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1. 发明申请

WO2019130118A1 SURGICAL EVACUATION SENSOR ARRANGEMENTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2019130118A1
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：PCT/IB2018/058270
申请日：2018-10-23
申请人： ETHICON LLC
发明人： SHELTON, IV, Frederick E. , YATES, David C. , HARRIS, Jason L. , HOUSER, Kevin L.
IPC分类号： A61M1/00 , A61B17/068 , A61B18/12 , A61B18/14 , A61B17/29 , A61N7/02 , A61B1/313 , A61B34/20 , A61B90/00
CPC分类号： A61B17/07207 , A61B17/29 , A61B18/1206 , A61B18/14 , A61B18/1442 , A61B34/37 , A61B90/37 , A61B2017/00017 , A61B2017/00022 , A61B2017/00026 , A61B2017/00084 , A61B2017/00199 , A61B2017/00221 , A61B2017/00398 , A61B2017/00734 , A61B2017/07257 , A61B2017/07271 , A61B2017/07285 , A61B2017/2927 , A61B2018/00589 , A61B2018/00595 , A61B2018/00601 , A61B2018/00648 , A61B2018/00702 , A61B2018/00791 , A61B2034/2059 , A61B2090/064 , A61B2090/066 , A61B2090/364 , A61B2217/005 , A61B2218/007 , A61B2218/008 , A61M1/0058 , A61N7/02 , G16H40/63 , G16H50/30 , G16H50/70
摘要： Surgical systems can include evacuation systems for evacuating smoke, fluid, and/or particulates from a surgical site. A surgical evacuation system can be intelligent and may include one or more sensors for detecting one or more properties of the surgical system, evacuation system, surgical procedure, surgical site, and/or patient tissue, for example.

2. 发明申请

WO2017211040A1 一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法审中-公开
公开(公告)号：WO2017211040A1
公开(公告)日：2017-12-14
申请号：PCT/CN2016/103503
申请日：2016-10-27
申请人：北京天智航医疗科技股份有限公司
发明人：张送根 , 田伟 , 刘亚军 , 徐进 , 张维军 , 王彬彬
IPC分类号： A61B90/10 , A61N5/10
CPC分类号： A61B6/584 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00725 , A61B2034/2055 , A61B2090/364 , A61B2090/3966 , A61B2090/3983
摘要：一种三维图像专用标定器（1）、手术定位系统及定位方法，所述的三维图像专用标定器（1）包括一标定器面（11）和一标定器柄（12），所述标定器面（11）为平面或者弧形面，在所述标定器面（11）上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点（111）；所述标定器柄（12）的一端与所述标定器面（11）固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头（13）。

3. 发明申请

WO2017162981A1 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE RECALAGE AUTOMATISÉ POUR UN ROBOT CHIRURGICAL 审中-公开
标题翻译：用于手术机器人的自动表示的方法和设备
公开(公告)号：WO2017162981A1
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/FR2017/050662
申请日：2017-03-21
申请人： MEDTECH SA
发明人： NAHUM, Bertin , BLONDEL, Lucien , MAILLET, Pierre
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/00 , A61B34/30
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2017/00057 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/061 , A61B2090/364 , G16H40/60
摘要： L' invention concerna un procédé et un dispositif da recalage automatisé pour un robot chirurgical permettant le recalage entre un premier système de localisation tridimensionnelle: comportant un capteur dé distance optique et un second système de localisation tridimensionnelle comportant des moyens d'acquisition optiques. Le procédé comporte: - une première étape de recalage peropératoire entre le premier système de localisation et des données enregistrées sur une surface anatomique de un patient et; - une seconde étape de recalage peropératoire des deux systèmes de localisation tridimensionnelle. La seconde étape de recalage est réalisée en temps que la première étape de recalage par détection, par les moyens d' acquisition optiques, û' au moins un point d' un nuage de points acquis par le capteur optique au cours du premier recalage peropératoire.
摘要翻译：
本发明涉及一种方法和自动重置设备。用于允许在第一三维定位系统之间配准的手术机器人：包括检测传感器; 光学距离和包括光学采集装置的第二三维定位系统。 d＆oacute的过程; 包括： - 第一定位系统与记录在患者的解剖表面上的数据之间的第一次操作重新配准，第二步是对两个三维定位系统进行过度重新配准。一旦通过光学获取装置进行的检测的第一步骤被执行，就执行第二重置步骤。在第一次操作重置期间由光学传感器获取的点的云的至少一个点。

