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1. 发明申请

WO2006024247A1 VERFAHREN ZUR DETEKTION VON NIEDERSCHLAG AUF EINER SCHEIBE 审中-公开
标题翻译：法降水对磁盘检测
公开(公告)号：WO2006024247A1
公开(公告)日：2006-03-09
申请号：PCT/DE2005/000676
申请日：2005-04-14
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , WALTER, Michael , ZOBEL, Matthias
发明人： HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , WALTER, Michael , ZOBEL, Matthias
IPC分类号： B60S1/08
CPC分类号： B60S1/0822 , B60S1/0844 , G06K9/00791 , G06K9/522
摘要： Es wird ein Verfahren zur Detektion von Niederschlag, insbesondere Regen und Beschlag, auf einer Scheibe vorgestellt, welches nicht auf einer aktiven Beleuchtung der Scheibe und Messung der Reflektivität beruht, sondern eine Kamera, wo eine die Mehrzahl der benachbarten Pixel zur Erfassung eines Bildes eines Zielgebiets verwendet wird, wobei das Zielgebiet in der Umgebung des Fahrzeugs liegt und somit die Scheibe unscharf abgebildet wird. Regentropfen oder Beschlag auf der Scheibe bewirken im Bild bei unscharfer Abbildung einen Weichzeichnereffekt. Es wird die Schärfe des Bildes und/oder Kontrastunterschiede benachbarter Pixel bewertet und daraus auf ein Vorhandensein von Niederschlag auf der Scheibe geschlossen, vorzugsweise das Bild einer zweidimensionalen Fourier-Transformation unterzogen und die Ortsfrequenzen ausgewertet. Insbesondere bei einem kontrastarmem Zielgebiet bietet es sich an, dass ein erstes Bild aufgenommen wird, nachfolgend ein die Scheibe im Sichtbereich der Kamera überstreichender Scheibenwischer oder eine Heizung aktiviert wird und danach ein zweites Bild aufgenommen und beide Bilder auf Änderungen hin bewertet werden.
摘要翻译：它是用于检测沉淀的方法，特别是雨雾，提出了一个磁盘，它是不基于反射率的盘和测量的主动照明，但照相机，其中，多个相邻的像素以捕捉目标区域的图像被使用，其中，所述目标区域位于车辆附近，从而在盘被成像失焦。在盘上的雨滴或雾引起与模糊图像的图像的软焦点效果。的相邻像素的图像和/或对比度差的清晰度进行评价，并得出结论为沉淀的窗口上的存在下，优选的二维傅立叶变换进行的图像并进行评价的空间频率。特别是在低对比度对象区域时，最好的是，第一图像被捕获，在摄像机视趋势刮水器或加热器的场的盘下面被激活，然后加入第二图像，并且两个图像被更改评价。

2. 发明申请

WO2010000214A1 VERFAHREN ZUR DEJUSTAGEERKENNUNG EINES FAHRZEUGSCHEINWERFERS MIT EINER KAMERA 审中-公开
标题翻译：步骤中使用一个摄像机的车辆错位识别聚光灯
公开(公告)号：WO2010000214A1
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：PCT/DE2009/000674
申请日：2009-05-12
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , MEHR, Wilfried , FECHNER, Thomas , HEINRICH, Stefan
发明人： MEHR, Wilfried , FECHNER, Thomas , HEINRICH, Stefan
IPC分类号： G01M11/06
CPC分类号： G01M11/068 , B60Q1/08
摘要： Es wird ein Verfahren zur Dejustageerkennung eines Scheinwerfer eines Fahrzeugs mit einem Kamerasystem angegeben. Dazu befindet sich der Scheinwerfer in einer vorgegebene Position und das Kamerasystem ist am oder im Fahrzeug angeordnet und derart ausgerichtet ist, dass das Lichtverteilungsmuster des Scheinwerfers vor dem Kraftfahrzeug erfasst wird. Bei einer vorgegebenen Scheinwerferposition wird ein Ist-Lichtverteilungsmuster des Scheinwerfers mit dem Kamerasystem aufgenommen und mit einem Soll-Lichtverteilungsmuster für die vorgegebene Scheinwerferposition verglichen. Bei Abweichung des Ist-Lichtverteilungsmusters von dem Soll-Lichtverteilungsmuster wird eine Dejustage des Scheinwerfers erkannt.
摘要翻译：它是用一个照相机系统中，对于未对准识别车辆的前照灯的方法指定。为此，头灯是在预定位置和相机系统被设置在或在车辆中并定向成使得前照灯的配光图案是在机动车辆之前检测。在预定位置处用前照灯前照灯的实际的配光图案用相机拍摄系统和用于预定前照灯位置的目标配光图案进行比较。在前照灯的目标配光图案的实际的配光图案的偏差中检测到的未对准。

