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1. 发明申请

WO2019121437A1 MULTIPULS-LIDARSYSTEM ZUR MEHRDIMENSIONALEN ERFASSUNG VON OBJEKTEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2019121437A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/EP2018/085099
申请日：2018-12-17
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHNITZER, Reiner , HIPP, Tobias
IPC分类号： G01S17/89 , G01S7/486 , G01S17/93
CPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4816 , G01S7/4863 , G01S7/4865 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/936
摘要： Es wird ein Multipuls-Lidarsystem (100) zur Erfassung von Objekten (400) in einem Beobachtungsbereich (300) beschrieben umfassend: eine Sendeeinrichtung (110) mit wenigstens einer Laserquelle (111) zum Erzeugen eines Sendelaserstrahls (210) aus einer zeitlichen Abfolge von Einzellaserpulsen, welche jeweils einen auf einen Teil des Beobachtungsbereichs (300) begrenzten Raumwinkel (310) beleuchten, und in wenigstens einen Abtastpunkt abtasten; eine Empfangseinrichtung (140) mit einer Detektionsfläche (141) umfassend eine zeilen- oder matrixförmige Subdetektoranordnung (143) aus mehreren in einer ersten Erstreckungsrichtung nebeneinander angeordneten Subdetektoren (142 n ) zum Empfangen des an Objekten (400) im Beobachtungsbereich (300) des Multipuls-Lidarsystems (100) reflektieren und/oder gestreuten Sendelaserstrahls (210) in Form eines Empfangslaserstrahls (220), wobei die Empfangseinrichtung (140) einen vom Sendelaserstrahl (210) erfassten Abtastpunkt auf der Detektionsfläche (141) in Form eines Bildpunkts abbildet; eine Scaneinrichtung (120) zum Erzeugen einer Scanbewegung (122) des Sendelaserstrahls (210) in einer Scanrichtung (123) zu einer sukzessiven Abtastung des gesamten Beobachtungsbereichs (300) entlang mehrerer in der Scanrichtung (123) aufeinanderfolgenden Abtastpunkte, wobei die Scanbewegung (122) des Sendelaserstrahls (210) ausgebildet ist, einen Bildpunkt bei zeitlich nacheinander folgenden Einzellaserpulsen jeweils entlang der zeilen- oder matrixförmige Subdetektoranordnung (143) verschoben auf der Detektionsfläche (141) abzubilden; und eine Steuereinrichtung (130) zum Bestimmen von Entfernungsinformationen der Abtastpunkte anhand von Laufzeiten der jeweiligen Einzellaserpulse, wobei die Steuereinrichtung (130) Subdetektoren (142 n ), welche von einem auf der Detektionsfläche (141) aktuell abgebildeten Bildpunkt erfasst werden, zur gemeinsamen Auswertung zu einem dem jeweiligen Bildpunkt individuell zugeordneten Makro-Pixels gruppiert. Es ist eine Mess-Sequenz mit drei nacheinander emittierten Einzellaserpulsen und ihren jeweiligen Erfassungsbereichen (310) dargestellt.

2. 发明申请

WO2018224234A1 BETRIEBSVERFAHREN UND STEUEREINHEIT FÜR EIN LIDAR-SYSTEM, LIDAR-SYSTEM UND ARBEITSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2018224234A1
公开(公告)日：2018-12-13
申请号：PCT/EP2018/061962
申请日：2018-05-09
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHNITZER, Reiner , HIPP, Tobias
IPC分类号： G01S17/10 , G01S17/93 , G01S7/48 , G01S7/486
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Betriebsverfahren für ein pulssequenzcodiert betreibbares und mit einem SPAD-basierten Detektorelement (22) ausgebildetes LiDAR-System (1), bei welchem (i) eine Totzeit (ttot) des SPAD-basierten Detektorelements (22) erfasst wird und (ii) im Sendebetrieb des LiDAR-Systems (1) ein minimaler zeitlicher Abstand (tmin) zeitlich direkt oder unmittelbar aufeinanderfolgend auszusendender Sendepulse (57-1,..., 57-4) an Primärlicht (57) so bemessen wird, dass er der Totzeit (ttot) zumindest annähernd entspricht.

