专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2023002066A1 ROBOT COLABORATIVO PARA APLICACIONES DE SOLDADURA 审中-公开
公开(公告)号：WO2023002066A1
公开(公告)日：2023-01-26
申请号：PCT/ES2021/070531
申请日：2021-07-17
申请人： GARMO INSTRUMENTS, SL
发明人： GARCIA DEL VILLAR, Pablo Alberto
IPC分类号： B25J9/00 , G05B19/423 , B23K9/12
摘要： La invención consiste en un accesorio para el robot colaborativo para aplicaciones de soldadura que a partir de la estructura básica común en estos robots, incorpora un sensor (5) que se utiliza como medio de asistencia en el guiado manual para la programación/entrenamiento del robot. Se trata de un sensor (5) de posicionamiento que se vincula a la antorcha de soldadura (4) a través de un soporte (6). Esto permite redefinir las coordenadas del programa al principio de cada proceso de soldadura, así como utilizar el mismo sensor para el seguimiento en tiempo real de la cabeza de soldadura durante el proceso de soldadura.

2. 发明申请

WO2020157187A1 KOORDINATION VON BAHNEN ZWEIER ROBOTERMANIPULATOREN 审中-公开
公开(公告)号：WO2020157187A1
公开(公告)日：2020-08-06
申请号：PCT/EP2020/052275
申请日：2020-01-30
申请人： FRANKA EMIKA GMBH
发明人： WAHRMANN LOCKHART, Daniel , SPENNINGER, Andreas , SABAGHIAN, Mohamadreza , JÄHNE, Christoph , QU, Zheng , GOLL, Thore , LOINGER, Benjamin , WAFIK, Ahmed
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen und Ausführen von zueinander koordinierten Bahnen (11, 22) eines ersten Robotermanipulators (10) und eines zweiten Robotermanipulators (20), aufweisend die Schritte: - Manuelles Führen (S1) eines ersten Referenzpunktes des ersten Robotermanipulators (10) über eine gewünschte erste Bahn (11), - Erfassen (S2) der ersten Bahn (11) oder Erfassen eines ersten Posensatzes für die erste Bahn (11) und Abspeichern der ersten Bahn (11) oder des ersten Posensatzes in einem ersten Datensatz, - automatisches Abfahren (S3) der ersten Bahn (11) gemäß dem ersten Datensatz, - während des automatischen Abfahrens der ersten Bahn (11): Manuelles Führen (S4) eines zweiten Referenzpunktes des zweiten Robotermanipulators (20) über eine gewünschte zweite Bahn (22), - Erfassen (S5) der zweiten Bahn (22) oder Erfassen eines zweiten Posensatzes für die zweite Bahn (11) und Abspeichern der zweiten Bahn (22) oder des zweiten Posensatzes in einem zweiten Datensatz, wobei der zweite Datensatz zum ersten Datensatz so zugeordnet ist, dass jedem Ort der zweiten Bahn (22) ein Ort der ersten Bahn (11) zumindest näherungsweise zugeordnet ist, und - Synchronisiertes Abfahren der ersten Bahn (11) durch den ersten Robotermanipulator (10) gemäß dem ersten Datensatz und Abfahren der zweiten Bahn (22) durch den zweiten Robotermanipulator (20) gemäß dem zweiten Datensatz.

3. 发明申请

WO2018149502A1 A METHOD FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT DURING LEAD-THROUGH PROGRAMMING OF THE ROBOT AND AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
公开(公告)号：WO2018149502A1
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：PCT/EP2017/053671
申请日：2017-02-17
申请人： ABB SCHWEIZ AG
发明人： HENRIKSSON, Adam , ARANDA MUNOZ, Alvaro , VARTIAINEN, Elina , BLOM, Jonatan , RALPH, Maria
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1656 , G05B2219/36432
摘要： The present invention relates to an industrial robot (1) comprising a manipulator (3) and a robot controller (2) configured to control the motions of the manipulator. The robot controller is configured during lead-through programming of the robot to compare a robot position or a robot orientation (TCP) with at least one virtual position (12) or virtual orientation defined in space, and to actively control the motions of the robot in relation to the at least one virtual position (12) or virtual orientation when the difference between the robot position or robot orientation and the least one virtual position or virtual orientation is smaller than an offset value (L).

