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1. 发明申请

WO2021073826A1 LIDAR-Sensor zur Erfassung eines Objekts und Verfahren für einen LIDARSensor 审中-公开
公开(公告)号：WO2021073826A1
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：PCT/EP2020/075835
申请日：2020-09-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHMIDTKE, Bernd , FRITZ, Steffen , SCHNITZER, Reiner , BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander
IPC分类号： G01S7/48 , G01S7/4863 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/931
摘要： LIDAR-Sensor (100) zur Erfassung wenigstens eines Objekts (504) in einem Sichtfeld (506) umfassend eine Sendeeinheit (101) mit wenigstens einer Laserquelle (102) zum Erzeugen und Aussenden von Primärlicht (503) in das Sichtfeld (506); eine Empfangseinheit (103) mit wenigstens einer Detektoreinheit (104) zum Empfangen von Sekundärlicht, das im Sichtfeld (506) von einem Objekt (504) reflektiert und/oder gestreut wurde; und wobei die Detektoreinheit (104) eine Subdetektoranordnung (205) aus mehreren in einer ersten Erstreckungsrichtung (203) nebeneinander und/oder in einer zweiten Erstreckungsrichtung (204) hintereinander angeordneter Subdetektoren (201i,j) umfasst; und eine Prozessoreinheit (108), welche dazu ausgebildet ist, aus einer Mehrzahl von Subdetektoren (201i,j), eine erste Gruppe auszuwählen und zu einem ersten Makropixel (202-1) zu gruppieren, und gleichzeitig wenigstens eine zweite Gruppe auszuwählen und zu wenigstens einem zweiten Makropixel (202-2 bis 202-5) zu gruppieren, wobei der erste Makropixel (202 1) und wenigstens einer der zweiten Makropixel (202-2 bis 202-5) wenigstens einen selben Subdetektor (201i,j) umfassen.

2. 发明申请

WO2021073824A1 MULTIPULS-LIDARSYSTEM UND VERFAHREN ZUR ERFASSUNG EINES OBJEKTS IN EINEM BEOBACHTUNGSBEREICH 审中-公开
公开(公告)号：WO2021073824A1
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：PCT/EP2020/075815
申请日：2020-09-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： SCHNITZER, Reiner , BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander
IPC分类号： G01S7/48 , G01S7/481 , G01S7/4863 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/931
摘要： Multipuls-Lidarsystem (100) zur Erfassung wenigstens eines Objekts (400) umfassend: eine Sendeeinrichtung (110) mit wenigstens einer Laserquelle (111); eine Empfangseinrichtung (140) mit einer Detektionsfläche (141) umfassend eine zeilen- oder matrixförmige Subdetektoranordnung (143) zum Empfangen eines am Objekt (400) in einem Beobachtungsbereich (300) reflektierten und/oder gestreuten Sendelaserstrahls (210), wobei die Empfangseinrichtung (140) ausgebildet ist, einen vom Sendelaserstrahl (210) erfassten Erfassungsbereich (310n) auf der Detektionsfläche (141) in Form eines Bildpunkts (230n) abzubilden; eine Scaneinrichtung (120) zum Erzeugen einer Scanbewegung (122) des Sendelaserstrahls (210) und eines Empfangslaserstrahls (220); und eine Steuereinrichtung (130) zum Bestimmen von Entfernungsinformationen der Erfassungsbereiche (310n), wobei die Steuereinrichtung (130) ausgebildet ist, einen Winkelbereich (307) des Beobachtungsbereichs (300) auszuwählen und für wenigstens einen ersten Einzellaserpuls, mittels dem ein erster Erfassungsbereich (310n) beleuchtbar ist, Subdetektoren (142i,j) zur Auswertung zu einem ersten Makro-Pixel (160n) zu gruppieren; und für wenigstens einen zweiten Einzellaserpuls, mittels dem ein wenigstens zweiter Erfassungsbereich (310n) beleuchtbar ist, Subdetektoren (142i,j) zur Auswertung zu wenigstens einem zweiten Makro-Pixel (160n) zu gruppieren; wobei mittels der Subdetektoren (142i,j) des ersten und des wenigstens einen zweiten Makro- Pixels (160n) jeweils der ausgewählte Winkelbereich (307) abbildbar ist und wobei die Subdetektoren (142i,j) jeweils von einem auf der Detektionsfläche (141) aktuell abgebildeten Bildpunkt (230n) erfasst werden.

