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1. 发明申请

WO2019042854A1 AUTOMATIC FIELD OF VIEW UPDATING OF POSITION TRACKED INTERVENTIONAL DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：WO2019042854A1
公开(公告)日：2019-03-07
申请号：PCT/EP2018/072738
申请日：2018-08-23
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： TORJESEN, Alyssa , FLEXMAN, Molly, Lara , BYDLON, Torre, Michelle , PANSE, Ashish
IPC分类号： A61B34/20 , A61B90/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B90/37 , A61B2017/00292 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/2063 , A61B2090/374 , A61B2090/376 , A61B2090/3764 , A61B2090/378
摘要： A position tracker driven display system for an interventional device (50) including an integration of one or more position trackers and one or more interventional tools. The position tracker driven display system employs a monitor (121) and a display controller (110) for controlling a real-time display on the monitor (121) of a tracking image illustrative of a navigation of a tracking node of the interventional device (50) within an anatomical region. The display controller (110) autonomously selects the tracking image among a plurality of registered spatial images illustrative of the anatomical region within an image space based on position tracking data informative of a position of the at least one position tracker within the anatomical region. The display controller (110) derives the autonomous selection of the tracking image from a position of the tracking node of the interventional device (50) relative to the image space as indicated by the position tracking data.

2. 发明申请

WO2017197114A1 ANATOMICAL MODEL GENERATION 审中-公开
标题翻译：解剖模型生成
公开(公告)号：WO2017197114A1
公开(公告)日：2017-11-16
申请号：PCT/US2017/032160
申请日：2017-05-11
申请人： AFFERA, INC.
发明人： HARLEV, Doron , WRIGHT, Geoffrey, Peter
IPC分类号： A61B5/042 , G06T17/00
CPC分类号： A61B34/10 , A61B5/042 , A61B5/062 , A61B5/063 , A61B5/6843 , A61B5/742 , A61B8/12 , A61B18/1492 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B2018/00642 , A61B2018/00839 , A61B2018/00875 , A61B2034/104 , A61B2034/105 , A61B2034/2051 , A61B2034/2063 , A61B2090/064 , G06T17/00 , G06T17/20 , G06T19/20 , G06T2200/24 , G06T2210/41 , G06T2219/004 , G16H50/50
摘要： Devices, systems, and methods of the present disclosure are directed to generating three-dimensional surface representations of an anatomic structure such as a heart cavity. More specifically, a three-dimensional surface representation of the anatomic structure is constrained relative to one or more anchor portions corresponding to received input regarding the location of anatomic features of the anatomic structure. The resulting three-dimensional surface representation includes salient features of the anatomic structure and, therefore, can be useful as visualization tool during any of various different medical procedures, including, for example, cardiac ablation.
摘要翻译：本公开的装置，系统和方法涉及生成诸如心脏腔的解剖结构的三维表面表示。更具体地，解剖结构的三维表面表示相对于与接收到的关于解剖结构的解剖特征的位置的输入相对应的一个或多个锚定部分被约束。由此产生的三维表面表示包括解剖结构的显着特征，因此，在包括例如心脏消融在内的各种不同医疗过程中的任何一种过程中，可用作可视化工具。

3. 发明申请

WO2017097682A1 AN APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING A TOOL 审中-公开
标题翻译：用于检测工具的装置和方法
公开(公告)号：WO2017097682A1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：PCT/EP2016/079691
申请日：2016-12-05
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V. , TECHNISCHE UNIVERSITEIT EINDHOVEN
发明人： POURTAHERIAN, Arash , KORSTEN, Hendrikus Hubertus Maria , MIHAJLOVIC, Nenad , HUANG, Jinfeng , DE WITH, Peter Hendrik Nelis
IPC分类号： A61B8/08 , A61B34/20 , A61B90/00
CPC分类号： A61B8/0841 , A61B8/483 , A61B8/5207 , A61B8/523 , A61B34/20 , A61B2034/2063 , A61B2034/2065 , A61B2090/378
摘要： The apparatus is adapted to detect a tool based on a 3D image obtained by a 3D ultrasound imaging system. The apparatus comprises an image processing unit, which includes a tool detection module configured to perform a tool detection procedure. The tool detection procedure involves identifying a shadow of the tool in the 3D image and calculating the position of a "tool plane section" of the 3D image in which the entire length of the tool is represented.
摘要翻译：该设备适于基于由3D超声成像系统获得的3D图像来检测工具。该设备包括图像处理单元，该图像处理单元包括被配置为执行工具检测过程的工具检测模块。工具检测过程涉及识别3D图像中工具的阴影并计算“工具平面部分”的位置。 3D图像的整个工具长度的代表。

