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1. 发明申请

WO2009096008A1 操舵制御装置审中-公开
标题翻译：转向控制器
公开(公告)号：WO2009096008A1
公开(公告)日：2009-08-06
申请号：PCT/JP2008/051401
申请日：2008-01-30
申请人：三菱電機株式会社 , 遠藤雅也 , 栗重正彦 , 家造坊勲
发明人：遠藤雅也 , 栗重正彦 , 家造坊勲
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , H02P6/10 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/046 , H02P6/10
摘要：　コギングトルクやトルクリプルによる脈動成分を精度良く抽出し、脈動を低減することを目的とする。　時定数を可変にしたバンドパスフィルタを用いて脈動成分を抽出し、その時定数を、抽出対象とするコギングトルクやトルクリプルの周波数に応じて設定する。さらに、モータの回転角度に対する基準角度をコギングトルクやトルクリプルの発生調波次数に応じて予め設定しておき、上記のバンドパスフィルタの時定数を、当該基準角度をモータが回転するのに要する時間から設定する。
摘要翻译：转向控制器，精确地提取由齿槽转矩或转矩波动引起的脉动分量，以减少脉动。使用具有可变时间常数的带通滤波器提取脉冲分量，并且根据作为提取目标的齿槽转矩或转矩波动的频率设置时间常数。此外，相对于电动机旋转角度的参考角度根据齿槽转矩或转矩脉动的谐波产生频率的顺序来预设，并且带通滤波器的时间常数由电机旋转所需的时间设定参考角度。

2. 发明申请

WO2004101346A1 操舵制御装置审中-公开
标题翻译：转向控制装置
公开(公告)号：WO2004101346A1
公开(公告)日：2004-11-25
申请号：PCT/JP2004/005709
申请日：2004-04-21
申请人：三菱電機株式会社 , 遠藤雅也 , 栗重正彦 , 佐竹敏英 , 井上知之
发明人：遠藤雅也 , 栗重正彦 , 佐竹敏英 , 井上知之
IPC分类号： B62D6/00
CPC分类号： B62D6/008
摘要：ステアリング軸反力トルク推定手段によりステアリング軸反力トルクを推定し、基準路面反力トルク推定手段により基準路面反力トルクを推定したのち、推定されたステアリング軸反力トルク及び基準路面反力トルクを重み付けして、目標操舵反力トルク生成手段により、これらに基づき目標操舵反力トルクを設定するようにして、目標操舵反力トルクのヒステリシス幅と傾きをそれぞれ調節して、容易に操舵フィーリングを改善する。
摘要翻译：通过转向轴反作用转矩估计装置估计转向轴反作用转矩，基准路面反作用转矩估计装置来估计基准路面反作用转矩。之后，对所获得的转向轴反作用转矩和基准路面反作用转矩进行加权。基于加权结果，目标转向反作用力矩由目标转向反作用力产生装置设定。分别调整目标转向反作用转矩的滞后的宽度和倾斜度，从而容易地改善转向感。

3. 发明申请

WO2009078074A1 電動パワーステアリング制御装置审中-公开
标题翻译：电动转向控制器
公开(公告)号：WO2009078074A1
公开(公告)日：2009-06-25
申请号：PCT/JP2007/074113
申请日：2007-12-14
申请人：三菱電機株式会社 , 家造坊勲 , 栗重正彦 , 遠藤雅也 , 喜福隆之 , 澤田誠晋 , 松下正樹
发明人：家造坊勲 , 栗重正彦 , 遠藤雅也 , 喜福隆之 , 澤田誠晋 , 松下正樹
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , H02P27/08 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0472
摘要：振幅の小さな成分を濾過する小振幅濾過フィルタを用いて、回転速度信号などの動的状態量から、操舵成分を除去し、それよりも振幅の小さな成分である振動成分のみを精度よく抽出し、制御によりそれらの振動成分を低減する電動パワーステアリング制御装置を得る。
摘要翻译：电动助力转向控制器使用用于滤波小振幅分量的小振幅滤波器从诸如转速信号的动态状态量中消除转向组件，并且仅精确地提取小于振幅的转向分量的振动分量，由此通过控制操作减少振动成分。