3. 发明申请

WO2019038062A1 OPTISCHE ANORDNUNG FÜR EIN LIDAR-SYSTEM, LIDAR-SYSTEM UND ARBEITSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2019038062A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/EP2018/071124
申请日：2018-08-03
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , SPARBERT, Jan , HOLLECZEK, Annemarie , PETERSEIM, Tobias , SPIESSBERGER, Stefan
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/93
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine optische Anordnung (10) für ein LiDAR- System (1), mit (i) einer Empfängeroptik (30) und einer Senderoptik (60), welche mit teilweise koaxialen Strahlengängen (31, 61) ausgebildet sind, (ii) einer Linienlichtquelle (65-1) mit einer Linienorientierung (65-2), welche insbesondere im Bereich eines Sichtfeldes (50) des zu Grunde liegenden LiDAR-Systems ausgebildet ist, und (iii) einer Umlenkeinheit (80) in einem Übergangsbereich von einem gemeinsamen koaxialen Bereich zu einem getrennten biaxialen Bereich der Strahlengänge (31, 61) der Empfängeroptik (30) und der Senderoptik (60) zur biaxialen Abzweigung eines detektorseitigen Bereichs des Strahlengangs (31) der Empfängeroptik (30). Die Umlenkeinheit (80) weist einen Lochspiegel (81) mit einem Langloch (83) mit einer größeren Erstreckung (84) in einer Längserstreckungsrichtung (84') und mit einer geringeren Erstreckung (85) in einer Quererstreckungsrichtung (85') auf und die Längserstreckungsrichtung (84') des Langlochs (83) ist senkrecht zur Linienorientierung (65-2) der Linienlichtquelle (65-1) ausgerichtet.

4. 发明申请

WO2018178157A1 OPTISCHES SCANSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2018178157A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/EP2018/057930
申请日：2018-03-28
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , HASSELBACH, Juergen , SPARBERT, Jan , HAS, Remigius
IPC分类号： G01S7/481
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein optisches Scansystem (1), umfassend einen Rotor (2), welcher dazu eigerichtet ist, bei einem Scanvorgang um eine Rotationsachse (6) zu rotieren, eine optische Linse (3), die derart auf dem Rotor (2) angeordnet ist, dass die Linse (3) auf der Rotationsachse (6) liegt, eine optische Sendeeinheit (10), die an dem Rotor (2) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, einen Scanstrahl (4) in Richtung einer optischen Achse (8) der Linse (3) auszusenden, und eine optische Empfangseinheit (20), die an dem Rotor (2) angeordnet ist und einen Detektor (21) umfasst, der dazu eingerichtet ist, einen reflektierten Scanstrahl (5) zu empfangen, wobei der Detektor (21) derart angeordnet ist, dass der reflektierte Scanstrahl (5) mittels der Linse (3) auf den Detektor (21) fokussiert wird.

5. 发明申请

WO2018015229A1 OPTISCHES SYSTEM ZUR ERFASSUNG EINES ABTASTFELDS 审中-公开
标题翻译：用于检测扫描的光学系统
公开(公告)号：WO2018015229A1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：PCT/EP2017/067476
申请日：2017-07-12
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： STOPPEL, Klaus , BOGATSCHER, Siegwart
IPC分类号： G01S17/42 , G02B27/00 , G01S7/481 , G01S7/484 , G01S7/497
摘要： Optisches System zur Erfassung eines Abtastfelds, ein System zur Ansteuerung des optischen Systems, sowie ein Verfahren zur Ansteuerung desoptischen Systems, wobei das optische System wenigstens einen Sender umfassend mindestens eine Quelle zur Emission elektromagnetischer Strahlung und mindestens eine Ablenkeinheit zur Ablenkung des Strahlenverlaufs der von der Quelle emittierten elektromagnetischen Strahlung in das Abtastfeld aufweist. Das optische System weist weiterhin wenigstens einen optischen Empfänger umfassend mindestens ein optisches Filterelement zur Filterung der im Abtastfeld rückgestreuten und/oder reflektierten elektromagnetischen Strahlung und mindestens ein Detektorelement zur Detektion der gefilterten elektromagnetischen Strahlung auf. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass die Wellenlänge der von der Quelle emittierten elektromagnetischen Strahlung variierbar ist und die Variierung der Wellenlänge abhängig von der Ablenkung des Strahlenverlaufs erfolgt.
摘要翻译：
用于检测扫描场中，用于驱动该光学系统的系统中，和用于驱动该光学系统的方法的光学系统，其中，所述光学系统包括至少一个发射器，包括至少一个源，用于发射电磁辐射和至少一个偏转单元用于将源发射的电磁辐射的光束路径偏转到扫描场中。该光学系统还包括至少一个光接收器SINGER包括至少一个滤光器元件，用于在扫描导航用途ckgestreuten和/或反射的电磁辐射，并用于检测所述过滤的电磁辐射的至少一个检测器元件过滤河本发明的实质在于由光源发射的电磁辐射的波长是可变的，并且波长的变化取决于光束路径的偏转

