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1. 发明申请

WO2012042354A1 VEHICLE OPERATING CONDITION DETERMINING SYSTEM, DRIVING ASSIST SYSTEM, AND OPERATING CONDITION DETERMINING METHOD 审中-公开
标题翻译：车辆操作条件确定系统，驾驶辅助系统和操作条件确定方法
公开(公告)号：WO2012042354A1
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：PCT/IB2011/002266
申请日：2011-09-29
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA , YOSHIHAMA, Yuki
发明人： YOSHIHAMA, Yuki
IPC分类号： B62D15/02 , B62D1/28 , B60W50/08
CPC分类号： B62D15/021 , B60T2201/10 , B60W30/12 , B60W40/09 , B60W50/10 , B60W2510/202 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B62D1/286 , B62D5/003 , B62D15/025
摘要： A vehicle operating condition determining system determines, when a turning angle of wheels or a steering angle of a steering wheel changes, that the turning angle of the wheels or the steering angle of the steering wheel changes due to a driver's intention, under a condition that the magnitude of steering torque applied to a steering device is kept equal to or larger than a threshold value (Tb) after the torque reaches a peak, for a period of time equal to or longer than a reference time (tbase).
摘要翻译：车辆操作条件确定系统确定当车轮的转向角度或方向盘的转向角度改变时，由于驾驶员的意图，车轮的转向角度或方向盘的转向角度变化，施加到转向装置的转向扭矩的大小在扭矩达到峰值之后保持等于或大于阈值（Tb），持续时间等于或大于参考时间（tbase）。

2. 发明申请

WO2016163210A1 車両の走行制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行驶控制装置
公开(公告)号：WO2016163210A1
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：PCT/JP2016/058224
申请日：2016-03-16
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社
发明人：長塚　敬一郎 , 印南　敏之
IPC分类号： B60W30/12 , B60W30/00 , B62D6/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D109/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60K35/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W2510/202 , B60W2520/125 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D5/0463 , B62D6/00 , B62D15/0255
摘要：ドライバに違和感を与えることなく、快適かつ安全に車両を制御することができる車両の走行制御装置を提供する。車両の操舵アシストを行うための操舵アシスト量と、車両の制駆動力を制御するための加速度指令値と、を算出する制御指令値演算部を備えた車両（１）の走行制御装置（１００）である。制御指令値演算部は、車両（１）の前方注視距離における車両（１）の推定横位置を算出し、推定横位置における車両（１）の目標進行路Ｔからの横変位量（Xdiffz(n)）及び横変位速度を算出し、横変位量（Xdiffz(n)）と横変位速度に基づいて操舵アシスト量を算出し、操舵アシスト量に応じて車両（１）に発生する横加速度と横加加速度を算出し、横加速度と横加加速度に応じた加速度指令値を算出する。
摘要翻译：提供了一种用于车辆的行驶控制装置，使得可以在不干扰驾驶员的情况下对车辆进行舒适和安全的控制。用于车辆（1）的行驶控制装置（100）设置有用于计算用于辅助车辆的转向的转向辅助量的控制指令计算单元和用于控制车辆的制动和驱动力的加速度指令值。控制指令计算单元在车辆（1）前方的目视距离处计算车辆（1）的估计横向位置; 从目标行进路径T和横向位移速度计算估计横向位置处的车辆（1）的横向位移量（Xdiffz（n））; 基于横向位移量（Xdiffz（n））和横向位移速度来计算转向辅助量; 根据转向辅助量计算由车辆（1）产生的横向加速度和横向加加速度; 并且基于横向加速度和横向加加速度计算加速度指令值。

3. 发明申请

WO2015053681A1 SYSTEM AND METHOD FOR ADJUSTING A VEHICLE'S SPEED TO THE SURFACE CHARACTERISTICS 审中-公开
标题翻译：将车辆速度调整到表面特性的系统和方法
公开(公告)号：WO2015053681A1
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：PCT/SE2014/051047
申请日：2014-09-11
申请人： SCANIA CV AB
发明人： LUNDGREN, Emil
IPC分类号： B60W40/06 , B60K31/04 , B60W10/04 , B60W30/14
CPC分类号： B60K31/04 , B60W30/143 , B60W40/06 , B60W2510/202 , B60W2510/227 , B60W2550/141 , B60W2550/147
摘要： The invention relates to a method for adaptation of a vehicle's pace to running surface characteristics. The method comprises the steps of - monitoring a roadway structure, and - adopting on the basis of the roadway structure thus monitored at least one measure for adaptation of the vehicle's pace. The invention relates also to a computer programme product comprising programme code (P) for a computer (200; 210) for implementing a method according to the invention. The invention relates also to a system for adaptation of a vehicle's pace to running surface characteristics and a motor vehicle equipped with the system.
摘要翻译：本发明涉及一种用于将车辆的步速适应于行驶表面特征的方法。该方法包括以下步骤： - 监测巷道结构， - 采用基于道路结构的方法，从而监测至少一种适应车辆步速的措施。本发明还涉及包括用于实现根据本发明的方法的计算机（200; 210）的程序代码（P）的计算机程序产品。本发明还涉及一种用于将车辆的步调适应于行驶表面特性的系统以及配备有该系统的机动车辆。