4. 发明申请

WO2009069196A1 操舵制御装置审中-公开
标题翻译：转向控制装置
公开(公告)号：WO2009069196A1
公开(公告)日：2009-06-04
申请号：PCT/JP2007/072837
申请日：2007-11-27
申请人：三菱電機株式会社 , 小河賢二 , 遠藤雅也 , 栗重正彦
发明人：遠藤雅也 , 栗重正彦
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D1/28 , B62D5/0463 , B62D15/0285
摘要：　自動操舵中にステアリングホイールに作用する慣性トルクによる電動パワーアシスト用目標電流の変動を抑制し、円滑な自動操舵制御を可能にしかつ自動操舵制御中でも運転者の操舵を円滑にアシストする操舵制御装置を得る。　電動パワーアシスト制御の為のモータの電動パワーアシスト用目標電流を演算する電動パワーアシスト制御部７１、転舵輪の自動操舵制御の為のモータの自動操舵用目標電流を演算する自動操舵制御部７２、自動操舵制御時に電動パワーアシスト用と自動操舵用の目標電流の和に合わせてモータ電流を制御する電流制御部７３、電動パワーアシスト用目標電流の運転者の操舵周波数を含みステアリングホイール慣性トルクによる変動成分の周波数を含まない所定の周波数成分を抽出し、抽出した周波数成分で電動パワーアシスト用目標電流を補正する周波数成分抽出器７１１を含む。
摘要翻译：为了获得在自动转向期间基于作用在方向盘上的惯性力矩来防止电力辅助的目标电流的波动的转向控制装置，允许平稳的自动转向控制，并且在自动转向控制期间平稳地辅助驾驶员转向。该装置包括计算用于电动辅助控制的电动机的目标电力辅助电流的电力辅助控制单元（71），计算电动机的目标自动转向电流的自动转向控制单元（72）对于转向轮的自动转向控制，根据目标电力辅助电流和自动转向控制期间的目标自动转向电流之和来控制电动机电流的电流控制单元（73）和频率分量提取器（711），其提取包括目标电力辅助电流的驾驶员转向频率的预定频率分量，并且不包括由作用在方向盘上的惯性转矩引起的波动分量的频率，并且校正目标电力 - 使用提取的频率分量的功率辅助电流。

5. 发明申请

WO2009122606A1 電動式パワーステアリング制御装置审中-公开
标题翻译：电机驱动力转向控制装置
公开(公告)号：WO2009122606A1
公开(公告)日：2009-10-08
申请号：PCT/JP2008/068270
申请日：2008-10-08
申请人：三菱電機株式会社 , 栗重正彦 , 喜福隆之 , 永尾浩治
发明人：栗重正彦 , 喜福隆之 , 永尾浩治
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/046
摘要：　電流検出することなくダンピング制御を行うことができるようにし、目標電流と実際の電流値が異なる場合も安定してダンピング制御を行うことができるようにする。操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、補助トルク電流を演算するトルク制御器と、操舵トルクを補助するトルクを発生するモータと、モータの回転速度を推定する回転速度推定手段と、モータ回転速度の推定値を用いてダンピング電流を演算するダンピング制御器とを備えた電動式パワーステアリング制御装置であって、回転速度推定手段は、操舵トルク検出手段の出力から操舵による成分を除去する操舵トルク用操舵成分除去手段と、操舵トルク用操舵成分除去手段出力をトーションバーの剛性の逆数と－１を乗算して回転角度相当値を演算する回転角度相当値演算手段と、回転角度相当値演算手段出力を微分演算して回転角速度相当値を演算する回転角度微分器とを備える。
摘要翻译：即使在目标电流和实际电流值不同的情况下，也能够进行阻尼控制而不进行电流检测和稳定的阻尼控制的电动机动力转向控制装置。所述电动机动力转向控制装置包括用于检测转向转矩的转向转矩检测装置，用于计算辅助转矩电流的转矩控制器，用于产生用于产生转向以帮助转向转矩的电动机;转速估计装置，电动机的转速以及通过使用电动机转速的估计来计算阻尼电流的阻尼控制器。转速估计装置包括用于从转向转矩检测装置的输出中去除转向分量的转向转矩转向分量去除装置，用于通过将转向转矩的输出相乘来计算旋转角度当量值的旋转角度等效值计算装置转向元件去除装置通过扭杆和-1的刚度的倒数以及用于通过对旋转角等效值计算装置的输出进行微分来计算旋转角速度当量值的旋转角度微分器。