6. 发明申请

WO2022069317A1 LIDARSYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：WO2022069317A1
公开(公告)日：2022-04-07
申请号：PCT/EP2021/076070
申请日：2021-09-22
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/42 , G01S17/931
摘要： Lidarsystem (100), aufweisend: - ein Gehäuse mit wenigstens einer Scheibe, die in einem definierten Winkel zueinander angeordnete Scheibenabschnitte (11, 12) aufweist; - ein erstes Sende-/Empfangsmodul (20); - ein zweites Sende-/Empfangsmodul (21); und - einen Rotationsspiegel (30) mit zwei gegenüberliegend angeordneten Spiegelflächen (31, 32), wobei von jeweils einem der Sende-/Empfangs- module (20, 21) emittierte, auf jeweils eine der Spiegelflächen (31, 32) auftreffende Messstrahlen (S1…Sn) durch jeweils einen der Scheibenabschnitte (10, 11) ausgekoppelt werden, wobei mittels der Messstahlen (S1…Sn) der beiden Sende-/Empfangsmodule (20, 21) jeweils unterschiedliche Bereiche eines Sichtfelds des Lidarsystems (100) abdeckbar sind.

7. 发明申请

WO2022028864A1 VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES OPTISCHEN ÜBERSPRECHENS EINES LIDAR-SENSORS UND LIDAR-SENSOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2022028864A1
公开(公告)日：2022-02-10
申请号：PCT/EP2021/070084
申请日：2021-07-19
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander , FRANZ, Gerald
IPC分类号： G01S7/4863 , G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/42 , G01S17/89
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines optischen Übersprechens eines Lidar-Sensors (10), insbesondere eines ortsauflösenden Lidar-Sensors (10) und einen solchen Lidar-Sensor (10). Das Verfahren umfasst die Schritte: Aussenden eines Laserlichtes des Lidar-Sensors (10) in ein Umfeld des Lidar-Sensors (10), Empfangen eines Signals eines Lichtdetektors (20) des Lidar-Sensors (10) repräsentierend im Umfeld des Lidar-Sensors (10) reflektierte bzw. gestreute Anteile des Laserlichts, wobei der Lichtdetektor (20) einen ersten Empfangsbereich aufweist, dessen Ausdehnung und Position auf dem Lichtdetektor (20) einer Ausdehnung und Position des auf den Lichtdetektor (20) abgebildeten Laserlichtes entspricht, wenn eine Streuung des Laserlichtes gleich oder kleiner als ein vordefinierter Schwellenwert ist und wobei der Lichtdetektor (20) einen vom ersten Empfangsbereich abweichenden zweiten Empfangsbereich aufweist, welcher unmittelbar an den ersten Empfangsbereich angrenzt und welcher eingerichtet ist, Anteile des auf den Lichtdetektor (20) abgebildeten Laserlichtes zu erfassen, wenn die Streuung des Laserlichtes größer als der vordefinierte Schwellenwert ist und Ermitteln einer Information über ein Ausmaß des optischen Übersprechens des Lidar-Sensors (10) auf Basis der im zweiten Empfangsbereich empfangenen Anteile des Laserlichtes.

8. 发明申请

WO2019001882A1 OPTISCHE ANORDNUNG EINER EMPFÄNGEROPTIK UND/ODER EINER SENDEROPTIK EINES ABTASTENDEN LIDAR-SYSTEMS, LIDAR-SYSTEM SOWIE ARBEITSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2019001882A1
公开(公告)日：2019-01-03
申请号：PCT/EP2018/064136
申请日：2018-05-30
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , OSTRINSKY, Joern , SPIESSBERGER, Stefan
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/93
CPC分类号： G01S7/4811 , G01S7/4812 , G01S7/4814 , G01S7/4816 , G01S7/4817 , G01S17/936 , G02B5/04 , G02B26/101
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft eine optische Anordnung (10, 10E) einer Empfängeroptik (30) bzw. für eine Senderoptik (60) für ein abtastendes LiDAR-System (1) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes (50), mit einer rotierbaren optischen Ablenkeinheit (62) und mit einer rotierbaren Bilddreh- oder Bildumkehreinheit (80). Bei der Empfängeroptik (30) ist die Ablenkeinheit (62) eingerichtet, unter Rotation um eine Rotationsachse (100) (i) Sekundärlicht (58) aus dem Sichtfeld (50) aus einer ersten Richtung eines optischen Pfades (31) der Empfängeroptik (30) abtastend optisch zu erfassen und (ii) das Sekundärlicht (58) in eine zweite Richtung des optischen Pfades (31 ) der Empfängeroptik (30) in einem von 0° verschiedenen Winkel zur Bilddreh- oder Bildumkehreinheit (80) zu richten. Die optische Bilddreh- oder Bildumkehreinheit (80) ist eingerichtet, unter auf die Rotation der Ablenkeinheit (62) abgestimmter Rotation um eine Rotationsachse (100) von der Ablenkeinheit (62) empfangenes Sekundärlicht (58) derart bildgedreht in eine Richtung des optischen Pfades (31) der Empfängeroptik (30) zu richten, dass sich ein durch das Sekundärlicht (58) repräsentiertes Bild (25-1) in einer zur Bilddreh- oder Bildumkehreinheit (80) ausgangsseitigen Ebene senkrecht zum optischen Pfad (31) nicht dreht.

