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1. 发明申请

WO2014032721A1 FAST FREQUENCY HOPPING ADAPTED TO THE ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：快速适应环境的频率
公开(公告)号：WO2014032721A1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：PCT/EP2012/066903
申请日：2012-08-30
申请人： ABB RESEARCH LTD , VALLESTAD, Anne , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , RIMSTAD, Knut
发明人： VALLESTAD, Anne , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , RIMSTAD, Knut
IPC分类号： H04B1/713
CPC分类号： H04B1/7136 , H04B1/713 , H04B1/715 , H04B17/309 , H04B2001/7154 , H04W24/08 , H04W84/22
摘要： A transmitting node (24) in an industrial wireless network (WN1) transmits a first number of bits (BS) to a receiving node (30), where at least one bit is partitioned into segments and each segment is transmitted at a different frequency according to a frequency transmission scheme. The receiving node (30) receives the number of bits (BS), determines the quality of each segment of a received bit, collects quality determinations of segments, forms a quality measure for each frequency through combining quality determinations of the corresponding frequency, compares each quality measure with a quality measure criterion, determines at least one frequency that does not fulfill the quality measure criterion and informs (FII) the transmitting node about frequencies for which the corresponding quality measures do not fulfill the quality measure criterion. The transmitting node receives the information (FII) and updates the frequency transmission scheme.
摘要翻译：工业无线网络（WN1）中的发送节点（24）向接收节点（30）发送第一数量的比特（BS），其中至少一个比特被分割为段，并且每个段以不同的频率被发送，根据到频率传输方案。接收节点（30）接收比特数（BS），确定接收到的比特的每个片段的质量，收集片段的质量确定，通过组合对应频率的质量确定来形成每个频率的质量度量，质量测量标准，确定不符合质量测量标准的至少一个频率，并通知（FII）发送节点关于相应质量度量不符合质量测量标准的频率。发送节点接收信息（FII）并更新频率传输方案。

2. 发明申请

WO2006117363A1 A ROBOT CONTROL SYSTEM COMPRISING A PORTABLE OPERATING DEVICE WITH SAFETY EQUIPMENT 审中-公开
标题翻译：包含具有安全设备的便携式操作装置的机器人控制系统
公开(公告)号：WO2006117363A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2006/061961
申请日：2006-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD. , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov
发明人： ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06
摘要： A robot controller comprising a control unit (3) and a portable operating device (4), called hereafter a TPU, for teaching and manually operating the robot. The TPU comprises a safety equipment (11, 12), a safety TPU-part (22) having a first communication unit (49) and a main TPU-part (20) having a third communication unit (38). The control unit comprises a safety control part (24) having a second communication unit (46) and a main control part (26) having a forth communication unit (56). The first and second communication units are arranged such that they form a first communication channel for transferring communication data including information regarding the status of safety equipment from the TPU to the control unit, and the third and fourth communication units are arranged such that they form a second communication channel for transferring general communication data between the TPU and the control unit. Each of the main TPU-part, the safety TPU-part, the main control part, and the safety control part comprises a central processing unit (CPU) adapted for generating and/or handling said communication data, each of the communication units are connected to a network, and each of the communication units forms a node in the network.
摘要翻译：一种机器人控制器，包括控制单元（3）和便携式操作装置（4），以下称为TPU，用于教导和手动操作机器人。 TPU包括安全设备（11,12），具有第一通信单元（49）和具有第三通信单元（38）的主TPU部件（20）的安全TPU部件（22）。控制单元包括具有第二通信单元（46）和具有第四通信单元（56）的主控制部分（26）的安全控制部分（24）。第一通信单元和第二通信单元被布置成使得它们形成用于将包括关于安全设备的状态的信息的通信数据从TPU传送到控制单元的第一通信信道，并且第三和第四通信单元被布置成使得它们形成用于在TPU和控制单元之间传送一般通信数据的第二通信信道。主TPU部件，安全TPU部件，主控部件和安全控制部件中的每一个包括适于生成和/或处理所述通信数据的中央处理单元（CPU），每个通信单元被连接并且每个通信单元在网络中形成节点。