4. 发明申请

WO2017037354A1 DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN SYSTÈME D'AIDE A LA CONDUITE POUR LA CORRECTION DE TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
标题翻译：用于控制用于校正电动车辆行驶方向的驾驶员辅助系统的装置和方法
公开(公告)号：WO2017037354A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/FR2016/051760
申请日：2016-07-08
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： MINOIU-ENACHE, Nicoleta
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/10 , B60W50/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W2050/0083 , B60W2420/403 , B60W2510/202 , B62D15/025
摘要： L'invention concerne un procédé de commande d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile comprenant une fonction de correction de trajectoire, ledit procédé comprenant une étape de mesure, à partir d'une caméra équipant le véhicule, de l'écart latéral du véhicule (Y L ) par rapport à un marquage sur une voie de circulation et de l'angle de cap relatif (Ψ L ) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation, et une étape d'activation de la fonction de correction de trajectoire en fonction de l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de configuration du déclenchement de l'activation de la fonction de correction de la trajectoire en fonction d'au moins une erreur maximale constatée sur la mesure de l'écart latéral (e y max ) et d'une erreur maximale constatée sur la mesure de l'angle de cap relatif ( e Ψ max ).
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制机动车辆中的驾驶员辅助系统的方法，其包括用于校正行驶方向的功能，所述方法涉及一种测量步骤，其中，从车载摄像机中，横向距离（YL）测量车辆和行车道上的标记条以及对应于车辆的纵向轴线与行车道上的线之间的角度的相对航向角度（ΨL），并且激活步骤，其功能为根据测量的横向距离和相对航向角度来激活行驶方向; 所公开的方法的特征在于，其包括配置步骤，其中根据在横向距离的测量期间发现的至少一个最大误差（ey max）来配置用于校正行进方向的功能的激活的触发和在测量相对航向角度期间发现的最大误差（eΨmax）。图。 2 AA %%%方向盘角度BB %%%速度（r）CC %%%速度DD %%%估算器EE %%%决定让LKA干预FF %%%道路上的车辆GG %%%配置错误（eΨmax）和（ey max）HH %%% dmax的搜索表II %%%驱动程序JJ %%%车辆和道路数据无法翻译

5. 发明申请

WO2016047284A1 車両搭載機器の制御装置およびパワーステアリング装置审中-公开
标题翻译：用于车辆安装装置的控制装置和动力转向装置
公开(公告)号：WO2016047284A1
公开(公告)日：2016-03-31
申请号：PCT/JP2015/072330
申请日：2015-08-06
申请人：日立オートモティブシステムズステアリング株式会社
发明人：佐々木　光雄 , 久積　巧
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B60W30/045 , B60T7/12 , B60T11/21 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/025 , B60W2510/202 , B60W2540/18 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2710/202 , B60W2710/22 , B62D5/0409 , B62D5/0463 , B62D5/049 , B62D6/10 , B62D15/0235
摘要：　トルクセンサ出力信号の異常が検出されるときには、操舵角センサ出力信号および/またはモータ回転角信号の振幅を増大または減少させ、振幅が調整された操舵角センサ出力信号とモータ回転角信号のうちの少なくとも一方の信号と他方の信号に基づき演算したトルクセンサ出力信号の代替信号に基づきモータ指令信号を出力するようにした。
摘要翻译：当检测到转矩传感器输出信号的异常时，转向角传感器输出信号和/或电动机转角信号的振幅增大或减小，并且基于对转矩传感器输出信号的替代信号，所述替代信号是基于已经调整了幅度的转向角传感器输出信号和/或电机旋转角度信号来计算的。