4. 发明申请

WO2017004056A1 ROBOTIC SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A TOOL REMOVING MATERIAL FROM A WORKPIECE 审中-公开
标题翻译：用于控制工具去除材料的机器人系统和方法
公开(公告)号：WO2017004056A1
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：PCT/US2016/039842
申请日：2016-06-28
申请人： MAKO SURGICAL CORP.
发明人： MOCTEZUMA DE LA BARRERA, Jose, Luis , BOWLING, David, Gene , MALACKOWSKI, Donald, W. , ROESSLER, Patrick , BEER, Joel, N.
IPC分类号： B25J11/00 , A61B34/30 , A61B34/20 , A61B17/16
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/32 , A61B90/39 , A61B2034/105 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2063 , A61B2090/3945 , B25J9/1664 , B25J11/0055 , G05B19/40937 , G05B2219/35021 , G05B2219/45168
摘要： Robotic systems and methods for controlling a tool to remove material from a workpiece. Workpieces such as bones are often non-homogenous and have varying density distributions throughout their volumes. In some embodiments, the systems and methods control the feed rate of the tool, the tool path of the tool, and the rotational speed of the tool based on the density distribution in order to provide a desired outcome for a surgical procedure.
摘要翻译：用于控制工具以从工件移除材料的机器人系统和方法。诸如骨头的工件通常是不均匀的，并且在整个体积中具有不同的密度分布。在一些实施例中，系统和方法基于密度分布来控制工具的进给速率，工具的刀具路径和工具的转速，以便为外科手术提供期望的结果。

5. 发明申请

WO2016116232A1 DISPOSITIF DE MESURE ÉCHOGRAPHIQUE PORTATIF ADAPTÉ À LA MESURE DE LA VERSION PELVIENNE 审中-公开
标题翻译：便携式超声波测量装置，适用于测量皮带倾斜
公开(公告)号：WO2016116232A1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：PCT/EP2015/080361
申请日：2015-12-17
申请人： UNIVERSITE DE BRETAGNE OCCIDENTALE , CENTRE HOSPITALIER REGIONAL ET UNIVERSITAIRE DE BREST
发明人： STINDEL, Eric , URVOY, Manuel , DARDENNE, Guillaume , LEBOUCHER, Julien , ALMOUAHED, Shaban
IPC分类号： A61B8/08 , A61B8/00 , A61F2/32
CPC分类号： A61B8/4245 , A61B8/0875 , A61B8/4218 , A61B8/4427 , A61B8/4477 , A61B8/462 , A61B8/5223 , A61B2034/2063 , A61F2/32 , A61F2/4657 , A61F2002/4668
摘要： L'invention concerne un dispositif de mesure échographique, qui comprend : - un support portant deux sondes échographiques mobiles l'une par rapport à l'autre par liaison glissière, chacune des deux sondes étant mobile par rapport au support par liaison rotule, lesdites sondes étant aptes à effectuer une acquisition simultanée de deux images échographiques; - des premiers moyens de mesure d'un positionnement relatif desdites sondes comprenant un capteur de course et au moins deux capteurs d'orientation; - des seconds moyens de mesure d'un positionnement dudit dispositif par rapport à un plan de référence, comprenant au moins un capteur d'orientation; - des moyens de localisation d'au moins un point d'intérêt sur chacune desdites deux images échographiques; - des moyens de traitement de données issues desdits premiers et seconds moyens de mesure, aptes à délivrer une position relative dans l'espace desdits points d'intérêt localisés sur lesdites images.
摘要翻译：本发明涉及一种超声波测量装置，该装置包括：一个承载两个可通过滑动连接相对于彼此移动的超声波探头的支架，两个探针中的每一个可通过球窝接头相对于支撑件移动，所述探头能够同时获取两个超声图像; - 第一测量装置，用于测量包括行进传感器和至少两个方向传感器的所述探针的相对位置; - 用于测量所述装置相对于参考平面的位置的第二测量装置，包括至少一个定向传感器; - 用于在所述两个超声图像中的每一个上定位至少一个兴趣点的装置; - 用于处理来自所述第一和第二测量装置的数据的装置，其能够传递位于所述图像上的所述兴趣点的相对空间位置。

