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1. 发明申请

WO2017055738A1 SYSTÈME DE COMMANDE DE LA DIRECTION D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE EN CAS DE COLLISION IMMINENTE AVEC UN OBSTACLE 审中-公开
标题翻译：用于控制电动汽车转向装置的系统用于具有障碍物的紧急碰撞
公开(公告)号：WO2017055738A1
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：PCT/FR2016/052458
申请日：2016-09-28
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： MINOIU ENACHE, Nicoleta , CHIRCA, Mihai
IPC分类号： B62D15/02 , B60W30/12 , B60W30/09
CPC分类号： B60W30/12 , B60W30/09 , B60W2420/905 , B60W2550/10 , B60W2710/207 , B62D15/0265
摘要： Système de commande (1) de la direction d'un véhicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle, le véhicule (5) comprenant un système apte à repérer le véhicule (5) par rapport à sa voie de circulation (6) et apte à déterminer un écart latéral par rapport au centre de la voie à une distance de visée et un angle de cap relatif du véhicule (5), un moyen de détermination associé à des capteurs, apte à déterminer en temps réel la présence d'obstacles (7), en position latérale par rapport au véhicule, et/ou en position frontale et en déplacement relatif vers le véhicule, un gyromètre apte à mesurer la vitesse de rotation du véhicule, une direction du véhicule apte à être pilotée en angle de braquage en fonction de la mesure d'un capteur d'angle de braquage ou une direction du véhicule (5) apte à être pilotée en couple de braquage. Le système de commande (1) comprend un moyen de perception (2) à déterminer la distance latérale maximale disponible pour le déplacement du véhicule (1) par rapport à des obstacles (7), • un moyen de prise de décision (3) apte à émettre une requête de correction en fonction de la trajectoire du véhicule (1), et de la distance maximale latérale, • un moyen d'intervention (4) apte à commander la direction du véhicule pour corriger la trajectoire du véhicule (1).
摘要翻译：一种用于在与障碍物紧急碰撞的情况下控制机动车辆的转向的系统（1），所述车辆（5）包括适于相对于其车道（6）定位所述车辆（5）的系统，并且用于确定与车辆（5）的观察范围和相对航向角度的车道中心的横向偏离，与传感器相关联的确定装置，用于实时确定相对于车辆横向定位的障碍物（7）的存在和/或在其前方并朝向车辆移动，用于测量车辆的转速的陀螺仪，车辆的转向装置，其转向角可以基于转向角传感器的测量来控制，或者车辆的转向装置（5），其转向转矩可被控制。控制系统（1）包括感知装置（2），用于确定可用于车辆（1）相对于障碍物（7）的运动的最大横向距离; 用于基于车辆（1）的轨迹和横向最大距离发送校正请求的判定装置（3）; 干预装置（4），用于控制车辆的转向装置，以便校正车辆（1）的轨迹。

2. 发明申请

WO2017109359A1 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE POSITIONS SPATIALES ET DE PARAMÈTRES CINÉMATIQUES D'OBJETS DANS L'ENVIRONNEMENT D'UN VÉHICULE 审中-公开
标题翻译：的方法和一种用于确定形成位置与空间参数运动学对象的车辆的环境
公开(公告)号：WO2017109359A1
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：PCT/FR2016/053521
申请日：2016-12-16
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： CHIRCA, Mihai , MARTIN, Guillaume
IPC分类号： G01C23/00 , G01P3/36 , G05D1/02 , G01C21/36
CPC分类号： G01C23/00 , G01C21/3602 , G01P3/36 , G05D1/0246 , G05D2201/0213
摘要： L'invention a pour objet un procédé de détermination d'au moins une position spatiale ou un paramètre cinématique, tel que la trajectoire, la vitesse ou l'accélération, d'au moins un objet cible dans l'environnement d'un véhicule, ledit véhicule étant équipé d' au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement dudit véhicule, ledit procédé comprenant une étape de capture d'au moins une image de l'environnement du véhicule. Selon l'invention, le procédé comporte en outre les étapes suivantes : - détermination de la répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés et détermination d'au moins un objet cible contenus dans ladite au moins une image; et - détermination d'au moins une position spatiale ou un paramètre cinématique dudit objet cible à partir de ladite répartition dans l'espace d'au moins trois éléments sensiblement identiques et régulièrement espacés.
摘要翻译：本发明的目的是提供一种处理本发明主题的方法。确定至少一个空间位置或运动学参数，例如至少一个目标对象在一个环境中的轨迹，速度或加速度车辆，所述车辆配备有至少一个摄像头，用于捕捉所述车辆的环境的图像，所述解除接触的方法; 包括捕获车辆的环境的至少一个图像的步骤。根据本发明，该过程进一步包括以下步骤： - 确定至少三个基本上相同且空间间隔的元件的空间分区并至少确定包含在所述至少一个图像中的至少一个目标对象; 以及 - 确定所述目标物体的至少一个空间位置或电影参数。从至少三个元件的空间中的所述隔离物基本上相同且规则地隔开。

