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1. 发明申请

WO2009127713A2 RÖNTGENVORRICHTUNG UND MEDIZINISCHER ARBEITSPLATZ 审中-公开
标题翻译： X射线设备和医疗工作
公开(公告)号：WO2009127713A2
公开(公告)日：2009-10-22
申请号：PCT/EP2009/054576
申请日：2009-04-17
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER, Tobias , HEILIGENSETZER, Peter
发明人： ORTMAIER, Tobias , HEILIGENSETZER, Peter
IPC分类号： B25J9/16 , A61B6/00
CPC分类号： A61B6/102 , A61B6/4458 , B25J9/1666 , B25J9/1682
摘要： Die Erfindung betrifft eine Röntgenvorrichtung (2) für einen medizinischen Arbeitsplatz (1, 21). Die Röntgenvorrichtung (2) umfasst einen Roboter (R) mit mehrere Achsen (9), einer Steuerungsvorrichtung (10), die eingerichtet ist, die Achsen (9) für eine Bewegung des Roboters (R) anzusteuern, und einer Befestigungsvorrichtung (8), und eine an der Befestigungsvorrichtung (8) angeordnete, eine Röntgenstrahlenquelle (12) und einen Röntgenstrahlenempfänger (14) aufweisende Tragevorrichtung (11). In der Steuerungsvorrichtung (10) ist ein 3D-Modell (15, 15a) von dem Roboter (R) mit angeordneter Tragevorrichtung (11) gespeichert, das die räumliche Ausdehnung des Roboters (R) mit angeordneter Tragevorrichtung (11) während der Bewegung des Roboters (R) modelliert. Das 3D- Modell (15,15a) modelliert auch die räumliche Ausdehnung wenigstens einer weiteren Vorrichtung (3, 4, R2) des medizinischen Arbeitsplatzes (1, 21) und/oder eines sich innerhalb des medizinischen Arbeitsplatzes (1, 21) befindlichen Lebwesens (5). Die Steuerungsvorrichtung (10) erkennt aufgrund des 3D-Modells (15,15a) eine potenzielle Kollision der Röntgenvorrichtung (2) mit der weiteren Vorrichtung (3, 4, R2) und/oder dem Lebewesen (5) und veranlasst den Roboter (R), eine Maßnahme zum Vermeiden der potenziellen Kollision einzuleiten.
摘要翻译：本发明涉及的X射线装置（2）用于医疗工作站（1，21）。所述X射线装置（2）包括一个机械手（R）与多个轴（9），其适于将所述轴（9），用于所述机器人（R）来驱动的运动的控制装置（10），和一个连接装置（8），并在该连接装置（8）布置，X射线源（12）和具有X射线接收器（14）的支持装置（11）。在控制装置（10）是具有布置承载装置（11）存储的3D模型（15，15A）由机器人（R），所述机器人的空间范围（R）的机器人的移动期间具有布置承载装置（11）（R）建模。 3D模型（15,15a）也医疗工作站的模型的至少一个其他设备的空间范围（3，4，R 2）（1，21）和/或内位于Lebwesens医疗工作站（1，21）（ 5）。所述控制装置（10）识别出3D模型（15,15a）的X射线装置（2）的潜在的碰撞与另外的装置（3，4，R 2）和/或活体的基础（5）和使机器人（R）提起诉讼，以避免潜在的冲突。