4. 发明申请

WO2017132029A1 PRESENTING A SEQUENCE OF IMAGES ASSOCIATED WITH A MOTION MODEL 审中-公开
标题翻译：显示与运动模型相关的图像序列
公开(公告)号：WO2017132029A1
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：PCT/US2017/013981
申请日：2017-01-18
申请人： ACCURAY INCORPORATED
发明人： LUGOSI, Kolos , NETHERY-PAVELCHAK, Kyle , CORE, Matthew , MAURER, Calvin , JORDAN, Petr
IPC分类号： A61B6/00 , A61N5/10 , G06T7/246 , G06T7/38 , G06T19/20 , G06T17/00
CPC分类号： A61N5/1049 , A61B5/0816 , A61B5/1127 , A61B5/113 , A61B6/022 , A61B6/032 , A61B6/12 , A61B6/4014 , A61B6/4085 , A61B6/4266 , A61B6/4464 , A61B6/463 , A61B6/465 , A61B6/5223 , A61B6/5235 , A61B6/5288 , A61B6/5294 , A61B34/25 , A61B2034/107 , A61B2034/2055 , A61B2034/254 , A61B2090/364 , A61B2090/376 , A61B2090/3945 , A61B2090/3966 , A61N5/1037 , A61N5/1067 , A61N5/1083 , A61N2005/1051 , A61N2005/1061 , A61N2005/1062 , A61N2005/1074 , G06F19/00 , G06F19/3418 , G06T7/0016 , G06T7/20 , G06T7/251 , G06T7/38 , G06T11/008 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06T2200/08 , G06T2207/10124 , G06T2207/20096 , G06T2210/41 , G06T2211/428
摘要： Images that are associated with an identification of a tracking target of a patient to receive radiation treatment may be received. The images may be sorted into a sequence based on a motion of the patient. The sorted images may be provided via a graphical user interface. The sequence of the sorted images that are based on the motion of the patient may be provided.
摘要翻译：可以接收与接收放射治疗的患者的追踪目标的标识相关联的图像。可以基于患者的运动将图像分类成序列。分类后的图像可以通过图形用户界面提供。可以提供基于患者运动的排序图像的序列。

5. 发明申请

WO2017117369A1 SYSTEM AND METHODS FOR PERFORMING SURGERY ON A PATIENT AT A TARGET SITE DEFINED BY A VIRTUAL OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于在由虚拟对象定义的目标网站上对患者执行手术的系统和方法
公开(公告)号：WO2017117369A1
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：PCT/US2016/069152
申请日：2016-12-29
申请人： STRYKER CORPORATION
发明人： MALACKOWSKI, Donald, W.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B5/065 , A61B34/30 , A61B90/361 , A61B2017/00734 , A61B2034/2048 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/364 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945
摘要： System and methods for performing surgery at a target site defined by a virtual object. A surgical navigation system includes a patient tracker (54,56) to be attached to a patient. A localizer (44) cooperates with the patient tracker and generates localizer data associated with the target site during the surgery. The surgical navigation system also includes a vision device (72) to generate image data associated with the target site and surfaces surrounding the target site. A navigation computer in communication with the localizer and the vision device is configured to determine a region to be avoided outside of the target site based on the localizer data and the image data. In some cases, a second virtual object is generated to define the region to be avoided so that a surgical instrument used during the surgery avoids the region.
摘要翻译：用于在由虚拟对象定义的目标站点处执行手术的系统和方法。手术导航系统包括待附接到患者的患者追踪器（54,56）。定位器（44）与患者追踪器协作并且在手术期间生成与目标部位相关联的定位器数据。手术导航系统还包括用于生成与目标部位和目标部位周围的表面相关联的图像数据的视觉装置（72）。与定位器和视觉设备通信的导航计算机被配置为基于定位器数据和图像数据确定要在目标站点外部避开的区域。在某些情况下，会生成第二个虚拟物体来定义要避免的区域，以便在手术过程中使用的手术器械避开该区域。

