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1. 发明申请

WO2006117363A1 A ROBOT CONTROL SYSTEM COMPRISING A PORTABLE OPERATING DEVICE WITH SAFETY EQUIPMENT 审中-公开
标题翻译：包含具有安全设备的便携式操作装置的机器人控制系统
公开(公告)号：WO2006117363A1
公开(公告)日：2006-11-09
申请号：PCT/EP2006/061961
申请日：2006-05-02
申请人： ABB RESEARCH LTD. , ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov
发明人： ENDRESEN, Jan , CARLSON, Erik , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06
摘要： A robot controller comprising a control unit (3) and a portable operating device (4), called hereafter a TPU, for teaching and manually operating the robot. The TPU comprises a safety equipment (11, 12), a safety TPU-part (22) having a first communication unit (49) and a main TPU-part (20) having a third communication unit (38). The control unit comprises a safety control part (24) having a second communication unit (46) and a main control part (26) having a forth communication unit (56). The first and second communication units are arranged such that they form a first communication channel for transferring communication data including information regarding the status of safety equipment from the TPU to the control unit, and the third and fourth communication units are arranged such that they form a second communication channel for transferring general communication data between the TPU and the control unit. Each of the main TPU-part, the safety TPU-part, the main control part, and the safety control part comprises a central processing unit (CPU) adapted for generating and/or handling said communication data, each of the communication units are connected to a network, and each of the communication units forms a node in the network.
摘要翻译：一种机器人控制器，包括控制单元（3）和便携式操作装置（4），以下称为TPU，用于教导和手动操作机器人。 TPU包括安全设备（11,12），具有第一通信单元（49）和具有第三通信单元（38）的主TPU部件（20）的安全TPU部件（22）。控制单元包括具有第二通信单元（46）和具有第四通信单元（56）的主控制部分（26）的安全控制部分（24）。第一通信单元和第二通信单元被布置成使得它们形成用于将包括关于安全设备的状态的信息的通信数据从TPU传送到控制单元的第一通信信道，并且第三和第四通信单元被布置成使得它们形成用于在TPU和控制单元之间传送一般通信数据的第二通信信道。主TPU部件，安全TPU部件，主控部件和安全控制部件中的每一个包括适于生成和/或处理所述通信数据的中央处理单元（CPU），每个通信单元被连接并且每个通信单元在网络中形成节点。

2. 发明申请

WO2006000264A1 DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT BY MEANS OF A WIRELESS TEACH PENDANT UNIT 审中-公开
标题翻译：通过无线教学吊坠装置控制机器人的装置和方法
公开(公告)号：WO2006000264A1
公开(公告)日：2006-01-05
申请号：PCT/EP2005/003191
申请日：2005-03-24
申请人： ABB AB , SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov , CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan
发明人： SJÖBERG, Ralph , NYLÉN, Olov , CARLSON, Erik , ENDRESEN, Jan
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06
摘要： A robot controller comprising a control part (3) for controlling at least one industrial robot and a TPU (4), for teaching and manually operating the robot, which TPU comprises a manually operated enabling device (16a-b), which upon activation enables manual control of the robot by means of the TPU. The TPU comprises: a plurality of detecting means (18a-b), detecting the status of the enabling device, at least one communication data generating means (20), generating communication data including information regarding the detected status of the enabling device, and at least one wireless transmitting means (14), transmitting said communication data to said control part, and the control part comprises: at least one receiving means (22), receiving said communication data from said transmitting means and the control part is adapted to permit or not permit manual control of the robot by means of the TPU based on the received status of the enabling device.
摘要翻译：一种机器人控制器，包括用于控制至少一个工业机器人的控制部分（3）和用于教导和手动操作所述机器人的TPU（4），所述TPU包括手动操作的启用装置（16a-b），其在激活时启用通过TPU手动控制机器人。 TPU包括：多个检测装置（18a-b），检测启用装置的状态，至少一个通信数据产生装置（20），产生包括关于启用装置的检测状态的信息的通信数据，以及至少一个无线发送装置（14），将所述通信数据发送到所述控制部分，并且所述控制部分包括：至少一个接收装置（22），从所述发送装置接收所述通信数据，并且所述控制部分适于允许或不允许基于启用设备的接收状态通过TPU手动控制机器人。