3. 发明申请

WO2009130152A1 METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR USE WITH INTERLOCKING SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：方法，装置和计算机程序产品与互联系统的使用
公开(公告)号：WO2009130152A1
公开(公告)日：2009-10-29
申请号：PCT/EP2009/054496
申请日：2009-04-16
申请人： ABB RESEARCH LTD , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , ALME, Kjell-Joar , MOEN, Thomas
发明人： ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , ALME, Kjell-Joar , MOEN, Thomas
IPC分类号： B61L21/04 , B61L25/02
CPC分类号： B61L21/04 , B61L25/02
摘要： It is presented an apparatus comprising: a receiver arranged to receive train position data; a controller arranged to find if there is a matching track circuit input, selected from a plurality of track circuit inputs of an interlocking system, having associated track circuit position data corresponding to the train position data. The controller is arranged to, when the train position data corresponds to a matching track circuit input, send a signal to the matching track circuit input of the interlocking system. A corresponding method and computer program product are also presented.
摘要翻译：提供一种装置，包括：接收器，布置成接收列车位置数据; 控制器，其被布置为发现是否存在从互锁系统的多个轨道电路输入中选择的具有与列车位置数据对应的相关联的轨道电路位置数据的匹配轨道电路输入。控制器被设置为当列车位置数据对应于匹配轨道电路输入时，向联锁系统的匹配轨道电路输入发送信号。还提出了相应的方法和计算机程序产品。

4. 发明申请

WO2006000264A1 DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT BY MEANS OF A WIRELESS TEACH PENDANT UNIT 审中-公开
标题翻译：通过无线教学吊坠装置控制机器人的装置和方法
公开(公告)号：WO2006000264A1
公开(公告)日：2006-01-05
申请号：PCT/EP2005/003191
申请日：2005-03-24
申请人： ABB AB , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov , CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan
发明人： SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov , CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06
摘要： A robot controller comprising a control part (3) for controlling at least one industrial robot and a TPU (4), for teaching and manually operating the robot, which TPU comprises a manually operated enabling device (16a-b), which upon activation enables manual control of the robot by means of the TPU. The TPU comprises: a plurality of detecting means (18a-b), detecting the status of the enabling device, at least one communication data generating means (20), generating communication data including information regarding the detected status of the enabling device, and at least one wireless transmitting means (14), transmitting said communication data to said control part, and the control part comprises: at least one receiving means (22), receiving said communication data from said transmitting means and the control part is adapted to permit or not permit manual control of the robot by means of the TPU based on the received status of the enabling device.
摘要翻译：一种机器人控制器，包括用于控制至少一个工业机器人的控制部分（3）和用于教导和手动操作所述机器人的TPU（4），所述TPU包括手动操作的启用装置（16a-b），其在激活时启用通过TPU手动控制机器人。 TPU包括：多个检测装置（18a-b），检测启用装置的状态，至少一个通信数据产生装置（20），产生包括关于启用装置的检测状态的信息的通信数据，以及至少一个无线发送装置（14），将所述通信数据发送到所述控制部分，并且所述控制部分包括：至少一个接收装置（22），从所述发送装置接收所述通信数据，并且所述控制部分适于允许或不允许基于启用设备的接收状态通过TPU手动控制机器人。

5. 发明申请

WO2003035335A1 A SYSTEM AND METHOD FOR COMMUNICATION BETWEEN AN INDUSTRIAL ROBOT AND A TPU 审中-公开
标题翻译：一种工业机器人与TPU之间的通信系统和方法
公开(公告)号：WO2003035335A1
公开(公告)日：2003-05-01
申请号：PCT/SE2002/001898
申请日：2002-10-20
申请人： ABB AB , CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein , ENDRESEN, Jan
发明人： CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein , ENDRESEN, Jan
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： G06F3/016 , B25J13/02 , B25J13/065 , G05B19/427 , G05B2219/33192 , G05B2219/40562
摘要： An industrial robot comprising a manipulator (2), a control unit (3) for controlling the manipulator, a portable operating unit (4) for teaching an manually operating the robot, which operating unit is adapted for communication with the control unit and comprising a operator control means (9).
摘要翻译：一种工业机器人，包括操纵器（2），用于控制所述操纵器的控制单元（3），用于教导手动操作所述机器人的便携式操作单元（4），所述操作单元适于与所述控制单元通信，并且包括操作员控制装置（9）。