6. 发明申请

WO2017106980A1 VORRICHTUNG FÜR DIE INTRAOPERATIVE BILDGESTEUERTE NAVIGATION BEI CHIRURGISCHEN EINGRIFFEN IM BEREICH DER WIRBELSÄULE UND IM DARAN ANGRENZENDEN THORAX-, BECKEN- ODER KOPFBEREICH 审中-公开
标题翻译： DEVICE FOR IMAGE术中控制的导航在脊柱和相邻胸骨盆或头外科手术
公开(公告)号：WO2017106980A1
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：PCT/CH2016/000155
申请日：2016-12-15
申请人： SPINEMIND AG
发明人： JESZENSKY, Dezsö János , FEKETE, Tamás Fülöp
IPC分类号： A61B90/00 , A61B34/20
CPC分类号： A61B90/36 , A61B2034/2051 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , A61B2090/371 , A61B2090/373 , A61B2090/3782
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) für die intraoperative, bildgesteuerte Navigation bei chirurgischen Eingriffen im Bereich der Wirbelsäule und/oder im daran angrenzenden Thorax-, Becken- oder Kopfbereich, umfassend mehrere nicht-röntgenbasierte Detektionseinrichtungen (11-17), die jeweils dazu ausgebildet sind, verteilt um wenigstens ein zu operierendes Objekt (2) angeordnet zu werden und intraoperativ in Echtzeit Bild- und Lagedaten zu erfassen, die jeweils Informationen über zumindest die Aussenkontur wenigstens eines Teilbereichs des zu operierenden Objekts (2) sowie über die Lage des Teilbereichs relativ zur jeweiligen Detektionseinrichtung (11-17) umfassen. Ferner ist eine Positionsbestimmungseinrichtung (20) zur Positionsermittlung der jeweiligen Detektionseinrichtungen (11-17) relativ zu einem stationären Bezugssystem (30) sowie eine mit den Detektionseinrichtungen (11-17) und der Positionsbestimmungseinrichtung (20) wirkverbundene Datenverarbeitungseinrichtung (40) vorgesehen, die dazu ausgebildet ist, auf Basis der jeweiligen Bild- und Lagedaten der Detektionseinrichtungen (11-17) und der Lagedaten der Positionsbestimmungseinrichtung (20) ein auf das stationäre Bezugssystem (30) referenziertes, virtuelles, vorzugsweise dreidimensionales Echtzeit-Bild (41) des zu operierenden Objekts (2) zu erzeugen, das auf einer Bildanzeigeeinrichtung (50) dargestellt wird. Gemäss der Erfindung weist wenigstens eine der Detektionseinrichtungen (13-17) wenigstens ein Detektionsmittel (13.1-17.1) auf, das dazu ausgebildet ist, im Inneren des Körpers angeordnet zu werden, um Bilddaten zu erfassen, die Informationen über zumindest die Aussenkontur wenigstens eines dem Körperinneren zugewandten Teilbereichs des Objekts (2) umfassen.
摘要翻译：
本发明涉及一种用于导航的使用 - [R术，在手术过程中的图像引导的导航在涡流BEAR分子的场和/或与其相邻的胸腔的装置（1），骨盆或头部部分包括多个非以分别分布，其适于ntgenbasierte检测装置（11-17），以便被至少一个布置为操作对象（2），并在实时的图像和位置数据，可操作帧内检测，每个信息在至少所述外轮廓; -r＆oUML 待操作物体的至少一部分（2）以及子区域相对于相应检测装置（11-17）的位置。此外，用于确定相应的检测装置的位置的位置确定装置（20）（11-17）相对某个测站＆AUML是;任参考系统（30）以及与所述检测装置（11-17）和所述位置确定装置（20）可操作地连接到数据处理装置（40）被提供，其适于基于所述探测装置（11-17）和所述位置确定装置（20），到车站＆AUML的位置数据的各个图像和位置数据;再参考系统（30）中引用虚拟的，优选三维实时图像（41）在图像显示装置（50）上显示要被操作的对象（2）的图像。根据本发明，检测装置（13-17）中的至少一个包括至少一个检测装置（13.1-17.1），其适于布置在主体内用于检测传送信息的图像数据至少是面向身体内部的物体（2）的至少一部分的外轮廓。