4. 发明申请

WO2018148437A3 IMPROVEMENTS RELATED TO GENERATING A ROBOT CONTROL POLICY FROM DEMONSTRATIONS COLLECTED VIA KINESTHETIC TEACHING OF A ROBOT 审中-公开
公开(公告)号：WO2018148437A3
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：PCT/US2018/017461
申请日：2018-02-08
申请人： X DEVELOPMENT LLC
发明人： KHANSARI ZADEH, Seyed Mohammad
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
摘要： Generating a robot control policy that regulates both motion control and interaction with an environment and/or includes a learned potential function and/or dissipative field. Some implementations relate to resampling temporally distributed data points to generate spatially distributed data points, and generating the control policy using the spatially distributed data points. Some implementations additionally or alternatively relate to automatically determining a potential gradient for data points, and generating the control policy using the automatically determined potential gradient. Some implementations additionally or alternatively relate to determining and assigning a prior weight to each of the data points of multiple groups, and generating the control policy using the weights. Some implementations additionally or alternatively relate to defining and using non-uniform smoothness parameters at each data point, defining and using d parameters for stiffness and/or damping at each data point, and/or obviating the need to utilize virtual data points in generating the control policy.

5. 发明申请

WO2018087123A2 SYSTEM AND METHOD FOR INSTRUCTING A ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于引导机器人的系统和方法
公开(公告)号：WO2018087123A2
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：PCT/EP2017/078558
申请日：2017-11-08
申请人： COGNIBOTICS AB
发明人： GHAZAEI ARDAKANI, M. Mahdi , NILSSON, Klas
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
摘要： The disclosure relates to a system (1) and method for instructing a robot. The system (1) comprising an immersive haptic interface, such that operator interaction with a master robot arm (2) is reflected by a slave robot arm (3) arranged for interaction with a workpiece (4). The interaction of the slave robot arm (3) is reflected back to the master robot arm (2) as haptic feedback to the operator. The dynamic system is continually simulated forward and new commands are calculated for the master robot arm and the slave robot arm.
摘要翻译：本公开涉及用于指示机器人的系统（1）和方法。包括浸入式触觉界面的系统（1）使得操作员与主机器人手臂（2）的交互被布置为与工件（4）相互作用的从机器人手臂（3）反射。从机器人手臂（3）的相互作用被反射回主机器人手臂（2）作为触觉反馈给操作员。动态系统会不断地向前模拟，并为主机器人手臂和从机器人手臂计算新的命令。

6. 发明申请

WO2018053430A1 SYSTEM AND CALIBRATION, REGISTRATION, AND TRAINING METHODS 审中-公开
标题翻译：系统和校准，注册和培训方法
公开(公告)号：WO2018053430A1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：PCT/US2017/052072
申请日：2017-09-18
申请人： CARBON ROBOTICS, INC.
发明人： CORKUM, Daniel , MYERS, Rosanna
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/22 , B25J13/00 , B25J13/08 , G05B19/423 , G06F19/00
摘要： One variation of a method for manipulating a multi-link robotic arm includes: accessing a virtual model of the target object; extracting an object feature representing the target object from the virtual model; at the robotic arm, scanning a field of view of an optical sensor for the object feature, the optical sensor arranged on a distal end of the robotic arm proximal an end effector; in response to detecting the object feature in the field of view of the optical sensor, calculating a physical offset between the target object and the end effector based on a position of the object feature in the field of view of the optical sensor and a known offset between the optical sensor and the end effector; and driving a set of actuators in the robotic arm to reduce the physical offset.
摘要翻译：用于操纵多连杆机器人手臂的方法的一个变型包括：访问目标对象的虚拟模型; 从虚拟模型提取表示目标对象的对象特征; 在所述机器人手臂处扫描用于所述物体特征的光学传感器的视场，所述光学传感器布置在所述机器人手臂的靠近端部执行器的远端; 响应于检测到光学传感器的视场中的物体特征，基于物体特征在光学传感器的视场中的位置和已知的偏移来计算目标物体和端部执行器之间的物理偏移在光学传感器和末端执行器之间; 并驱动机器人手臂中的一组执行器来减少物理偏移量。