3. 发明申请

WO2018149708A1 LIDAR-SENSOR ZUR ERFASSUNG EINES OBJEKTES 审中-公开
公开(公告)号：WO2018149708A1
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：PCT/EP2018/053026
申请日：2018-02-07
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： STOPPEL, Klaus , FERSCH, Thomas , SCHWARZ, Hans-Jochen , SPARBERT, Jan , SCHNITZER, Reiner , BALSLINK, Thorsten
IPC分类号： G01S17/93 , G01S7/481
摘要： Lidar-Sensor zur Erfassung eines Objektes in der Umgebung, sowie ein Verfahren zur Ansteuerung des Lidar-Sensors, wobei der Lidar-Sensor eine Lichtquelle (101) zur Emission elektromagnetischer Strahlung, einen Ablenkspiegel (104) zum Ablenken der emittierten elektromagnetischen Strahlung (105) als abgelenkte emittierte elektromagnetische Strahlung (105-1) um wenigstens einen Winkel (109) in die Umgebung, und einen optischen Empfänger (107) zum Empfangen elektromagnetischer Strahlung (106), die vom Objekt reflektiert wurde, aufweist. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass der optische Empfänger (107) einen Aussparungsbereich (103) aufweist, wobei der Aussparungsbereich (103) auf einer Hauptstrahlachse (108) der Lichtquelle (101) angeordnet ist.

4. 发明申请

WO2022037870A1 LIDAR-SENSOR ZUR OPTISCHEN ERFASSUNG EINES SICHTFELDES UND VERFAHREN ZUR ERFASSUNG EINES SICHTFELDES 审中-公开
公开(公告)号：WO2022037870A1
公开(公告)日：2022-02-24
申请号：PCT/EP2021/070142
申请日：2021-07-19
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： GREINER, Alexander , SCHNITZER, Reiner
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/42 , G01S17/89 , G01S17/894
摘要： LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes (108) aufweisend eine Sendeeinheit (101) mit wenigstens einer Emittereinheit (102), welche dazu ausgebildet ist Primärlicht (104) in das Sichtfeld (108) zu emittieren; eine Empfangseinheit (112) mit wenigstens einer Detektoreinheit (117), welche dazu ausgebildet ist, im Sichtfeld (108) von einem Objekt (109) reflektiertes und/oder gestreutes Sekundärlicht (111) zu detektieren; und eine Ablenkeinheit (106), welche dazu ausgebildet ist, emittiertes Primärlicht (104) unter einem vorgebbaren Winkel in das Sichtfeld (108) abzulenken und empfangenes Sekundärlicht (111) in Richtung der wenigstens einen Detektoreinheit (117) abzulenken. Die Detektoreinheit (117) weist eine Matrix aus einer Vielzahl von lichtempfindlichen Pixeln auf, wobei in mindestens einem Randbereich (204-1 bis 204-4) der Matrix wenigstens ein Transmissionsverringerungselement (202, 203) angeordnet ist, welches dazu ausgebildet ist, eine Transmission des Sekundärlichts (111) auf die Pixel zu verringern.

5. 发明申请

WO2015165663A1 3D-LASERSCANNER 审中-公开
标题翻译：三维激光扫描仪
公开(公告)号：WO2015165663A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/EP2015/056584
申请日：2015-03-26
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： DELFS, Christoph , FISCHER, Frank , SCHNITZER, Reiner , RIDDERBUSCH, Heiko , DITTRICH, Niklas , PILARD, Gael
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/42 , G01S17/58 , G01S17/89 , H01S5/14 , H01S5/183 , G02B26/08
CPC分类号： G01S17/42 , G01S7/4814 , G01S7/4817 , G01S17/58 , G01S17/89 , G02B26/0833 , H01S5/0261 , H01S5/0264 , H01S5/14 , H01S5/183 , H01S5/18341
摘要： Es wird ein Modul (2) zur Vermessung eines in einer Ortungszone (30) positionierten Objekts (4) vorgeschlagen, wobei das Modul (2) zur Erzeugung eines Primärstrahls (3, 3', 3'') konfiguriert ist, wobei das Modul (2) eine Scanspiegelstruktur (22) aufweist, wobei die Scanspiegelstruktur (22) derart steuerbar ist, dass von dem Primärstrahl (3, 3', 3'') eine Scanbewegung (31) in der Ortungszone durchgeführt wird, wobei das Modul (2) derart konfiguriert ist, dass ein Sekundärsignal (5) detektierbar ist, wenn das Sekundärsignal (5) durch Wechselwirkung des Primärstrahls (3, 3', 3'') mit dem Objekt (4) in einer Ablenkstellung der Scanspiegelstruktur (22) erzeugt wird, wobei das Modul (2) zur Erzeugung einer Ortungsinformation in Abhängigkeit der Ablenkstellung der Scanspiegelstruktur (22) konfiguriert ist, wobei das Modul (2) ein Halbleiterlaserbauelement (6) aufweist, wobei das Halbleiterlaserbauelement (6) zur Erzeugung des Primärstrahls (3, 3', 3'') und zur Detektion des Sekundärsignals (5) konfiguriert ist.
摘要翻译：公开的是一种模块（2），用于在定位区测量（30），其定位对象（4），其中，所述模块（2）用于产生主光束（3,3“ 3' ”）被配置，其中，所述模块（ 2）具有扫描镜结构（22），其中，所述扫描反射镜结构（22）是可控的，使得（主光束3,3“ 3' ”）具有一个扫描运动（31）在定位区中进行，其中，所述模块（2）被配置成使得当所述次级信号（5）由主光束的相互作用（“3' ，3，3”）与所述对象（4）在扫描反射镜结构（22）的偏转位置产生的二次（5）信号是可检测的，其中所述用于产生位置信息的模块（2）被配置为偏转扫描镜结构（22）的函数，其中，所述模块（2）包括一个半导体激光元件（6），所述用于产生所述主束的半导体激光装置（6）（3，3' ，3“”）和用于检测所述Sekundärs 被配置ignals（5）。