2. 发明申请

WO2009127713A3 X-RAY DEVICE AND MEDICAL WORKPLACE 审中-公开
标题翻译： X射线设备和医疗工作场所
公开(公告)号：WO2009127713A3
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：PCT/EP2009054576
申请日：2009-04-17
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER TOBIAS , HEILIGENSETZER PETER
发明人： ORTMAIER TOBIAS , HEILIGENSETZER PETER
IPC分类号： B25J9/16 , A61B6/00 , A61B6/10
CPC分类号： A61B6/102 , A61B6/4458 , B25J9/1666 , B25J9/1682
摘要： The invention relates to an X-ray device (2) for a medical workplace (1, 21). The X-ray device (2) comprises a robot (R) with a plurality of axes (9), a control device (10) for controlling the axes (9) for movement of the robot (R), and a fastening device (8), and a support device (11) disposed at the fastening device (8), said support device comprising an X-ray radiation source (12) and an X-ray radiation receiver (14). A 3D model (15, 15a) of the robot (R) and the support device (11) provided is stored in the control device (10), said 3D model modeling the spatial extension of the robot (R) and the support device (11) during movement of the robot (R). The 3D model (15,15a) also models the spatial extension of at least one other device (3, 4, R2) of the medical workplace (1, 21) and/or of a living organism (5) located within the medical workplace (1, 21). The control device (10) recognizes a potential collision of the X-ray device (2) with the other device (3, 4, R2) and/or the living organism (5) based on the 3D model (15,15a) and prompts the robot (R) to take action to avoid the potential collision.
摘要翻译：本发明涉及用于医疗工作站（1,21）的X射线设备（2）。所述X射线装置（2）包括一个机械手（R）与多个轴（9），其适于将所述轴（9），用于所述机器人（R）来驱动的运动的控制装置（10），和一个连接装置（8），和具有连接到固定装置（8）的X射线源（12）和X射线接收器（14）的携带装置（11）。在控制装置（10）是具有布置承载装置（11）存储的3D模型（15，15A）由机器人（R），所述机器人的空间范围（R）的机器人的移动期间具有布置承载装置（11）（R）建模。 3D模型（15,15a）还模拟医疗工作站（1,21）和/或医疗工作站（1,21）内的人的至少一个另外的设备（3,4，R2）的空间范围（ 5）。所述控制装置（10）识别出3D模型（15,15a）的X射线装置（2）的潜在的碰撞与另外的装置（3，4，R 2）和/或活体的基础（5）和使机器人（R）采取措施避免潜在的碰撞。

3. 发明申请

WO2009095350A1 ROBOTER UND VERFAHREN ZUM PARAMETRIEREN EINES ROBOTERMODELLS 审中-公开
标题翻译：机器人和方法的机器人模型参数化
公开(公告)号：WO2009095350A1
公开(公告)日：2009-08-06
申请号：PCT/EP2009/050741
申请日：2009-01-23
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER, Tobias , JACOB, Dirk , NEFF, Thomas
发明人： ORTMAIER, Tobias , JACOB, Dirk , NEFF, Thomas
IPC分类号： G05B19/408 , G05B19/4093 , A61B19/00
CPC分类号： G05B19/40938 , G05B19/4083 , G05B2219/36284 , G05B2219/45117 , G05B2219/45123 , G05B2219/49303 , G05B2219/49304 , G05B2219/49305 , Y02P90/265
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboter und ein Verfahren zum Parametrieren eines Robotermodells (20). Es wird ein Werkzeug (21-24, 51-54) an einer Befestigungsvorrichtung (18) des Roboters befestigt. Das Werkzeug (21-24, 51-54) weist einen Transponder (25-28, 55-58) auf, in dem dem Werkzeug (21-24, 51-54) zugeordnete erste Daten (31-34, 61-64) gespeichert sind. Die ersten Daten (31-34, 61-64) des am Roboter befestigten Werkzeugs (21-24, 51-54) werden mittels eines Lesegerätes (19) ausgelesen und aufgrund der ausgelesenen ersten Daten (31-34, 61-64) wird insbesondere automa- tisch ein den Roboter beschreibendes Robotermodell (20) parametriert, so dass das parametrierte Robotermodell automatisch an das an der Befestigungsvorrichtung (18) befestigte Werkzeug (21-24, 51-54) angepasst ist.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人和用于参数的机器人模型（20）的方法。它是一个工具（21-24，51-54），其安装在机器人的安装装置（18）上。该工具（21-24，51-54）包括应答器（25-28，55-58），其中与所述第一数据相关联的工具（21-24，51-54）（31-34，61-64）被存储。第一数据（31-34，61-64），其安装在机器人上的工具（21-24，51-54）由读取装置（19）读出并读取的第一数据的基础上（31-34，61-64）是上特别是自动参数化的机器人描述机器人模型（20），从而使机器人的参数化模型自动附加到紧固装置（18）的工具（21-24，51-54）适于。