7. 发明申请

WO2017085532A1 NEUROSURGICAL MRI-GUIDED ULTRASOUND VIA MULTI-MODAL IMAGE REGISTRATION AND MULTI-SENSOR FUSION 审中-公开
标题翻译：通过多模式图像配准和多传感器融合的神经外科MRI引导超声
公开(公告)号：WO2017085532A1
公开(公告)日：2017-05-26
申请号：PCT/IB2015/058984
申请日：2015-11-19
申请人： SYNAPTIVE MEDICAL (BARBADOS) INC. , PARDASANI, Utsav , KHAN, Ali
发明人： PARDASANI, Utsav , KHAN, Ali
IPC分类号： A61B8/00 , A61B34/20 , A61B8/13
CPC分类号： A61B90/37 , A61B8/0808 , A61B8/0841 , A61B8/0858 , A61B8/12 , A61B8/4245 , A61B8/5261 , A61B2034/2048 , A61B2090/364 , A61B2090/378
摘要： Ultrasound's value in the neurosurgical operating room is maximized when fused with pre-operative images, The disclosed system enables real-time multimodal image fusion by estimating the ultrasound's pose with use of an image- based registration constrained by sensor measurements and pre-operative image data. Once the ultrasound data is collected and viewed, it can be used to update the pre-operative image, and make changes to the pre-operative plan. If a surgical navigation system is available for integration, the system has the capacity to produce a 3D ultrasound volume, probe-to-tracker calibration, as well as an optical-to-patient registration. This 3D ultrasound volume, and optical-to-patient registration can be updated with conventional deformable registration algorithms and tracked ultrasound data from the surgical navigation system. The system can also enable real-time image-guidance of tools visible under ultrasound by providing context from the registered pre-operative image when said tools are instrumented with sensors to help constrain their pose.
摘要翻译：当与手术前图像融合时，神经外科手术室中的超声波值最大化。所公开的系统通过使用基于图像的配准来估计超声波的姿态，从而实现实时多模式图像融合传感器测量和术前图像数据。一旦收集并查看超声数据，就可以用它来更新术前图像，并对术前计划进行修改。如果手术导航系统可用于整合，系统可以生成3D超声波体积，探头 - 跟踪器校准以及光学到病人注册。这种3D超声体积和光学到病人的注册可以使用传统的可变形注册算法和来自手术导航系统的跟踪超声数据进行更新。该系统还可以实现在超声波下可见的工具的实时图像引导，通过从注册的术前图像提供上下文，当所述工具装备有传感器以帮助约束其姿势时。

8. 发明申请

WO2017076886A1 DETERMINING A CONFIGURATION OF A MEDICAL ROBOTIC ARM 审中-公开
标题翻译：确定医疗机器人手臂的配置
公开(公告)号：WO2017076886A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/EP2016/076402
申请日：2016-11-02
申请人： BRAINLAB AG
发明人： STEINLE, Wolfgang , HAMILTON, Christoffer , FRIELINGHAUS, Nils
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/20 , A61B90/00 , B25J9/16
CPC分类号： A61B34/20 , A61B10/0233 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B90/37 , A61B90/50 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2059 , A61B2034/2063 , A61B2034/2068 , A61B2090/0481 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , A61B2090/3929 , A61B2090/3975 , A61B2090/3979 , A61N5/1049 , A61N2005/1059 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , G06F19/00 , G06T7/0012 , G06T7/70 , G06T11/001 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/10081 , G06T2207/10088 , G06T2207/30024 , G06T2207/30241
摘要： A computer implemented method for determining a configuration of a medical robotic arm, wherein the configuration comprises a pose of the robotic arm and a position of a base of the robotic arm, comprising the steps of: - acquiring treatment information data representing information about the treatment to be performed by use of the robotic arm; - acquiring patient position data representing the position of a patient to be treated; and - calculating the configuration from the treatment information data and the patient position data.
摘要翻译：一种用于确定医疗机器人手臂的配置的计算机实现的方法，其中所述配置包括所述机器人手臂的姿势和所述机器人手臂的基座的位置，所述方法包括以下步骤： - 获取表示关于使用机器人手臂执行的治疗的信息的治疗信息数据; - 获取表示待治疗患者的位置的患者位置数据; 以及 - 根据治疗信息数据和患者位置数据计算配置。