6. 发明申请

WO2002078913A1 AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2002078913A1
公开(公告)日：2002-10-10
申请号：PCT/SE2002/000644
申请日：2002-04-02
申请人： ABB AB , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein
发明人： ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/1674 , B25J19/06 , G05B2219/33192 , G05B2219/39001 , G05B2219/39384 , G05B2219/39447 , G05B2219/50198
摘要： An industrial robot comprising a manipulator (3), a control unit (2) for controlling the manipulator, a portable operating unit (1) for teaching and manually operating the robot, which operating unit is adapted for wireless communication with the control unit, and an emergency stop unit (10). The emergency stop unit (10) is arranged movable and the portable operating unit (1) comprises a first receiving member (8) for receiving the emergency stop unit.
摘要翻译：一种工业机器人，包括操纵器（3），用于控制操纵器的控制单元（2），用于教导和手动操作机器人的便携式操作单元（1），该操作单元适于与控制单元进行无线通信，以及紧急停止单元（10）。紧急停止单元（10）可移动地布置，便携式操作单元（1）包括用于接收紧急停止单元的第一接收构件（8）。

7. 发明申请

WO2002078914A1 AN INDUSTRIAL ROBOT COMPRISING A PORTABLE OPERATING UNIT WHICH A MOVABLE KEY DEVICE FOR IDENTIFICATION OF THE ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种包含便携式操作单元的工业机器人，用于识别机器人的可移动主要设备
公开(公告)号：WO2002078914A1
公开(公告)日：2002-10-10
申请号：PCT/SE2002/000645
申请日：2002-04-02
申请人： ABB AB , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein
发明人： ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , JOHANNESSEN, Svein
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J19/06 , G05B2219/33105 , G05B2219/33192 , G05B2219/34456 , G05B2219/36104 , G05B2219/36115 , G05B2219/39001 , G05B2219/39384
摘要： An industrial robot comprising a manipulator (3), a control unit (2) having means for automatically operating the manipulator, and a portable operating unit (1) having means for manually operating the manipulator. The robot further comprises a movable key device (10) carrying information about the identity of the robot and said portable operating unit (1) comprising a member (8) for receiving said movable key device and means for reading the robot identity from the key device.
摘要翻译：一种工业机器人，包括操纵器（3），具有用于自动操作所述操纵器的装置的控制单元（2）和具有用于手动操作所述操纵器的装置的便携式操作单元（1）。机器人还包括携带关于机器人的身份的信息的可移动的钥匙装置（10）和所述便携式操作单元（1），包括用于接收所述可移动钥匙装置的构件（8）和用于从钥匙装置读取机器人身份的装置。

8. 发明申请

WO2006000571A1 INDUSTRIAL ROBOT SYSTEM WITH A PORTABLE OPERATOR CONTROL DEVICE 审中-公开
标题翻译：具有便携式操作器控制装置的工业机器人系统
公开(公告)号：WO2006000571A1
公开(公告)日：2006-01-05
申请号：PCT/EP2005/052956
申请日：2005-06-23
申请人： ABB AB , SJÖBERG, Ralph , WARREN, Nick , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik
发明人： SJÖBERG, Ralph , WARREN, Nick , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： G08C17/00 , B25J13/065 , B25J19/06 , G01S13/878 , G06Q10/0639
摘要： The present invention relates to an industrial robot comprising a manipulator (2), a control unit (3) for controlling the manipulator, a portable operating unit (4) for teaching an manually operating the robot, which operating unit is adapted for wireless communication with the control unit and comprising a operator control means (9). The transmissions may be made wirelessly with redundant software processes for transmission and/or reception. The invention increases the safety by ensuring that the operator is within the specified operating area.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人，其包括操纵器（2），用于控制操纵器的控制单元（3），用于教导手动操作机器人的便携式操作单元（4），该操作单元适于与所述控制单元包括操作者控制装置（9）。传输可以用用于传输和/或接收的冗余软件过程进行无线传输。本发明通过确保操作者在指定的操作区域内来增加安全性。