4. 发明申请

WO2009092701A1 STERILBARRIERE FÜR EINEN CHIRURGISCHEN ROBOTER MIT DREHMOMENTSENSOREN 审中-公开
标题翻译：无菌屏障与力矩传感器的手术机器人
公开(公告)号：WO2009092701A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：PCT/EP2009/050577
申请日：2009-01-20
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER, Tobias , JACOB, Dirk , NEFF, Thomas , HEINZE, Achim
发明人： ORTMAIER, Tobias , JACOB, Dirk , NEFF, Thomas , HEINZE, Achim
IPC分类号： A61B19/08 , B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075 , A61B34/30 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2034/305
摘要： Die Erfindung betrifft eine Sterilbarriere (S) für einen chirurgischen Roboter (1) mit zumindest einem Gelenk (12...15) mit zwei gegenüber liegenden, um eine gemeinsame Gelenkachse (16...19) relativ zueinander drehbaren Gelenkkörpern (40, 42) und einem Drehmomentsensor (29), aufweisend: zumindest zwei Sterilbarrierenabschnitte (24...28) mit jeweils einem Endabschnitt (38, 39) zur dichten Anbringung an jeweils einem Gelenkendabschnitt (41, 43) der Gelenkkörper (40, 42); und eine Dichtungsanordnung (30) zur Bildung einer sterilen und dichten Drehverbindung der Endabschnitte (38, 39) der zumindest zwei Sterilbarrierenabschnitte (24...28); und einen chirurgischen Roboter (1).
摘要翻译：本发明涉及一种用于外科手术机器人的无菌屏障（S）（1）具有至少一个接头（12 ... 15）具有两个相对的，围绕共同的铰链轴线（16 ... 19）可相对转动的关节机构（40，42 ）和转矩传感器（29），包括：至少两个无菌屏障接头体的切片（24 ... 28），每个具有用于密封的附接的端部（38,39）到各自的接合端（41，43）（40，42）; 和密封组件（30），以形成端部的至少两个无菌屏障部分（24 ... 28）的无菌的，并且密封的旋转接头（38，39）; 和手术机器人（1）。

5. 发明申请

WO2010025944A1 VERFAHREN ZUM ÜBERPRÜFEN EINER BREMSE EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：方法用于检查机器人的制动
公开(公告)号：WO2010025944A1
公开(公告)日：2010-03-11
申请号：PCT/EP2009/006455
申请日：2009-09-04
申请人： KUKA Roboter GmbH , UEBERLE, Marc-Walter , ORTMAIER, Tobias
发明人： UEBERLE, Marc-Walter , ORTMAIER, Tobias
IPC分类号： G01L5/28 , G01M13/02 , G01M17/007 , B25J19/00
CPC分类号： G01L5/288 , B25J13/085 , B25J19/0004 , B25J19/0095
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen einer Bremse (22) eines Roboters (1), der eine Mehrzahl von Achsen (A1-A6) aufweist. Der Roboter (1) weist einen einer der Achsen (A3) der Mehrzahl von Achsen (A1-A6) zugeordneten Antrieb (21), eine dieser Achse (A3) zugeordnete Bremse (22), die eingerichtet ist, eine Bewegung dieser Achse (A3) zumindest zu verringern, und einen dieser Achse (A3) zugeordneten Drehmoment-Sensor (24) auf, der eingerichtet ist, das auf diese Achse (A3) wirkende Drehmoment zu ermitteln. Die Bremse (22) wird aktiviert, das auf die Achse (A6) wirkende Drehmoment wird mittels des Drehmoment-Sensors (24) bei aktivierter Bremse (22) ermittelt und die Funktionstüchtigkeit der Bremse (22) wird aufgrund eines Auswertens des mittels des Drehmoment-Sensors (24) ermittelten Drehmoments beurteilt.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检查具有多个轴（A1-A6）的机器人（1）的制动器（22）的方法。机器人（1）具有的一个，轴，所述多个轴（A1-A6）相关联的驱动器（21）的（A3），与制动相关联的所述轴线（A3），其被适配为移动所述轴（22）（A3 减少）至少，并且所述轴线A3）与转矩传感器（24）相关联（以确定A3）作用力矩（该轴线布置。制动器（22）被激活时，作用在轴（A6）的转矩与该转矩传感器（24）（22）和所述制动器的功能（22）的激活的制动装置确定是由于通过的装置评估所述扭矩传感器（24）检测到的转矩评估。