6. 发明申请

WO2016090629A1 具穿刺导引功能之超音波探头审中-公开
公开(公告)号：WO2016090629A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：PCT/CN2014/093683
申请日：2014-12-12
申请人：江惠华 , 丁乾坤 , 声博科技股份有限公司
发明人：江惠华 , 丁乾坤 , 袁炎伟
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/4455 , A61B8/00 , A61B8/0841 , A61B17/1703 , A61B17/1725 , A61B17/1728 , A61B17/3403 , A61B34/20 , A61B2017/3413 , A61B2034/2063 , A61B2090/378
摘要：一种改良的超音波探头(100)，其以一超音波换能器为本体(10)，经改良后可以实现患者手术目标区域的准确定位。上述超音波探头(100)至少包含该本体(10)与一卡合件(20)，该本体(10)以其一端接触患者的皮肤(S)，且一侧面开设有由可接触患者的皮肤(S)一端所延伸的一凹槽(11)，而卡合件(20)邻设于本体(10)的凹槽(11)，使得一物件侧面分离或卡合于凹槽(11)中，且卡合件(20)相对于凹槽(11)位于一第一位置与一第二位置；其中，当卡合件(20)相对于凹槽(11)位于第一位置时，物件卡合于凹槽(11)中，反之，当卡合件(20)相对于凹槽(11)位于第二位置时，物件与本体(10)侧面分离。

7. 发明申请

WO2016074770A1 SYSTEM MIT EINEM MEDIZINISCHEN INSTRUMENT UND EIN AUFNAHMEMITTEL 审中-公开
标题翻译：与医疗仪器以及记录介质系统
公开(公告)号：WO2016074770A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/EP2015/002170
申请日：2015-10-29
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KOGAN, Yevgen
IPC分类号： B25J19/02 , B25J19/04 , B25J9/16
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2063 , A61B2090/3612 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Vorgeben einer Soll-Bewegung ( d ) einer Manipulatoranordnung (30, 31, 40, 41 ) eines medizinischen Systems, das ein medizinisches Instrument (20, 21) und ein Aufnahmemittel (10, 11) zum Erstellen von Bildern (5) aufweist, wobei das Aufnahmemittel und/oder das Instrument durch die Manipulatoranordnung geführt sind, umfasst die Schritte: Ermitteln (S10) einer Soll-Transformation ( T s ) zwischen einer aufnahmemittelfesten Referenz ( K, B ) und einer instrumentenfesten Referenz ( W, W' ); Überwachen (S20, S30) einer Abweichung (Δ) zwischen der Soll-Transformation und einer aktuellen Transformation (T KW (t)) zwischen der aufnahmemittelfesten Referenz und der instrumentenfesten Referenz; und Bestimmen (S40) einer Reset-Bewegung ( d ) der Manipulatoranordnung zur Rückführung der aktuellen Transformation auf die Soll-Transformation, wenn die Abweichung eine, insbesondere variabel, vorgegebene Bedingung (Δ>Δ 0 ) erfüllt.
摘要翻译：用于自动设置一个操纵器布置的医疗系统包括医疗器械（20,21）的一个目标运动（D）（30，31，40，41）根据本发明的方法和接收装置（10，11）（用于创建图像 5），其特征在于，所述接收装置和/或器械穿过操纵器组件通过，包括以下步骤：接收之间）确定（S10）所期望的变换（T s表示固定参考（K，B）和仪表固定参考（W， W“）; 监视（S20，S30）所述接收装置和所述固定参考仪器固定的基准之间的目标变换和电流变换（（TKW t））的之间的偏差（Δ）; 和确定（S40）的复位运动（D）满足操纵器组件用于当前变换返回至所希望的转化，如果特定变量的偏差，预定条件（Δ>Δ0）。

8. 发明申请

WO2016044830A1 SYSTEM AND PROCESS FOR ULTRASONIC DETERMINATION OF LONG BONE ORIENTATION 审中-公开
标题翻译：用于超声波确定长骨方位的系统和方法
公开(公告)号：WO2016044830A1
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：PCT/US2015/051165
申请日：2015-09-21
申请人： THINK SURGICAL, INC.
发明人： NETRAVALI, Nathan A. , FORSTEIN, Micah , ZUHARS, Joel , MUN, In K.
IPC分类号： A61B8/00 , A61B8/08
CPC分类号： A61B8/0875 , A61B8/4245 , A61B8/4477 , A61B8/5207 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2063 , A61B2090/061 , A61B2090/063
摘要： Systems and process are provided for a tool to create a registration matrix for a bone in three dimensional workspaces relative to a system using the absence of an ultrasonic reflection from an ultrasonic sensor attached to a tracking system to build the registration matrix model. The system has hardware and software that creates an absence of ultrasonic reflection, and utilizes the information to identify the location and orientation of a set of conic volumes in order to build an estimate of the position and orientation of the bone relative to the base system, and to use the position and orientation changes to update the registration and to detect bone motion. Embodiments of invention provide a process of registering part or all of a bone without directly touching the bone using ultrasound, and as a result support a non-invasive or less-invasive approach to bone registration and bone motion detection for a system.
摘要翻译：系统和过程被提供用于工具，以相对于使用连接到跟踪系统的超声波传感器的超声反射的不存在来构建注册矩阵模型的三维工作空间中的骨骼来创建注册矩阵。该系统具有创建没有超声波反射的硬件和软件，并且利用该信息来识别一组圆锥体积的位置和取向，以便建立骨骼相对于基础系统的位置和取向的估计，并使用位置和方向改变来更新注册并检测骨骼运动。本发明的实施例提供了一种使用超声波直接接触骨骼的部分或全部骨骼的过程，并且因此支持对系统的骨骼配准和骨骼运动检测的非侵入性或较少侵入性的方法。