6. 发明申请

WO2015165616A1 VORRICHTUNG ZUR OBJEKTERKENNUNG 审中-公开
标题翻译： DEVICE物体识别
公开(公告)号：WO2015165616A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/EP2015/054377
申请日：2015-03-03
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： DELFS, Christoph , FISCHER, Frank , SCHNITZER, Reiner , RIDDERBUSCH, Heiko , PILARD, Gael
IPC分类号： G01S17/32 , G01S17/42 , G01S17/58 , G01S7/481 , G01S7/491
CPC分类号： G01S17/42 , G01S7/4817 , G01S7/4916 , G01S17/32 , G01S17/58 , H01S5/183
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Objekterkennung mit einem VCSEL-Doppler-Sensor (1) und einem MEMS-Scanner (3), wobei der MEMS-Scanner (3) wenigstens einen auslenkbaren MEMS-Spiegel zur Abtastung eines Winkelbereichs mit einem Laserstrahl aus dem VCSEL-Doppler-Sensor (1) aufweist, wobei der VCSEL-Doppler-Sensor (1) mit einem Doppler-Ansteuer- und Auswerteelement (5) verbunden ist, welches dazu eingerichtet ist die Geschwindigkeit und/oder den Abstand eines Objekts (30) zu bestimmen.
摘要翻译：本发明涉及一种用于物体检测与VCSEL多普勒传感器（1）和一个MEMS扫描器（3），其中，所述MEMS扫描器（3）的至少一个可偏转MEMS镜，用于从VCSEL扫描角度范围用激光束 -Doppler传感器（1），其中所述VCSEL多普勒传感器（1）具有（5）连接的多普勒控制和评估元件，其适合于物体（30）的速度和/或距离，以确定。

7. 发明申请

WO2012123152A1 MESSVORRICHTUNG ZUR MESSUNG EINER ENTFERNUNG ZWISCHEN DER MESSVORRICHTUNG UND EINEM ZIELOBJEKT MIT HILFE OPTISCHER MESSSTRAHLUNG 审中-公开
标题翻译：测量器具，用于测量测量装置和目标对象之间的距离。通过光辐射测量法
公开(公告)号：WO2012123152A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/EP2012/051085
申请日：2012-01-25
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , EISELE, Andreas , SCHMIDTKE, Bernd , SCHNITZER, Reiner
发明人： EISELE, Andreas , SCHMIDTKE, Bernd , SCHNITZER, Reiner
IPC分类号： G01S7/481 , G01S7/486
CPC分类号： G01S7/481 , G01S7/4814 , G01S7/4816 , G01S7/4863 , G01S7/4914 , G01S7/497 , G01S17/08 , G01S17/36
摘要： Es wird eine Messvorrichtung (10) zur optischen Messung einer Entfernung zu einem Zielobjekt (15), insbesondere ein handgehaltenes Messgerät, Die Erfindung betrifft eine solche Messvorrichtung (10) mit einer Sendeeinrichtung (12) zur Aussendung optischer Messstrahlung (13) auf ein Zielobjekt (15) hin; einer Empfangseinrichtung (14) mit einer Detektionsfläche (110) zur Detektion von von dem Zielobjekt (15) zurücklaufender optischer Messstrahlung (16), wobei die Detektionsfläche (110) eine Vielzahl von Pixeln (111) aufweist, wobei jedes Pixel (111) zumindest ein lichtempfindliches Element (101) aufweist, sowie mit einer Referenzeinrichtung mit einer Detektionsfläche zur Detektion einer vorrichtungsinternen Referenzstrahlung. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass die Detektionsfläche (117) der Referenzeinrichtung eine Vielzahl von Pixeln (127) aufweist, wobei jedes Pixel (127) zumindest ein lichtempfindliches Element (107) aufweist
摘要翻译：它是用于光学测量到目标对象（15）的距离，特别是手持式测量仪表的测量装置（10），本发明涉及一种具有用于发射光学测量射束（13）的发送装置（12）这样的测量装置（10）（在目标物体上 15）下; 具有有一个用于从目标物体（15）检测的检测表面（110）的接收装置（14）的反向电流光学测量辐射（16），其中，所述探测表面（110）的多个像素（111），每个像素（111）的至少一个包括光敏元件（101）以及具有用于检测设备内部基准放射线的检测表面的基准装置。根据本发明，提出的是，参考装置的检测面（117）包括多个像素（127），每个像素（127）包括至少一个光敏元件（107）