3. 发明申请

WO2017051120A1 DISPOSITIF D'AIDE A LA CONDUITE POUR ESTIMATION DU DANGER D'UNE SITUATION 审中-公开
标题翻译：用于估计状况危险的驾驶辅助装置
公开(公告)号：WO2017051120A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/FR2016/052395
申请日：2016-09-22
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： MINOIU-ENACHE, Nicoleta , CHIRCA, Mihai
IPC分类号： B60W50/00
CPC分类号： B60W50/0098 , B60W30/095 , B60W2050/0088 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2540/10 , B60W2540/12
摘要： L'invention concerne un dispositif pour l'aide à la conduite (DAC) sur une voie routière d'un véhicule conduit par un conducteur, ce dispositif comportant des moyens pour recevoir des flux de signaux d'un ensemble de capteurs (C1, C2, C3… Cn), un premier sous-ensemble de capteurs fournissant une vue de la situation englobant ledit véhicule;un module d'analyse sémantique (MAS) adapté pour la détection d'objets au sein de cette vue et pour la classification des objets détectés;un module d'analyse des réactions (MAR) du conducteur et du véhicule, à partir d'un deuxième sous- ensemble de capteurs;un module d'interprétation (MI) adapté pour la mise en correspondance par un mécanisme d'apprentissage entre les objets classifiés par le module d'analyse sémantique (MAS) et des données fournies par le module d'analyse des réactions (MAR) pour fournir une estimation de danger pour la situation;et un module d'interprétation des conséquences (MIC) adapté pour fournir une mesure de danger basé sur des signaux issus d'un troisième sous-ensemble de capteurs; cette mesure de danger étant comparée à l'estimation de danger pour fournir un signal paramétrant le mécanisme d'apprentissage du module d'interprétation (MI).
摘要翻译：本发明涉及一种用于辅助由驾驶员驾驶的车辆的道路上的驾驶的驾驶辅助装置（DAC），所述装置包括用于从一组传感器（C1，C2，C3 ... Cn）接收信号流的装置，第一传感器子集提供包含所述车辆的情况的视图; 语义分析模块（MAS），适用于检测所述视图内的对象并分类检测到的对象; 用于分析驾驶员和车辆的反应的反应分析模块（MAR），其使用传感器的第二子集; 适用于通过学习机制建立由语义分析模块（MAS）分类的对象与由反应分析模块（MAR）提供的数据之间的对应关系的解释模块（MI），以便提供对所述语义分析模块情况; 以及适合于基于来自第三传感器子集的信号提供危险度量的后果解释模块（MIC）; 所述危险度量与危险估计值相比较，以提供配置解释模块（MI）的学习机制的信号。

4. 发明申请

WO2017021601A1 DISPOSITIF ET PROCEDE DE DETECTION DE PLACE DE STATIONNEMENT LIBRE POUR UN VEHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
标题翻译：用于检测可用于电动车辆的停车空间的装置和方法
公开(公告)号：WO2017021601A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/FR2016/051754
申请日：2016-07-08
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： CHIRCA, Mihai
IPC分类号： G06K9/00 , G08G1/14
CPC分类号： G06K9/00812 , G08G1/143 , G08G1/147
摘要： L'invention concerne un procédé de détection d'une place de stationnement libre à partir d'un véhicule automobile circulant sur une chaussée et équipé d'un appareil de prise d'image, ledit procédé comprenant une phase d'apprentissage dans laquelle des caractéristiques relatives à des objets connus sont stockées localement dans une base de données (BD) du véhicule, ledit procédé comprenant : - une étape d'acquisition d'une image de scène de la chaussée et de son environnement immédiat, - une étape de traitement d'image, dans laquelle: on détecte (1.2) au moins un objet connu dont les caractéristiques ont été préalablement apprises et stockées, on détecte (1.3) une zone de stationnement comprenant une place de stationnement libre et on estime (1.4) la longueur de la place à partir d'une corrélation entre les caractéristiques extraites de la base de données relatives aux objets connus détectés dans l'image.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测来自在道路上被驱动并配备有图像捕获装置的机动车辆的可用停车位的方法，所述方法包括学习阶段，其中与已知对象相关的特性本地存储在数据库中 DB），所述方法包括：获取道路图像及其直接环境的步骤; 以及图像处理步骤，其中检测到已预先学习和存储特征的至少一个已知对象（1.2）; 检测到包含可用停车位的停车场（1.3）; 并且从数据库中提取的特征之间的相关性估计空间的长度（1.4）图像中检测到的已知对象。

5. 发明申请

WO2016128654A1 DISPOSITIF ET PROCEDE DE STATIONNEMENT AUTOMATIQUE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
标题翻译：用于自动停放电动车辆的装置和方法
公开(公告)号：WO2016128654A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/FR2016/050250
申请日：2016-02-05
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： CHIRCA, Mihai , MARTIN, Guillaume , MINOIU ENACHE, Nicoleta , VOROBIEVA, Hélène , GUEGAN, Stéphane
IPC分类号： B62D15/02 , B60W30/06
CPC分类号： B62D15/0285 , B60W30/06
摘要： L'invention concerne un dispositif de stationnement automatique d'un véhicule automobile (20), comprenant un premier émetteur (13) de faisceaux lumineux disposé à l'extérieur d'un espace de stationnement pour matérialiser une trajectoire de parking (14) entre une position de départ et une position finale ou intermédiaire de stationnement, une caméra (21) équipant le véhicule pour acquérir l'image de la trace du faisceau lumineux, et un organe de traitement équipant le véhicule pour détecter la trajectoire de parking à partir de l'image acquise et pour calculer une suite de manœuvres du véhicule appropriées à un suivi de la trajectoire de parking, un contrôle du déplacement automatique du véhicule étant effectué en fonction de la suite de manœuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule (20) en position finale ou intermédiaire de stationnement.
摘要翻译：本发明涉及一种机动车辆（20）的自动停车装置，其包括布置在停车位外部的光束的第一发射器（13），以在起始位置和最终或中间停车位置之间产生停车轨迹（14），安装在车辆上的摄像机（21），用于获取光束的轨迹的图像;以及处理装置，其安装在车辆上，用于从所获取的图像开始检测停车轨迹，并计算车辆的一系列动作适合于跟踪停车轨迹，根据如此计算的一系列操作来实现车辆的自动运动的控制，以便自动地使车辆（20）进入最终或中间停车位置。

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