6. 发明申请

WO2010017919A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES MEDIZINISCHEN ROBOTERS, MEDIZINISCHER ROBOTER UND MEDIZINISCHER ARBEITSPLATZ 审中-公开
标题翻译：一种用于操作医用机器人，医疗机器人和医疗工作
公开(公告)号：WO2010017919A1
公开(公告)日：2010-02-18
申请号：PCT/EP2009/005753
申请日：2009-08-07
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , SUMMERER, Andreas , NEFF, Thomas , ORTMAIER, Tobias , UEBERLE, Marc-Walter
发明人： SUMMERER, Andreas , NEFF, Thomas , ORTMAIER, Tobias , UEBERLE, Marc-Walter
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/76 , A61B2017/00694 , A61B2034/2055 , A61B2034/2072
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines insbesondere handgeführten oder mittels einer Eingabevorrichtung telemanipulierten medizinischen Roboters (R), einen insbesondere handgeführten oder mittels einer Eingabevorrichtung telemanipulierten medizinischen Roboter (R) und einen medizinischen Arbeitsplatz. Der medizinische Roboter (R) weist einen Roboterarm (M) mit mehreren bewegbaren Achsen (1-6) und eine Steuerungsvorrichtung (17) zum Bewegen der Achsen (1-6) des Roboterarms (M) mittels Antrieben (11-16) auf. Die Steuerungsvorrichtung (17) ist eingerichtet, automatisch den Arbeitsbereich (A) des medizinischen Roboters (R) aufgrund einer sich ändernden Position oder Lage eines mittels des medizinischen Roboters (R) behandelnden Lebewesens (P) relativ zu einer Roboterbasis (B) des medizinischen Roboters (R) zu ändern, so dass der Arbeitsbereich (A) des medizinischen Roboters (R) relativ zum Lebewesen (P) gleich bleibt.
摘要翻译：本发明涉及一种由输入设备医用机器人（R），和医学工作站的装置通过输入装置医用机器人（R）的装置操作的特定手持或telemanipulator系统，特别是手持式或telemanipulator系统的方法。所述医用机器人（R）包括一个机器人臂（M）具有多个可动轴（1-6）和用于通过驱动器（11-16）的装置移动所述机器人臂（M）的轴（1-6）的控制装置（17）的。所述控制装置（17）适于将所述工作范围自动（A）的医用机器人（R）的因改变所述医用机器人（R）的动物的手段的位置或地点所治疗（P）相对于所述医用机器人的机器人基座（B）修改（R），以使医用机器人（R）相对于所述生命体（P）的工作区域（A）保持相同。