3. 发明申请

WO2013029658A1 ENABLING DEVICE TRANSFERRING ROBOT CONTROL SIGNALS 审中-公开
标题翻译：使用设备传输机器人控制信号
公开(公告)号：WO2013029658A1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/EP2011/064887
申请日：2011-08-30
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , SJÖBERG, Ralph , MYHR, Mats , NYLÉN, Olov
发明人： SJÖBERG, Ralph , MYHR, Mats , NYLÉN, Olov
IPC分类号： B25J13/00 , B25J13/06
CPC分类号： B25J13/00 , B25J13/06
摘要： The present invention relates to an industrial robot system (11) comprising a robot that comprises a manipulator (12) and a robot controller (13) arranged to control the manipulator, and an enabling device (16) arranged to be connected via a first wire (17) to the robot controller, which upon activation is arranged to enable manual operation of the manipulator. The enabling device is further arranged to be connected to, and receive robot control signals from, an operator control device (14) via which the robot is arranged to be manually operated, and to transfer the received robot control signals to the robot controller via the first wire. The enabling device and the operator control device are separate devices each comprised in a respective individual housing.
摘要翻译：技术领域本发明涉及一种工业机器人系统（11），其包括机器人，其包括设置成控制所述操纵器的机械手（12）和机器人控制器（13），以及启用装置（16），其经由第一线（17）到机器人控制器，其在启动时被布置成使得能够手动操作操纵器。启用装置还被布置成连接到并且接收来自操作员控制装置（14）的机器人控制信号，机器人经由该操纵器控制装置被手动操作，并且经由所述机器人控制装置将所接收的机器人控制信号传送到机器人控制器第一根线启用装置和操作者控制装置是各自包括在相应的单独壳体中的分离的装置。

4. 发明申请

WO2012062374A1 A CONTROL SYSTEM AND AN OPERATING DEVICE FOR CONTROLLING AN INDUSTRIAL ROBOT COMPRISING A TOUCH -SCREEN 审中-公开
标题翻译：用于控制包含触摸的工业机器人的控制系统和操作装置
公开(公告)号：WO2012062374A1
公开(公告)日：2012-05-18
申请号：PCT/EP2010/067340
申请日：2010-11-12
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , NYLÉN, Olov , SJÖBERG, Ralph
发明人： NYLÉN, Olov , SJÖBERG, Ralph
IPC分类号： G05B19/409 , B25J13/06
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1689 , B25J13/06 , G05B2219/36168 , G05B2219/39438 , G05B2219/40195
摘要： The present invention relates to a control system for controlling an industrial robot, including an operating device (3) for manually controlling the movements of the robot. The device comprises a touch - sensitive contact area (5) and is adapted to generate control data for controlling the movements of the robot in response to a contact between an object and the contact area. The device is adapted to generate the control data in dependence on the position of a contact point (22, 24) between the object and the contact area, and the distance (d 1 , d 2 ) between the contact point and a defined zero position (14) on the contact area. The system further includes a handheld operating device (3) provided with a touchscreen (5) including said touch - sensitive contact area.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制工业机器人的控制系统，包括用于手动控制机器人运动的操作装置（3）。该装置包括触敏接触区域（5），并且适于产生用于响应于物体和接触区域之间的接触来控制机器人的运动的控制数据。该装置适于根据物体和接触区域之间的接触点（22,24）的位置以及接触点和限定的零位置（14）之间的距离（d1，d2）来产生控制数据）在接触区域。该系统还包括设置有包括所述触敏接触区域的触摸屏（5）的手持式操作装置（3）。

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