6. 发明申请

WO2015057147A1 METHOD IN ORDER TO CONTROL VEHICLE BEHAVIOUR 审中-公开
标题翻译：方法控制车辆行为
公开(公告)号：WO2015057147A1
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：PCT/SE2014/051218
申请日：2014-10-15
申请人： SENTIENT SWEDEN EKONOMISK FÖRENING
发明人： HULTÉN, Johan , POHL, Jochen
IPC分类号： B62D6/00 , B60T8/1755 , B60W30/045 , B62D101/00 , B62D105/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/02 , B60T8/1755 , B60T2210/13 , B60T2260/02 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W2510/202 , B62D5/0463 , B62D6/003 , B62D6/008
摘要： A method in controlling a steering assistance actuator in a steering system (100) of a vehicle and one or more controllable vehicle state actuators so that the steering-wheel torque applied by the driver is an indicative for the driver intention and transformed to a target yaw and/or lateral vehicle state to be controlled by one or more vehicle state controllers and actuated by the vehicle state actuators along with the fact that the level of understeer is used to achieve an additional steering-wheel torque in the form of a ramp in the steering-wheel torque as a function of the level of understeer.
摘要翻译：一种用于控制车辆的转向系统（100）中的转向辅助致动器和一个或多个可控车辆状态致动器的方法，使得由驾驶员施加的方向盘扭矩指示驾驶员意图并转换为目标偏航和/或横向车辆状态由一个或多个车辆状态控制器控制并且由车辆状态致动器致动，以及不足转向的水平被用于实现在斜坡的形式的附加方向盘扭矩的事实方向盘扭矩作为不足转向水平的函数。

7. 发明申请

WO2015012291A1 車線維持支援装置审中-公开
标题翻译： LANE KEEPING ASSIST DEVICE
公开(公告)号：WO2015012291A1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：PCT/JP2014/069388
申请日：2014-07-23
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：中野　貴仁 , 長谷川　太亮 , 衣笠　栄信
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W2510/202 , B62D15/025
摘要：　操舵要求トルクを出力している状態において（Ｓ１：ＹＥＳ）、ドライバートルクが入力されている状態が継続したことに基づいて（Ｓ１１：ＹＥＳ）、操舵要求トルクをキャンセルする（Ｓ１２）。ドライバートルクが入力されてから操舵要求トルクをキャンセルするまでの時間の長さを表すキャンセル遅延時間は、ドライバートルクがタイマーＯＮ閾値２以上である場合には、タイマーＯＮ閾値１～タイマーＯＮ閾値２の間である場合よりも短くする。これにより、ドライバーがハンドルを素早く切り、大きなトルクを入力した場合には、短い時間で制御トルクがキャンセルされるので、迅速にドライバーのハンドル操作に対応した操舵が行われる。その結果、ドライバーに与える違和感が抑制される。
摘要翻译：在输出转向请求扭矩的状态（S1：是）的情况下，基于输入驾驶员转矩的状态的继续（S11：是）来解除转向请求扭矩（S12）。当驱动器转矩不小于第二定时器ON阈值时，与驱动器转矩在第一计时器之间时相比，指示驱动器转矩的输入和转向请求转矩的消除之间的时间长度的取消延迟时间被缩短 ON阈值和第二定时器ON阈值。因此，当驾驶员快速地转动方向盘并且输入大的扭矩时，控制扭矩在短时间内被消除，由此执行对应于驾驶员的方向盘操作的快速转向。结果，驾驶员感觉到的不适感可以被抑制。

8. 发明申请

WO2009000619A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN KORRIGIEREN EINER ZUSTANDSGRÖSSE EINES FAHRZEUGS 审中-公开
标题翻译：方法的车辆的条件大小自动校正
公开(公告)号：WO2009000619A1
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：PCT/EP2008/056958
申请日：2008-06-05
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , LICH, Thomas , STABREY, Stephan , GEORGI, Andreas
发明人： LICH, Thomas , STABREY, Stephan , GEORGI, Andreas
IPC分类号： B60W50/08 , B60W30/12
CPC分类号： B60W40/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W40/02 , B60W2050/0055 , B60W2510/20 , B60W2510/202 , B60W2520/14 , B60W2710/20 , B60W2720/403
摘要： Bei einem Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs wird für den Fall, dass das Fahrzeug die vorgegebene Fahrbahn verlassen hat, ein Fahrzeugregelsystem so umparametriert wird, dass ein vom Fahrer vorgegebener Eingriff in reduzierter Weise in eine Änderung einer Fahrzeugzustandsgröße umgesetzt wird.
摘要翻译：在用于自动地校正车辆的状态量的方法中，车辆控制系统被重新配置，使得由驾驶者操作预定的以缩小的方式在车辆状态量的变化来实现，在该车辆已经离开预定的道路表面的情况下。