3. 发明申请

WO2008064621A1 ERKENNUNG UND KATEGORISIERUNG VON LICHTPUNKTEN MIT EINER KAMERA IN EINER FAHRZEUGUMGEBUNG 审中-公开
标题翻译：检测及光点进行分类具有摄像机在车辆环境
公开(公告)号：WO2008064621A1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：PCT/DE2007/001743
申请日：2007-09-27
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos
发明人： HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos
IPC分类号： G06K9/00 , B60Q1/14
CPC分类号： G06K9/00798 , B60Q1/1423 , B60Q2300/41 , B60Q2300/42 , B60Q2300/45 , G06K9/00825
摘要： Es wird ein Verfahren zur Erkennung und Kategorisierung von Lichtpunkten für ein Fahrzeug mit einen in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor angegeben. Es ist dabei zumindest eine erste Kategorie für ruhende angestrahlte Reflektoren und zumindest eine zweite Kategorie für selbststrahlende bewegte Lichter, insbesondere Fahrzeuglichter, vorgesehen. Dazu wird der zeitliche Verlauf der Intensität eines Lichtpunkts analysiert. Anhand der Intensitätsschwankung werden Lichtpunkte als Fahrzeuglichter bzw. als Reflektor kategorisiert.
摘要翻译：它是一种用于检测和分类为设置有在车辆环境传感器照相机对准的车辆光点的方法。它至少提供一个第一类为静止照亮反射器和至少一个第二类用于自散热移动灯，特别是车辆的灯。为此，一个光点的强度的时间过程进行了分析。基于光点的强度变化被分类为汽车用灯或反射器。

4. 发明申请

WO2008064625A1 VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN FERNLICHTSTEUERUNG 审中-公开
标题翻译：程序用于自动远程照明控制
公开(公告)号：WO2008064625A1
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：PCT/DE2007/001935
申请日：2007-10-29
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos , KRÖKEL, Dieter
发明人： HEINRICH, Stefan , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos , KRÖKEL, Dieter
IPC分类号： G06K9/00 , B60Q1/14
CPC分类号： G06K9/00798 , B60Q1/143 , B60Q2300/056 , B60Q2300/132 , B60Q2300/134 , B60Q2300/136 , B60Q2300/41 , B60Q2300/42 , G06K9/00825
摘要： Es wird ein Verfahren zur automatischen Lichtsteuerung für ein Fahrzeug mit einem Kamerasensor zur Überwachung der Umgebung vor dem Kraftfahrzeug vorgestellt. Mit dem Kamerasensor wird eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung vor dem Fahrzeug aufgenommen. Die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs wird aus den Bilddaten berechnet. Es wird zumindest ein Messfenster entlang der Fahrspur im Bild gesetzt, so dass vorausfahrende und entgegenkommende Fahrzeuge erfasst werden. Lichtpunkte in diesem Messfenster werden in der Bilderfolge verfolgt (getrackt). Anhand der Bilddaten werden Lichter von andern Fahrzeugen erkannt und die Frontscheinwerfer werden so gesteuert, dass Fahrer anderer Fahrzeuge nicht geblendet werden.
摘要翻译：它提出了一种用于与用于在机动车前方监视环境中的相机传感器的车辆自动照明控制的方法。与相机传感器的车辆环境的图像的序列被取车辆前方。自己车辆的车道从图像数据计算。有图像中至少设置使车辆行驶前进，沿车道测量窗口检测迎面而来的车辆。在这个测量窗口的光的点的图像序列中跟踪（追踪）。在图像数据灯的基础上被其他车辆识别，大灯控制，以使其他车辆的司机没有眼花缭乱。