9. 发明申请

WO2003036324A1 INDUSTRIAL ROBOT SYSTEM 审中-公开
标题翻译：工业机器人系统
公开(公告)号：WO2003036324A1
公开(公告)日：2003-05-01
申请号：PCT/SE2002/001897
申请日：2002-10-17
申请人： ABB AB , CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan , JOHANNESSEN, Svein
发明人： CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan , JOHANNESSEN, Svein
IPC分类号： G01S5/14
CPC分类号： G01S5/14 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/065 , B25J19/06 , F16P3/141 , F16P3/144 , F16P3/147
摘要： The present invention relates to an industrial robot comprising a manipulator (2), a control unit (3) for controlling the manipulator, a portable operating unit (4) for teaching an manually operating the robot, which operating unit is adapted for wireless communication with the control unit and comprising a operator control means (9). The invention increases the safety by ensuring that the operator is within the specified operating area.
摘要翻译：本发明涉及一种工业机器人，其包括操纵器（2），用于控制操纵器的控制单元（3），用于教导手动操作机器人的便携式操作单元（4），该操作单元适于与所述控制单元包括操作者控制装置（9）。本发明通过确保操作者在指定的操作区域内来增加安全性。

10. 发明申请

WO2003056872A1 METHOD AND SYSTEM FOR SENDING LOCALIZATION AND IDENTITY DEPENDENT INFORMATION TO MOBILE TERMINALS 审中-公开
标题翻译：用于向移动终端发送本地化和身份识别信息的方法和系统
公开(公告)号：WO2003056872A1
公开(公告)日：2003-07-10
申请号：PCT/SE2002/002436
申请日：2002-12-20
申请人： ABB AB , CARLSON, Erik , FODOR, George , GERTMAR, Lars , NOLEMO, Jan-Anders
发明人： CARLSON, Erik , FODOR, George , GERTMAR, Lars , NOLEMO, Jan-Anders
IPC分类号： H04Q7/38
CPC分类号： H04L67/36 , H04L67/04 , H04L67/12 , H04L67/18 , H04W4/02
摘要： The present invention discloses methods and devices, with which a selection action of information is performed in a central system before communicating the selected information to a user terminal. This selection (4,6) is according to the invention based on a least both the identity (9) of the user and the position (11) of the user terminal. By using relations between identity (9) and profiles (8) a first information filtering can be achieved. By further using relations between the actual position (11) of the user terminal and the constitution of the industrial automation facility, information irrelevant for the parts in the vicinity of the user terminal is removed. Preferably, also the operational situation of the facility and the history of the user actions are used for filtering or prioritising the information. The most prioritised data quantity is communicated (12) to the user terminal (13) and displayed at a user terminal display. If all the data, despite the sifting, is too extensive to be shown at once on the user terminal (13), the user may by one or a few key presses or mouse actions zap between different parts of the relevant information.
摘要翻译：本发明公开了在将所选择的信息传送到用户终端之前，在中央系统中执行信息选择动作的方法和装置。该选择（4,6）根据本发明，至少基于用户的身份（9）和用户终端的位置（11）。通过使用身份（9）和简档（8）之间的关系，可以实现第一信息过滤。通过进一步使用用户终端的实际位置（11）和工业自动化设施的构成之间的关系，消除与用户终端附近的部分无关的信息。优选地，还使用设施的操作情况和用户动作的历史来过滤或优先化信息。最优先的数据量被传送（12）到用户终端（13）并显示在用户终端显示器上。如果所有的数据，尽管筛选过大，不能立即在用户终端（13）上显示，用户可以通过一个或几个按键或鼠标动作在相关信息的不同部分之间进行切换。

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