7. 发明申请

WO2009135835A1 MEDIZINISCHER ROBOTER UND VERFAHREN ZUR ERFÜLLUNG DER PERFORMANCEANFORDERUNG EINES MEDIZINISCHEN ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：医用机器人和方法与医疗机器人的性能要求合规
公开(公告)号：WO2009135835A1
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：PCT/EP2009/055408
申请日：2009-05-05
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER, Tobias , UEBERLE, Marc-Walter
发明人： ORTMAIER, Tobias , UEBERLE, Marc-Walter
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , A61B34/30 , A61B90/98 , B25J9/1676 , G05B2219/33199 , G05B2219/45117 , G05B2219/49137 , G05B2219/49138 , G05B2219/49305
摘要： Die Erfindung betrifft einen medizinischen Roboter (R) und ein Verfahren zur Erfüllung der Performanceanforderung eines medizinischen Roboters (R). Der Roboter (R) weist mehrere Achse (1-6) und eine Steuerungsvorrichtung (17) auf. An einer Befestigungsvorrichtung (18) des Roboters (R) wird ein medizinisches Werkzeugs (21-24) befestigt und der Arbeitsbereichs (30) des Roboters (R) wird durch die Steuerungsvorrichtung (17) insbesondere in sicherer Technik derart angepasst, dass der Roboter (R) die Performanceanforderung der mit dem medizinischen Werkzeug (21-24) durchzuführenden Applikation erfüllt.
摘要翻译：本发明涉及一种医用机器人（R），并以满足医用机器人（R）的性能要求的方法。机器人（R）包括多个轴（1-6）和控制装置（17）的。至机器人（R）的安装装置（18）附连到医疗工具（21-24）和所述机器人（R）的工作区（30）通过在特定的控制装置（17）使用安全技术调整，以使得所述机器人（ R）应用程序的性能需求（与医疗工具21-24），以进行实现。

8. 发明申请

WO2009065831A3 ROBOT, MEDICAL WORK STATION, AND METHOD FOR PROJECTING AN IMAGE ONTO THE SURFACE OF AN OBJECT 审中-公开
标题翻译：用于在物体表面上投影图像的机器人，医疗工作台和方法
公开(公告)号：WO2009065831A3
公开(公告)日：2009-10-15
申请号：PCT/EP2008065758
申请日：2008-11-18
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , DLR EV , ORTMAIER TOBIAS , JACOB DIRK , PASSIG GEORG
发明人： ORTMAIER TOBIAS , JACOB DIRK , PASSIG GEORG
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00 , A61B34/30 , A61B2017/00207 , G03B21/00 , G06F3/0426 , Y10T74/20305
摘要： The invention relates to a robot (R), a medical work station, and a method for projecting an image (20) onto the surface of an object (P). The robot (R) comprises a robot arm (A) and a device (18) for projecting the image (20) onto the surface of the object (P), said device (18) being mounted on or integrated into the robot arm (A).
摘要翻译：本发明涉及机器人（R），医疗工作站以及用于将图像（20）投射到物体（P）的表面上的方法。机器人（R）具有机器人臂（A）和附接到机器人臂（A）或集成到机器人臂（A）中用于将图像（20）投影到对象（P）的表面上的装置（18）。