5. 发明申请

WO2009052788A1 VERFAHREN ZUR UNTERSCHEIDUNG VON FAHRBAHNRANDREFLEKTOREN UND FAHRZEUGLICHTERN BEI DUNKELHEIT 审中-公开
标题翻译：方法DISTINCTION巷道EDGE反射镜和车灯在黑暗的
公开(公告)号：WO2009052788A1
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：PCT/DE2008/001687
申请日：2008-10-15
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , WALTER, Michael , FECHNER, Thomas
发明人： WALTER, Michael , FECHNER, Thomas
IPC分类号： G06K9/00 , B60Q1/02
CPC分类号： B60Q1/143 , B60Q2300/322 , B60Q2300/41 , B60Q2300/42 , B60Q2300/45 , G06K9/00825
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterscheidung und Identifizierung von Reflektoren (R) am Fahrbahnrand und Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) zum Einsatz in einer automatischen Lichtsteuerung in einem Fahrzeug mit einen in die Fahrzeugumgebung ausgerichteten Kamerasensor, wobei: eine Bilderfolge der Fahrzeugumgebung aufgenommen wird, Lichtpunkte innerhalb der Bilderfolge gefunden und zeitlich verfolgt (getrackt) werden, nachträglich für jeden Lichtpunkt entschieden wird, ob der Lichtpunkt ein Fahrzeuglicht (FLl, FL2) oder einen Reflektor (R) als Lichtquelle besitzt, aus der Position der gefundenen Lichtpunkte eine statistische Karte für das gesamte Kamerabild ermittelt wird, die Bereiche umfasst, die vorrangig mit Reflektoren (R) belegt sind, und Bereiche, die vorrangig mit vorausfahrenden (FL2) oder entgegenkommenden (FLl) Fahrzeugen belegt sind, und alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Reflektoren (R) belegten Bereiche gefunden werden, als potentielle Reflektoren (R) identifiziert werden, alle Lichtquellen, die innerhalb der mit Fahrzeuglichtern (FLl, FL2) belegten Bereiche liegen, als potentielle Fahrzeuglichter (FLl, FL2) identifiziert werden.
摘要翻译：本发明涉及一种用于区分和在道路和车辆灯（FLL，FL2），用于使用边缘反射器（R）的识别在车辆的自动光控制的方法和装置具有在车辆环境相机传感器，其特征在于，对齐的：加入到车辆环境的图像的序列发现图像序列内的光点和随时间跟踪（跟踪）被随后选择用于光的每一个点，如果光点，车辆光（FLL，FL2），或具有作为光源的反射器（R），从所述光点的位置发现了一个统计被检测的地图为整个摄像机图像，这些区域覆盖了主要涉及内所分配的反射器（R），而主要是分配先行车辆（FL2）或迎面而来的（FLL）的车辆的区域，并且所有的光源具有反射器（R）占用面积发现潜在的回复反射器（R）被识别，内占用与车灯（FLL，FL2）的范围，作为潜在的车灯（FLL，FL2）的所标识的所有光源。

6. 发明申请

WO2006089498A1 VERFAHREN ZUR ERKENNUNG DER AKTIVIERUNG VON BREMSLEUCHTEN VORAUSFAHRENDER FAHRZEUGE 审中-公开
标题翻译： METHOD FOR DETECTION前方车辆的刹车灯的激活
公开(公告)号：WO2006089498A1
公开(公告)日：2006-08-31
申请号：PCT/DE2006/000092
申请日：2006-01-21
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , FECHNER, Thomas , ASMUTH, Marcus
发明人： FECHNER, Thomas , ASMUTH, Marcus
IPC分类号： G06K9/32 , G08G1/16
CPC分类号： G08G1/163 , G06K9/3241
摘要： Ein bildverarbeitendes Verfahren zur Erkennung der Aktivierung von Bremsleuchten vorausfahrender Fahrzeuge, die kein zusätzliches oder verändertes moduliertes Signal beim Bremsvorgang abstrahlen, wurde vorgestellt. Dazu ist ein Bildsensor oder ein Bildsensorsystem auf eine Szene vor dem Fahrzeug ausgerichtet, die Kamerabilder werden in einen Speicher eingelesen und ein vorausfahrendes Fahrzeug wird mittels eines Mustererkennungsverfahrens auf dem Bild identifiziert, zudem werden nach Erkennung des Fahrzeugs Bildbereiche bestimmt, die mit hoher Wahrscheinlichkeit Bremslichter beinhalten.
摘要翻译：，引入了用于检测车辆前方行驶，其发射在制动过程中没有额外的或改变的调制信号的停止信号灯的激活的图像处理方法。为了这个目的，图像传感器或图像传感器系统被定向朝向车辆前方的场景中，相机图像被读入到存储器和前方车辆由图像上的图案识别处理识别的，也图像区域根据检测其中包括的刹车灯的高概率的车辆的确定的，