9. 发明申请

WO2016202967A2 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR REGISTRIERUNG VON INTRAORALEN OBERFLÄCHENDATEN RELATIV ZU EXTRAORALEN OBERFLÄCHENDATEN 审中-公开
标题翻译：方法和设备口腔内表面数据相对于EXTRA口腔表面数据登记
公开(公告)号：WO2016202967A2
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/EP2016/063985
申请日：2016-06-17
申请人： SIRONA DENTAL SYSTEMS GMBH
发明人： THIEL, Frank , LINDENBERG, Kai , HEHN, Stefan
IPC分类号： A61C9/00
CPC分类号： A61C9/0046 , A61B5/0088 , A61B5/1079 , A61B90/361 , A61B2090/364 , A61B2090/367 , A61B2090/3937 , A61B2090/3991 , A61C9/0053 , A61C13/0004
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Registrierung von intraoralen Oberflächendaten (72) relativ zu extraoralen Oberflächendaten (71), wobei die intraoralen Oberflächendaten (72) und die extraoralen Oberflächendaten (71) kombiniert werden. Bei der Vermessung der extraoralen Oberflächendaten (71) wird ein Messkörper (1) aufgenommen, wobei der Messkörper (1) einen intraoralen Bereich (2) und einen extraoralen Bereich (3) aufweist, der bei geschlossenem Mund (4) aus dem Mund eines Patienten (5) hinausragt. Der Messkörper (1) weist dabei eine vorbekannte und definierte Lage und Ausrichtung relativ zu einem Oberkiefer (6) und/oder einem Unterkiefer (7) auf, wobei unter Verwendung dieser definierten Lage und Ausrichtung des Messkörpers (1) die Lage und Ausrichtung der extraoralen Oberflächendaten (71) relativ zu den intraoralen Oberflächendaten (72) bestimmt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种装置和用于口腔内表面数据（72）相对于口腔外表面数据（71），的注册的方法，所述口腔内表面数据（72）和所述口外被表面数据（71）相结合。当测量口外表面数据（71），（1）当接收到测量体，其特征在于，测量体（1）具有的口腔内部分（2）和一个额外的口腔区域（3）与所述嘴（4）封闭从患者的口中（5）突出。测量体（1）具有在这种情况下，先前已知的和所定义的位置和取向到上部夹爪（6）和/或下颚（7），其特征在于，通过使用该定义的测量体（1）的位置和口外的取向的位置和取向表面数据（71）相对于所述的口腔内表面数据（72）确定。

10. 发明申请

WO2016198626A1 DOSE PLANNING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：剂量规划系统
公开(公告)号：WO2016198626A1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：PCT/EP2016/063336
申请日：2016-06-10
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： KUSTRA, Jacek Lukasz , HAUTVAST, Guillaume Leopold Theodorus Frederik
IPC分类号： A61N5/10 , A61B18/02 , A61B18/04 , A61B18/20 , A61N7/02
CPC分类号： A61B34/10 , A61B8/0841 , A61B10/04 , A61B18/02 , A61B18/12 , A61B18/14 , A61B18/20 , A61B2010/045 , A61B2017/3413 , A61B2018/00577 , A61B2034/101 , A61B2034/105 , A61B2034/2063 , A61B2090/364 , A61B2090/365 , A61B2090/378 , A61N5/1001 , A61N5/103 , A61N5/1031 , A61N7/02 , A61N2005/1087 , G16H20/10
摘要： It is an object of the invention to improve treatment planning. This object is achieved by a dose planning system comprising a biopsy map creation module configured for receiving biopsy information for an organ of interest regarding biopsy locations and tissue characteristics of tissue found at the biopsy locations, wherein the biopsy map creation module is further configured for creating a spatially annotated biopsy map for the organ, by linking the spatial information on the biopsy locations to the tissue characteristics of tissue found at the corresponding biopsy locations. The dose planning system further comprises a probability map calculation module configured for creating a tumour probability map by calculating a tumour probability for locations in the organ from which no biopsy was taken by using the tumour and/or tissue characteristics from the biopsy locations and a dose planning module configured for creating a dose plan based on the tumour probability map, wherein planning constraints are such that on average a higher tumour probability results in a higher planned dose and a lower tumour probability results in a lower planned dose.
摘要翻译：本发明的目的是改善治疗计划。该目的通过剂量计划系统来实现，所述剂量计划系统包括活组织检查图创建模块，所述活组织检查图创建模块被配置用于接收感兴趣器官的活检信息，以关于在活检位置处发现的组织的活检位置和组织特征，其中所述活检图创建模块还被配置用于创建通过将活检位置上的空间信息与在相应活检位置处发现的组织的组织特征相关联来进行器官的空间注释活检图。所述剂量计划系统还包括概率图计算模块，所述概率图计算模块被配置用于通过使用来自活检位置的肿瘤和/或组织特征以及剂量来计算未从其中未进行活组织检查的器官中的位置的肿瘤概率来创建肿瘤概率图规划模块被配置为基于肿瘤概率图创建剂量计划，其中规划约束使得平均来说更高的肿瘤概率导致更高的计划剂量，并且较低的肿瘤概率导致较低的计划剂量。

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