such as accelerometers. An input state is selected according to an integrated user input to determine a mapping between motion-based signals, corresponding to motion-based input, and one or more of a plurality of machine control signals provided for controlling the machine. Machine control signals are provided via the mapping when the input state is an operational state, and are not provided via the mapping when the input state is a standby state.
摘要翻译：本发明提供一种用于基于基于运动传感器（例如加速度计）的基于运动的输入来控制诸如起重机或其他工业设备的机器的方法和装置。根据集成的用户输入选择输入状态，以确定对应于基于运动的输入的基于运动的信号与为控制机器提供的多个机器控制信号中的一个或多个的映射。当输入状态为运行状态时，通过映射提供机器控制信号，当输入状态为待机状态时，不通过映射提供机器控制信号。

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