7. 发明申请

WO2008145543A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERKENNUNG VON VERKEHRSRELEVANTEN INFORMATIONEN 审中-公开
标题翻译：方法和设备检测业务相关信息的
公开(公告)号：WO2008145543A1
公开(公告)日：2008-12-04
申请号：PCT/EP2008/056031
申请日：2008-05-16
申请人： CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG , ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , CONTINENTAL ENGINEERING SERVICE GMBH , GROITZSCH, Stephan , SCHORN, Matthias , FECHNER, Thomas , KRESSEL, Ulrich
发明人： GROITZSCH, Stephan , SCHORN, Matthias , FECHNER, Thomas , KRESSEL, Ulrich
IPC分类号： G08G1/0967 , G06K9/00 , G01C21/26
CPC分类号： G01C21/26 , G06K9/00818 , G08G1/163
摘要： Es werden ein Verfahren und eine zur Durchführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung zur Erkennung von verkehrsrelevanten Informationen (I) in einem fahrenden Fahrzeug beschrieben, wobei Bilddaten (B) eines visuellen Sensors (3) und Kartendaten (K) eines Navigationssystems (4) zur Erkennung jeweils vorausgewertet und die Ergebnisse der Vorauswertung zusammengeführt und interpretiert werden. Um eine schnelle und modulare Verarbeitung der Signale zu ermöglichen ist vorgesehen, dass die Bilddaten (B) in einer ersten Szeneninterpretation (10) nach enthaltenen verkehrsrelevanten Informationen (I) durchsucht und auf relevante Bilddaten (B r ) verdichtet werden, dass die Kartendaten (K) in einer zweiten Szeneninterpretation (20) nach enthaltenen verkehrsrelevanten Informationen (I) durchsucht und auf relevante Kartendaten (K r ) verdichtet werden, und dass die relevanten Bilddaten (B r ) und die relevantenKartendaten (K r ) einem Regelwerk (40) und einem Zustandsautomaten (50) zur Interpretation der Bild- und Kartendaten zugeführt werden, wobei das Regelwerk (40) die Bilddaten (B r ) und die Kartendaten (K r ) auswertet und eine auszuführende Aktion (A) an den Zustandsautomaten (50) weitergibt und wobei der Zustandsautomat (50) aufgrund der auszuführenden Aktion (A) eine Transition in seinem Zustandsraum mit vordefinierten Zuständen (Z) durchführt und eine dem Zustand (Z) oder der Transition zugeordnete Information (I) ausgibt.
摘要翻译：有用于执行该方法用于检测在移动的车辆中描述交通相关的信息（I），一种方法和布置，其中，用于检测每一个导航系统（4）的视觉传感器（3）和地图数据（K）的图像数据（B）预评估，并初步评价的结果进行组合和解释。为了使该信号的快速和模块化处理被设置，使得在第一场景解释的图像数据（B）（10）由包含与交通有关的信息（I）和（BR）被压缩相关的图像数据检索，该地图数据（K）在包含与交通有关的信息（I）的第二场景解释（20）搜索和相关的地图数据（KR）被压缩，并且，相关的图像数据（Br）和相关的卡数据（KR）的一组规则（40）和一个状态机（50）用于解释图像和地图数据被提供，其中，所述控制单元（40）评估所述图像数据（Br）和地图数据（KR）和动作以（a）中执行到状态机（50）穿过，并且其中，所述状态机（50），由于与预定状态（Z）的状态区将被执行的动作（a）过渡和执行状态（Z）或茶 nsition相关联的信息（I）输出。

8. 发明申请

WO2009052786A1 VERFAHREN ZUR ADAPTIVEN BESTIMMUNG EINES SCHWELLWERTS ZUR ERKENNUNG VON FAHRZEUGLICHTERN MIT EINEM KAMERASYSTEM 审中-公开
标题翻译：方法阈值的自适应测定一种判别车辆灯带摄像系统
公开(公告)号：WO2009052786A1
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：PCT/DE2008/001675
申请日：2008-10-16
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , KRÖKEL, Dieter , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos , SCHAALE, Christian
发明人： KRÖKEL, Dieter , FECHNER, Thomas , ALMEIDA, Carlos , SCHAALE, Christian
IPC分类号： G06K9/00 , B60Q1/02
CPC分类号： B60Q1/1423 , B60Q2300/41 , B60Q2300/42 , G06K9/00825
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Schwellwerts (S) zur Unterscheidung von Reflektoren und Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit, die als Lichtpunkte von einem in die Umgebung eines Fahrzeugs ausgerichteten Kamerasensor aufgenommen werden. Der Kamerasensor nimmt eine Serie von Bildern der Fahrzeugumgebung auf. Zumindest ein Lichtpunkt in der Bilderserie wird verfolgt (getrackt). Aus Messwerten wie beispielsweise der Intensität des Lichtpunkts in jedem Bild wird nach der abgeschlossenen Verfolgung eines Lichtpunkts mindestens ein Parameter wie beispielweise die maximale Intensität I max des Lichtpunkts in der gesamten Bilderserie oder die Lebensdauer (τ) des Lichtpunkts bestimmt. Der Schwellwert (S) wird im Folgenden an den bzw. die ermittelten Parameter angepasst. Der gerade ermittelte Parameterwert des Lichtpunkts wird in eine Häufigkeitsverteilung der Parameterwerte aus früher verfolgten Lichtpunkten aufgenommen. Aus der aktualisierten Häufigkeitsverteilung der Parameterwerte wird ein neuer Schwellwert zur Unterscheidung von Fahrzeuglichtern und Reflektoren ermittelt. Nach einer zeitlichen Filterung, insbesondere einer zeitlichen Tiefpassfilterung, wird der Schwellwert zur Unterscheidung von Reflektoren und Fahrzeuglichtern neu festgesetzt. Durch die zeitliche Filterung wird der Schwellwert an die aktuell vorliegende Situation angepasst.
摘要翻译：本发明涉及一种用于确定用于在黑暗中反射器和车灯，其被作为从一个在车辆相机传感器的周围对准的光的点之间进行区分的至少一个阈值（S）。相机传感器记录了一系列的车辆环境的图像。在图像序列的光中的至少一个点被追求（跟踪）。从测得的值，例如光点的每个图像的至少一个参数在强度，如光点的最大强度Imax为后完成跟踪在整个系列的图像，或光点的寿命（t）的一个光点。阈值（S）被调整，参数在上或下式确定。刚刚确定的光点的参数值被包括在从先前寻求的光点的参数值的频率分布。从参数值的更新的频率分布，对车辆的灯和反射器的区别一个新的阈值被确定。时间滤波之后，在特定时间低通滤波，所述阈值到反射器和车灯被修改之间进行区分。域滤波，阈值适应当前当时的情况。