7. 发明申请

WO2017182567A1 ENDEFFEKTOR-VORRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：末端作用器装置
公开(公告)号：WO2017182567A1
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：PCT/EP2017/059394
申请日：2017-04-20
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： ESER, Andreas , GLATZ, Hans , KÖHL, Michael
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/00
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine Endeffektor-Vorrichtung zur Anbringung an einem Manipulator. Die Endeffektor-Vorrichtung umfasst eine Endeffektorschnittstelle oder einen Endeffektor, welcher als Greifer oder als Werkzeug ausgebildet ist, die eine Stoßrichtung bestimmen, einen Handgriffbereich, welcher so dimensioniert ist, dass er von einem Benutzer gegriffen werden kann, um die Endeffektor-Vorrichtung manuell zu führen, wenn die Endeffektor-Vorrichtung an einem Manipulator angebracht ist, zumindest eine Eingabeeinrichtung, welche dazu eingerichtet ist Eingaben des Benutzers zum Steuern und/oder Programmieren des Manipulators zu erfassen und eine Projektionsvorrichtung, die einen Lichtstrahl emittiert, welcher in der Stoßrichtung des Endeffektors ausgerichtet ist.
摘要翻译：本发明涉及用于连接到操纵器的末端执行器装置。末端执行器装置包括被配置为限定冲击方向的夹具或工具的末端执行器接口或末端执行器，其尺寸被确定为由用户抓握以手动操纵末端执行器装置当端部执行器装置附接到操纵器时，至少一个输入装置被配置为检测用户的输入以控制和/或编程操纵器，以及投射装置，其发射在脉冲中发射的光束 ;末端执行器的方向是对齐的。

8. 发明申请

WO2017174452A1 APPLIKATORDUMMY UND ZUGEHÖRIGES PROGRAMMIERVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：适用日期和后续编程程序
公开(公告)号：WO2017174452A1
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：PCT/EP2017/057672
申请日：2017-03-31
申请人： DÜRR SYSTEMS AG
发明人： NOAK, Dmitri , WOLF, Martin , KUNZ, Harald
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/16 , B05C5/02
摘要： Die Erfindung betrifft einen Applikatordummy (8) zur Verwendung anstelle eines realen Applikators bei einer Bahnprogrammierung einer Bewegungsbahn des Applikators, wobei der Applikatordummy (8) während der Bahnprogrammierung entlang der zu programmierenden Bewegungsbahn über eine Bauteiloberfläche eines zu beschichtenden Bauteils (1, 2) bewegt wird, mit einem Dummykörper (10-13), der hinsichtlich Form und Abmessungen im Wesentlichen mit dem realen Applikator übereinstimmt, und mit einer virtuellen Düse (14), die sich an dem Dummykörper (10-13) des Applikatordummys (8) im Wesentlichen in derselben Position befindet wie eine reale Düse bei dem realen Applikator, wobei sich bei der Bahnprogrammierung ein bestimmter Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) einstellt. Die Erfindung zeichnet sich aus durch eine baulich in den Applikatordummy (8) integrierte Abstandskontrolleinrichtung (15) zur Kontrolle des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2). Weiterhin umfasst die Erfindung ein zugehöriges Programmierverfahren.
摘要翻译：
本发明涉及一种Applikatordummy（8），用于代替一个真正的涂抹器在web编程施加器的移动路径，其中，所述Applikatordummy（8）瓦特BEAR，同时沿着所述的web编程待编程的轨迹在待涂布的部件的Bauteiloberfl BEAR表面（1,2）被移动与Dummyk＆oUML;主体（10-13），其基本上与相对于真正的涂抹器导航用途一致形状和尺寸;将一致，并且与虚拟d导航使用SE（14 ）位于Dummyk＆oUML;是Applikatordummys的主体（10-13）（8）基本上在相同的位置作为一个真正的d导航用途本身在实际涂抹器，由此一定距离（虚拟之间的路径编程）喷嘴（14）和待涂覆的部件（1,2）的部件表面。用于控制虚拟d导航使用SE（14）和所述组件的Bauteiloberfl BEAR表面之间的距离（a）本发明的特征在于通过在Applikatordummy（8）集成距离控制装置（15）在结构上要被涂覆（1，2）。此外，本发明包括相关的编程方法。