9. 发明申请

WO2018108908A1 ELEKTRISCH STEUERBARE JUSTAGEVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2018108908A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/EP2017/082422
申请日：2017-12-12
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： STOPPEL, Klaus , KAMIL, Mustafa , HOLLECZEK, Annemarie , OSTRINSKY, Joern , HAS, Remigius , FREDERIKSEN, Annette , BRUECKNER, Timon , BOGATSCHER, Siegwart
IPC分类号： B29C70/68 , H01F7/121 , H01F7/14 , H01F7/16 , H02N15/00 , B60Q1/076 , F16M11/12 , G02B27/62 , B29C65/34 , B60Q1/04
CPC分类号： B60Q1/076 , B29C70/681 , B60Q1/045 , F16M11/123 , F16M2200/041 , G02B27/62 , H01F7/121 , H01F7/14 , H01F7/1638 , H02N15/00
摘要： Es wird eine Vorrichtung (100) zum Justieren der Position und/oder der räumlichen Ausrichtung eines Bauelements (200) relativ zu einer Referenzstruktur (300) beschrieben, umfassend: - eine Aktuatoreinrichtung (110) zum Bewegen des Bauelements (200) relativ zu der Referenzstruktur (300) umfassend einen mit dem Referenzstruktur (300) verbundenen ersten Aktuatorteil (111) und einen mit dem Bauelement (200) verbundenen und gegenüber dem ersten Aktuatorteil (111) beweglich ausgebildeten zweiten Aktuatorteil (112), - eine Fixiereinrichtung zum Arretieren der Position und/oder Ausrichtung des zweiten Aktuatorteils (112) relativ zu dem ersten Aktuatorteil (111) umfassend eine den zweiten Aktuatorteil (112) und/oder das Bauelement (200) wenigstens teilweise umgebende thermoplastische Masse (161), wobei die thermoplastische Masse (161) bei einer Betriebstemperatur (T 1 ) einen festen Zustand besitzt, welcher die Relativbewegung des ersten Aktuatorteils (111) gegenüber dem zweiten Aktuatorteil (112) unterbindet, und wobei die thermoplastische Masse (161) bei einer gegenüber der einer Betriebstemperatur (T 1 ) höheren Justagetemperatur (T 2 ) einen flüssigen Zustand besitzt, welcher eine Relativbewegung des ersten Aktuatorteils (111) gegenüber dem zweiten Aktuatorteil (112) ermöglicht, und - eine Heizeinrichtung (170) mit wenigstens einem Heizelement (171) zum Erhöhen der Temperatur der thermoplastischen Masse (161) von der Betriebstemperatur (T 1 ) auf die Justagetemperatur (T 2 ).

10. 发明申请

WO2022194903A1 VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES LIDAR-SYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022194903A1
公开(公告)日：2022-09-22
申请号：PCT/EP2022/056770
申请日：2022-03-16
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： BOGATSCHER, Siegwart , GREINER, Alexander , SCHNITZER, Reiner
IPC分类号： G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/42 , G01S17/931
摘要： Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines LiDAR-Systems beschrieben, wobei das LiDAR-System einen Laser zum Aussenden von Laserlicht und einen Detektor zum Messen von Laserlicht aufweist, wobei der Detektor räumlich einen ersten Messbereich und einen zweiten Messbereich umfasst, umfassend die Schritte: a) Messen der Intensität des auf das LiDAR-System einfallenden Hintergrundlichtes mittels des ersten Messbereichs; b) Ermitteln der auszusendenden Laserleistung des Lasers in Abhängigkeit der gemessenen Intensität des Hintergrundlichts; c) Aussenden von Laserlicht mittels des Lasers mit der entsprechend ermittelten Laserleistung; d) Ermitteln der Entfernung eines Objektes mittels des an einem Objekt reflektierten und durch den zweiten Messbereich gemessenen Laserlichts. Weiterhin wird ein LiDAR-System, ein Computerprogramm, ein maschinenlesbares Speichermedium und die Verwendung des LiDAR-Systems beschrieben.

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