9. 发明申请

WO2015193150A1 GUIDANCE DEVICE FOR A TEE PROBE. 审中-公开
标题翻译： TEE探索指导装置。
公开(公告)号：WO2015193150A1
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：PCT/EP2015/062938
申请日：2015-06-10
申请人： KONINKLIJKE PHILIPS N.V.
发明人： SCHÄFER, Dirk , HANSIS, Eberhard Sebastian , NIJHOF, Niels , GRASS, Michael
IPC分类号： A61B6/00 , A61B6/12 , A61B8/14 , A61B8/00 , A61B8/08 , A61B8/12
CPC分类号： A61B6/12 , A61B6/487 , A61B8/0841 , A61B8/0883 , A61B8/12 , A61B8/14 , A61B8/4416 , A61B8/463 , A61B8/5223 , A61B8/5261 , A61B8/54 , A61B2034/2063 , A61B2034/2065
摘要： The present invention relates to a guidance device (10) for a TEE probe (20), a medical imaging system (1), a method for guiding a TEE probe (20), a computer program element for controlling such device and a computer readable medium having stored such computer program element. The guidance device (10) for a TEE probe (20) comprises an image data provision unit (11), and a processing unit (12). The image data provision unit (11) is configured to provide first image data showing an interventional device (40) and a TEE probe (20) in an initial position and orientation.The processing unit (12) is configured to determine a centerline of the interventional device (40)in the first image data. The processing unit (12) is configured to determine a plane (41) orthogonal to a tangent of the centerline as viewing plane. The processing unit (12) is configured to calculate an imaging plane and an imaging orientation of the TEE probe (20) to lie approximately in the viewing plane. The processing unit (12) is configured to provide the calculated data as guidance data.
摘要翻译：本发明涉及一种用于TEE探针（20）的引导装置（10），医疗成像系统（1），用于引导TEE探针（20）的方法，用于控制这种装置的计算机程序元件和计算机可读存储这样的计算机程序元素的介质。用于TEE探针（20）的引导装置（10）包括图像数据提供单元（11）和处理单元（12）。图像数据提供单元（11）被配置为在初始位置和方位上提供示出介入装置（40）和TEE探针（20）的第一图像数据。处理单元（12）被配置为确定所述第一图像数据中的介入装置（40）。处理单元（12）被配置为确定与中心线的切线正交的平面（41）作为观察平面。处理单元（12）被配置为计算TEE探针（20）的成像平面和成像方向大致位于观察平面中。处理单元（12）被配置为提供计算的数据作为引导数据。

10. 发明申请

WO2015153189A1 ULTRASOUND IMAGING SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING A SPECULAR REFLECTOR 审中-公开
标题翻译：超声波成像系统和跟踪反射镜的方法
公开(公告)号：WO2015153189A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/US2015/022193
申请日：2015-03-24
申请人： GENERAL ELECTRIC COMPANY
发明人： SAMSET, Eigil , SØRNES, Anders , BANDARU, Raja
IPC分类号： A61B8/08 , G01S7/52 , A61B8/00 , A61B19/00
CPC分类号： A61B8/5207 , A61B8/0841 , A61B8/4488 , A61B8/463 , A61B8/483 , A61B8/5215 , A61B8/5269 , A61B2034/2063 , G01S7/52036 , G01S7/52046 , G01S7/52077 , G01S15/8915
摘要： An ultrasound imaging system and method includes identifying, with a processor, a subset of the ultrasound channel data with a specular reflector signature, and implementing, with the processor, a specular reflector processing technique on the subset of the ultrasound channel data to calculate at least one of a position and an orientation of a specular reflector. The system and method includes performing an action based on at least one of the position and the orientation of the specular reflector.
摘要翻译：超声成像系统和方法包括用处理器识别具有镜面反射器特征的超声波通道数据的子集，并且与处理器一起在超声波通道数据的子集上实现镜面反射器处理技术以至少计算镜面反射体的位置和取向之一。该系统和方法包括基于镜面反射器的位置和取向中的至少一个来执行动作。

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