9. 发明申请

WO2017152208A1 SYSTEM UND VERFAHREN ZUR RÄUMLICHEN BEWEGUNG EINES OBJEKTS MITTELS EINES MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：通过机器人空间移动对象的系统和方法
公开(公告)号：WO2017152208A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/AT2017/060058
申请日：2017-03-07
申请人： KEBA AG
发明人： MITTERMAYER, Christoph
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/423 , B25J13/06 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , B25J13/065 , G05B19/423 , G05B2219/35438 , G05B2219/36162 , G05B2219/39398 , G05B2219/39427 , Y02P90/265
摘要： Die Erfindung betrifft ein System (1) und ein Verfahren zur räumlichen Bewegung eines Objekts (2) mittels einem Manipulator (3), welches Objekt (2) zumindest vorübergehend mit dem Manipulator (3) bewegungsgekoppelt ist. Dabei ist ein Bewegungsvorgabemittel (5) vorgesehen, welches von einer Bedienperson zumindest zeitweilig händisch frei im Raum bewegbar ist, und welches Bewegungsvorgabemittel (5) zumindest zeitweilig zur körperlichen Kopplung mit dem zu bewegenden Objekt (2) vorgesehen ist. In seinem Kopplungszustand ist das Bewegungsvorgabemittel (5) für die Abgabe von Bewegungskommandos seitens der Bedienperson an eine Steuervorrichtung (6, 6') des Manipulators (3) vorgesehen. Im Bewegungsvorgabemittel (5) sind Inertialsensoren zur Erfassung zumindest von Orientierungsveränderungen des Bewegungsvorgabemittels (5) integriert. Eine Orientierungsermittlungseinheit (8, 8') dient zur fortlaufenden Ermittlung der wechselnden Orientierungen des Bewegungsvorgabemittels (5) im Raum, wobei die steuerungstechnische Ausführung von zumindest einem der Bewegungskommandos zumindest teilweise von der Orientierung des Bewegungsvorgabemittels (5) abhängig ist.
摘要翻译：
本发明涉及一种系统（1）和用于R＆AUML的方法;通过机械手（3），的装置的物体（2）的umlichen运动哪个对象（2）至少导航用途山开始（与操纵器3之前）是运动耦合的。在此，运动设定装置（5）在空间上和其中预置移动装置（5）至少暂时到第k＆ouml提供，其由操作者至少暂时手中可动ndisch自如;被提供rperlichen耦合与该对象被移动（2）。在其连接状态下，预设的移动装置（5），用于导航用途是r是移动的输送从操作员命令的控制装置（6，6“）的操纵器的（3）。用于至少检测运动指定装置（5）的方位改变的惯性传感器被集成在运动指定装置（5）中。方位检测部（8,8“）被用于连续测定在空间中的预先设定的移动装置（5）的改变方向的，其中所述运动中的至少一个的控制有关的示例性导航用途引导从预置移动装置的定向命令至少部分（5）依赖BEAR是ngig <。 / p>

10. 发明申请

WO2017088888A1 ROBOT TRAJECTORY OR PATH LEARNING BY DEMONSTRATION 审中-公开
标题翻译：演示的机器人轨迹或路径学习
公开(公告)号：WO2017088888A1
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：PCT/DK2016/050391
申请日：2016-11-23
申请人： SCIENCE VENTURES DENMARK A/S
发明人： CORTSEN, Jens
IPC分类号： G05B19/423 , G05B19/427 , G05B19/421
CPC分类号： G05B19/421 , G05B19/423 , G05B19/427 , G05B2219/36312 , G05B2219/36457 , G05B2219/36473
摘要： A system and method for trajectory learning of an associated robot by demonstration from a user. The method comprises operation by the user in a real- time learning session: controlling movement of position in space of the tool center point (TCP) of the robot by operating by the user's one hand a first control element, e.g. a joystick mounted near the TCP, and connected to the controller of the robot. Further, controlling orientation of the TCP by operating by the user's second hand a second control element, e.g. a second joystick, connected to the controller of the robot. Data are logged in real-time during the learning session in response to the user's operation of the control elements, so as to allow later control of the robot in response to the data logged during the learning session. The splitting of position and orientation control to the user's two hands provides an intuitive control of the robot, which allows precise an fast trajectory tracking even in complicated geometries. Preferably, this is even more pronounced in embodiments where the control elements are two three-axis joysticks mounted at different position on the robot.
摘要翻译：
一种用于通过用户演示的关联机器人的轨迹学习的系统和方法。该方法包括用户在实时学习会话中的操作：通过由用户的一只手操作第一控制元件（例如，第一控制元件）来控制机器人的工具中心点（TCP）的空间中的位置的移动。安装在TCP附近的操纵杆，并连接到机器人的控制器。此外，通过由用户的秒针操作第二控制元件来控制TCP的取向，例如，第二个操纵杆，连接到机器人的控制器。响应于用户对控制元件的操作，在学习会话期间实时记录数据，以便允许稍后控制机器人以响应在学习会话期间记录的数据。将位置和方向控制分割为用户的双手提供了对机器人的直观控制，即使在复杂的几何图形中也可实现精确的快速轨迹跟踪。优选地，在控制元件是安装在机器人上不同位置的两个三轴操纵杆的实施例中，这更加显着。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式