8. 发明申请

WO2022194903A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES LIDAR-SYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022194903A1
公开(公告)日：2022-09-22
申请号：PCT/EP2022/056770
申请日：2022-03-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander , SCHNITZER, Reiner
IPC分类号： G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/42 , G01S17/931
摘要： Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines LiDAR-Systems beschrieben, wobei das LiDAR-System einen Laser zum Aussenden von Laserlicht und einen Detektor zum Messen von Laserlicht aufweist, wobei der Detektor räumlich einen ersten Messbereich und einen zweiten Messbereich umfasst, umfassend die Schritte: a) Messen der Intensität des auf das LiDAR-System einfallenden Hintergrundlichtes mittels des ersten Messbereichs; b) Ermitteln der auszusendenden Laserleistung des Lasers in Abhängigkeit der gemessenen Intensität des Hintergrundlichts; c) Aussenden von Laserlicht mittels des Lasers mit der entsprechend ermittelten Laserleistung; d) Ermitteln der Entfernung eines Objektes mittels des an einem Objekt reflektierten und durch den zweiten Messbereich gemessenen Laserlichts. Weiterhin wird ein LiDAR-System, ein Computerprogramm, ein maschinenlesbares Speichermedium und die Verwendung des LiDAR-Systems beschrieben.

9. 发明申请

WO2020234216A1 BETRIEBSVERFAHREN UND STEUEREINHEIT FÜR EINE SPAD-BASIERTE DETEKTORANORDNUNG, LIDAR-SYSTEM UND ARBEITSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2020234216A1
公开(公告)日：2020-11-26
申请号：PCT/EP2020/063766
申请日：2020-05-18
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHNITZER, Reiner , HIPP, Tobias
IPC分类号： G01S7/4861 , G01S7/4863 , G01S17/89 , G01S17/894
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifftein Betriebsverfahren für eine SPAD-basierte Detektoranordnung (20),welche mit einer Mehrzahl von jeweils zumindest eine SPAD (22') aufweisenden Detektorelementen (22) als Pixel (22')ausgebildet ist, insbesondere für ein LiDAR-System (1), bei welchem (i) Detektorelemente (22) bereichs- oder gruppenweise und auf der Grundlage eines Auslesetakts getaktet ausgelesen werden und(ii) zum oder beim Auslesen Detektorelemente (22) eines Bereichs oder einer Gruppe synchron erfasst und/oder abgetastet werden.

10. 发明申请

WO2020126269A1 CCD-PHOTODETEKTOR UND ZUGEHÖRIGES VERFAHREN ZUM BETRIEB 审中-公开
公开(公告)号：WO2020126269A1
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：PCT/EP2019/081924
申请日：2019-11-20
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander , SCHNITZER, Reiner
IPC分类号： H04N5/372 , G11C19/28 , H04N5/378
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft einen CCD-Photodetektor und ein zugehöriges Verfahren zum Betrieb. Insbesondere wird ein CCD-Photodetektor für LiDAR-Systeme beschrieben, umfassend ein Schieberegister (100) mit einer Vielzahl von hintereinander angeordneten Registerzellen einschließlich einer ersten Registerzelle (10) und einer letzten Registerzelle (20), eine Ladeleitung zum Laden des Schieberegisters (100), und eine Ausleseverstärkung (SF) zum Entladen des Schieberegisters (100), wobei die Ladeleitung und die Ausleseverstärkung (SF) jeweils mit der ersten Registerzelle (10) verbunden sind. Weiterhin offenbart ist ein entsprechendes Verfahren zum Betrieb eines CCD-Photodetektors.

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