9. 发明申请

WO2007131470A1 VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES FREIRAUMS VOR EINEM FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：设备和方法确定自由空间在前面的车辆
公开(公告)号：WO2007131470A1
公开(公告)日：2007-11-22
申请号：PCT/DE2007/000788
申请日：2007-05-03
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , FECHNER, Thomas
发明人： FECHNER, Thomas
IPC分类号： G06K9/00 , B60Q1/52 , G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00805 , G06T7/13 , G06T7/215 , G06T7/254 , G06T2207/10016 , G06T2207/20068 , G06T2207/30261
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (14) zum Bestimmen eines Freiraums vor einem Fahrzeug (10), umfassend: -einen bildgebenden Sensor (16), der ausgebildet ist, um ein Bild eines Beobachtungsbereichs (22) vor dem Fahrzeug (10) aufzunehmen; -eine Bildverarbeitungseinheit (18), die ausgebildet ist, um das aufgenommene Bild zu verarbeiten, um ein Verarbeitungsbild zu erhalten, in dem Bildkanten in dem Bild markiert sind; und -eine Mustererkennungseinheit (20), die ausgebildet ist, um als Freiraum vor dem Fahrzeug (10) denjenigen Teil des Beobachtungsbereichs (22) zu bestimmen, der einem Bildkanten-freien Bereich des Verarbeitungsbildes ausgehend von einem unteren Bildrand des Bildes entspricht.
摘要翻译：本发明涉及一种用于提前确定车辆（10）的自由空间，它包括一个装置（14）：其适于接收的观察区域（22）的图像-an成像传感器（16）的车辆（10）前方的; 其被设计成处理所捕获的图像，以获得处理后的图像-an图像处理单元（18），被标记在图像中的图像边缘; 和其上形成-a模式识别单元（20），以确定为对应于所述图像的处理中，从图像的下边缘开始的图像自由边缘部分的车辆（10）的观察区域（22）的那部分前方的自由空间。

10. 发明申请

WO2010088876A1 VERFAHREN ZUR KALIBRIERUNG EINES KAMERABASIERTEN SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：方法校准相机基础的系统
公开(公告)号：WO2010088876A1
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：PCT/DE2010/000084
申请日：2010-01-28
申请人： ADC AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH , ALMEIDA, Carlos , SCHAALE, Christian , FECHNER, Thomas
发明人： ALMEIDA, Carlos , SCHAALE, Christian , FECHNER, Thomas
IPC分类号： H04N17/00
CPC分类号： H04N17/002 , B60R2300/108
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines kamerabasierten Systems eines Fahrzeugs (F) mit einer Scheibe (S), insbesondere eines kamerabasierten Fahrerassistenzsystems. Erfindungsgemäß wird ein Typ der Scheibe (S), insbesondere dessen Tönung, mittels des kamerabasierten Systems erkannt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于校准车辆（F）的基于相机的系统与盘（S），特别是基于摄像机的驾驶员辅助系统。根据本发明，一种类型的盘（S）的，特别是其色调，通过基于摄像机的系统的装置来检测。

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