6. 发明申请

WO2008038713A1 車両用走行制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行车控制器
公开(公告)号：WO2008038713A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/JP2007/068809
申请日：2007-09-27
申请人：三菱電機株式会社 , 中島健治 , 佐竹敏英 , 藤岡宏司 , 松永隆徳 , 栗重正彦
发明人：中島健治 , 佐竹敏英 , 藤岡宏司 , 松永隆徳 , 栗重正彦
IPC分类号： B60W40/06 , B60W30/02 , B60W10/04 , B60W10/08 , B60W10/10 , B60K6/485 , B60L11/14 , F02D29/00 , F16H61/00 , B62D6/00
CPC分类号： B60W40/06 , B60L15/20 , B60L2240/24 , B60T8/175 , B60T2260/04 , B60W10/04 , B60W10/10 , B60W2550/14 , F02D29/00 , F16H61/21 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　運転者に制御介入時の違和感を与えることなく、かつ安価な構成で車両の安定性を維持することができる車両用走行制御装置を提供する。　車両のタイヤ９が路面から受ける実路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルク検出手段１５と、車両のハンドル２の操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車両の車速Ｖを検出する車速検出手段１０と、操舵角θおよび車速Ｖに基づいて、線形的な路面反力トルクである規範路面反力トルクＴｒｅｆを演算する規範路面反力トルク演算手段１６と、実路面反力トルクＴａｌｉｇｎと規範路面反力トルクＴｒｅｆとの偏差および割合のうち、少なくとも一方に基づいて、車両の挙動状態を推定する挙動状態推定手段１７と、挙動状態に応じて車両の駆動力を制御する駆動力制御手段１８とを備えたものである。
摘要翻译：一种用于车辆的旅行控制器，其可以以便宜的布置维持车辆的稳定性，而不会在控制干预时对驾驶员造成不协调的感觉。车辆行驶控制装置包括：路面反作用转矩检测装置（15），用于检测车辆的轮胎（9）从路面接收的实际路面反作用转矩Talign;转向角检测装置（5），用于检测转向角？，用于检测车辆的车速V的车速检测装置（10），用于操作模型路面反作用转矩Tref的模型路面反作用转矩操作装置（16），其中，是基于转向角的线性路面反作用力矩？以及车速V，基于实际路面反作用转矩Talign与模型路面反作用转矩Tref之间的偏差和比率中的至少一个来估计车辆的行为状态的行为状态估计装置（17）以及用于根据行为状态来控制车辆的驱动力的驱动力控制装置（18）。

7. 发明申请

WO2007119333A1 電動パワーステアリング制御装置审中-公开
标题翻译：电力转向控制系统
公开(公告)号：WO2007119333A1
公开(公告)日：2007-10-25
申请号：PCT/JP2007/054840
申请日：2007-03-12
申请人：三菱電機株式会社 , 栗重正彦 , 喜福隆之 , 坂西聖二 , 田中正治 , 澤田誠晋 , 杉山昭暢 , 濱田華子
发明人：栗重正彦 , 喜福隆之 , 坂西聖二 , 田中正治 , 澤田誠晋 , 杉山昭暢 , 濱田華子
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0472
摘要：操舵トルク信号とモータを駆動する電流信号からオブザーバによりモータ回転速度の振動周波数成分を推定しフィードバックすることにより発振を抑制する電動パワーステアリング制御装置において、位相補償器をアナログ回路で構成した場合、ソフトウエアで構成した場合ともコストアップとなる課題があった。操舵トルクの位相補償器をアナログ回路で構成するとともに、マイコンのソフトウエア上に逆位相補償器を構成し、発振周波数付近でアナログ回路の位相補償器によるゲインと位相の変化を打ち消すことにより、オブザーバでの演算に必要な位相補償が行われていない操舵トルク信号と等価な操舵トルク信号を、位相補償を行った操舵トルク信号から演算する。
摘要翻译：本发明是为了解决电动助力转向控制系统的成本增加的问题，其通过从转向转矩信号估计并反馈观察者的电动机转速的振荡频率分量来抑制振荡，用于驱动电机的电流信号，无论相位补偿器是否可以由模拟电路或软件制成。为了解决这个问题，提供了一种电动助力转向控制系统，其中转向转矩的相位补偿器由模拟电路构成，并且在微型计算机的软件上制作了一个反相补偿器，由此以消除靠近振荡频率的模拟电路的相位补偿器的增益和相位的变化，从而从相位补偿计算出在观测器处计算所需的与无相位补偿相等的转向转矩信号转向转矩信号。

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