9. 发明申请

WO2017051120A1 DISPOSITIF D'AIDE A LA CONDUITE POUR ESTIMATION DU DANGER D'UNE SITUATION 审中-公开
标题翻译：用于估计状况危险的驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2017051120A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/FR2016/052395
申请日：2016-09-22
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： MINOIU-ENACHE, Nicoleta , CHIRCA, Mihai
IPC分类号： B60W50/00
CPC分类号： B60W50/0098 , B60W30/095 , B60W2050/0088 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2540/10 , B60W2540/12
摘要： L'invention concerne un dispositif pour l'aide à la conduite (DAC) sur une voie routière d'un véhicule conduit par un conducteur, ce dispositif comportant des moyens pour recevoir des flux de signaux d'un ensemble de capteurs (C1, C2, C3… Cn), un premier sous-ensemble de capteurs fournissant une vue de la situation englobant ledit véhicule;un module d'analyse sémantique (MAS) adapté pour la détection d'objets au sein de cette vue et pour la classification des objets détectés;un module d'analyse des réactions (MAR) du conducteur et du véhicule, à partir d'un deuxième sous- ensemble de capteurs;un module d'interprétation (MI) adapté pour la mise en correspondance par un mécanisme d'apprentissage entre les objets classifiés par le module d'analyse sémantique (MAS) et des données fournies par le module d'analyse des réactions (MAR) pour fournir une estimation de danger pour la situation;et un module d'interprétation des conséquences (MIC) adapté pour fournir une mesure de danger basé sur des signaux issus d'un troisième sous-ensemble de capteurs; cette mesure de danger étant comparée à l'estimation de danger pour fournir un signal paramétrant le mécanisme d'apprentissage du module d'interprétation (MI).
摘要翻译：本发明涉及一种用于辅助由驾驶员驾驶的车辆的道路上的驾驶的驾驶辅助装置（DAC），所述装置包括用于从一组传感器（C1，C2，C3 ... Cn）接收信号流的装置，第一传感器子集提供包含所述车辆的情况的视图; 语义分析模块（MAS），适用于检测所述视图内的对象并分类检测到的对象; 用于分析驾驶员和车辆的反应的反应分析模块（MAR），其使用传感器的第二子集; 适用于通过学习机制建立由语义分析模块（MAS）分类的对象与由反应分析模块（MAR）提供的数据之间的对应关系的解释模块（MI），以便提供对所述语义分析模块情况; 以及适合于基于来自第三传感器子集的信号提供危险度量的后果解释模块（MIC）; 所述危险度量与危险估计值相比较，以提供配置解释模块（MI）的学习机制的信号。

10. 发明申请

WO2016208545A1 車線逸脱抑制装置审中-公开
标题翻译： LANE DEPARTURE SUPPRESSION DEVICE
公开(公告)号：WO2016208545A1
公开(公告)日：2016-12-29
申请号：PCT/JP2016/068293
申请日：2016-06-20
申请人：株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
发明人：清水　崇広 , 衣笠　栄信 , 奥田　裕宇二
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC分类号： B60W30/12 , B60W2510/202 , B62D6/00 , B62D6/08
摘要：車線逸脱抑制装置は、車両が、走行中の車線から逸脱することを抑制するための自動操舵トルクをアクチュエータに発生させることを指示するトルク制御信号を出力するトルク制御部と、ドライバが前記車両のステアリングに入力するトルクであるドライバ操舵トルクを検出するドライバ操舵トルク検出部と、前記ドライバのステアリング操作が急操作であることを判断するための第１キャンセル閾値、および、前記第１キャンセル閾値よりも低い第２キャンセル閾値と、前記ドライバ操舵トルク検出部が検出した前記ドライバ操舵トルクとの比較に基づいて、前記自動操舵トルクをゼロとするか否かを判定する制御中止判定部とを備える。前記トルク制御部は、前記制御中止判定部が前記自動操舵トルクをゼロとすると判定した場合には、予め設定されたトルク変化パターンで前記自動操舵トルクをゼロとするように前記トルク制御信号を出力し、前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、即座に前記自動操舵トルクをゼロにするパターンとし、前記ドライバ操舵トルクが前記第１キャンセル閾値未満であるが前記第２キャンセル閾値以上である場合、前記トルク変化パターンを、前記自動操舵トルクを漸減させるパターンとする。
摘要翻译：车道偏离抑制装置设置有：转矩控制单元，用于输出用于指示致动器产生用于抑制车辆离开车辆当前行驶的车道的自动转向转矩的转矩控制信号; 驾驶员转向转矩检测单元，用于检测驾驶员转向转矩，即驾驶员向车辆的方向盘施加的转矩; 以及控制取消评估单元，用于基于第一抵消阈值和低于第一抵消阈值的第二抵消阈值与驾驶员的比较来评估自动转向转矩是否应被归为零由驾驶员转向转矩检测单元检测到的转向转矩，所述第一取消阈值用于确定驾驶员执行的转向操作是否是突然的操作。当取消评估单元已经评估到将自动转向转矩设为零时，转矩控制单元输出转矩控制信号，以便根据预设的转矩变化模式使自动转向转矩为零，其中模式当驾驶员转向转矩等于或高于第一消除阈值或将自动转向转矩逐渐降低的模式用作转矩变化模式时，将自动转向转矩立即变为零被用作为转矩变化模式当驾驶员转向转矩低于第一取消阈值但是等于或高于第二取消阈值时的转矩变化模式

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