9. 发明申请

WO2010025943A1 MEDIZINISCHER ARBEITSPLATZ UND BEDIENVORRICHTUNG ZUM MANUELLEN BEWEGEN EINES ROBOTERARMS 审中-公开
标题翻译：医疗工作及控制装置手动移动机器人手臂
公开(公告)号：WO2010025943A1
公开(公告)日：2010-03-11
申请号：PCT/EP2009/006454
申请日：2009-09-04
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER, Tobias
发明人： ORTMAIER, Tobias
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J3/04 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/75 , A61B34/76 , B25J19/0091 , G05B2219/45117
摘要： Die Erfindung betrifft einen medizinischen Arbeitsplatz und eine Bedienvorrichtung (1) zum manuellen Bewegen eines Roboterarms (Ml -M3). Die Bedienvorrichtung (1) weist eine Steuerungsvorrichtung (5) und wenigstens eine mit der Steuerungsvorrichtung (5) gekoppelte manuelle mechanische Eingabevorrichtung (E1-E3) auf. Die Steuerungsvorrichtung (5) ist eingerichtet, zum Steuern einer Bewegung wenigstes eines zum Behandeln eines Lebewesens (P) vorgesehenen Roboterarms (Ml- M3 ) vorgesehene aufgrund eines manuellen Bewegens der Eingabevorrichtung (E1-E3) Signale zu erzeugen, so dass der Roboterarm (M1-M3) eine der manuellen Bewegung entsprechende Bewegung durchführt. Die Eingabevorrichtung (El, E2) weist wenigstens eine mechanische Dämpfungseinrichtung (27, 40) auf, die bei einem manuellen Bewegen der Eingabeeinrichtung (E1, E2) eine Kraft und/oder ein Drehmoment zum zumindest teilweise Unterdrücken einer durch einen Tremor der die Eingabevorrichtung (El, E2) bedienenden Person resultierenden Teilbewegung erzeugt.
摘要翻译：本发明涉及一种医疗工作站，以及用于手动移动的机器人臂（ML-M3）的操作装置（1）。的操作装置（1）包括控制装置（5）以及至少一个具有耦合到在手动机械输入装置（E1-E3）的控制装置（5）。所述控制装置（5）适于控制移动wenigstes一个用于治疗活体提供用于由于输入设备（E1-E3）的手动运动提供一种机器人手臂（ML M3）（P），以产生信号，从而使机器人臂（M1 -M3）手动对应移动的移动被执行。的输入装置（部E1，E2）包括至少一个机械阻尼装置（27，40），其中，当手动移动所述输入装置（E1，E2）上的力和/或扭矩用于至少部分地抑制（由输入装置的震颤部E1，E2）运算，所得的局部移动而产生。

10. 发明申请

WO2009087017A1 VERFAHREN ZUR FEHLERERKENNUNG IN EINEM STEUERUNGSSYSTEM EINES MEDIZINISCHEN BEHANDLUNGS- UND/ODER DIAGNOSEGERÄTS 审中-公开
标题翻译：方法故障检测的医疗治疗和/或诊断装置的控制系统
公开(公告)号：WO2009087017A1
公开(公告)日：2009-07-16
申请号：PCT/EP2008/067496
申请日：2008-12-15
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , KUKA ROBOTER GMBH , ENGELMANN, Till , MÜHLHÄUSSER, Matthias , BEWIG, Lorenz , HAGENAUER, Andreas , HASENZAHL, Torsten , JACOB, Dirk , ORTMAIER, Tobias , TSCHARNUTER, Dietmar
发明人： ENGELMANN, Till , MÜHLHÄUSSER, Matthias , BEWIG, Lorenz , HAGENAUER, Andreas , HASENZAHL, Torsten , JACOB, Dirk , ORTMAIER, Tobias , TSCHARNUTER, Dietmar
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06F19/3406 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/63
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fehlererkennung in einem Steuerungssystem (20) eines medizinischen Behandlungs- und/oder Diagnosegeräts (2), insbesondere in einem Steuerungssystem ein Verstellsystem (30) des medizinischen Behandlungs- und/oder Diagnosegeräts (2), wobei das Steuerungssystem in einem regulären Betriebsmodus Daten verarbeitet und das Steuerungssystem (20) über einen Testmodus verfügt, in dem eine sicherheitskritische Komponente des Steuerungssystems (20) mit Testdaten (E, A) eines Testdatensatzes T (E, A) gespeist und überprüft wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在医疗治疗和/或诊断装置（2）的控制系统（20）检测的错误，特别是在一个控制系统中，医学治疗和/或诊断装置（2），其中，所述控制系统的调整系统（30）在常规操作模式的过程数据，并且经由一测试模式中的控制系统（20）具有，在所述控制系统（20）的测试数据（E，A）的测试数据集T（E，A）被供给，并检查的安全关键部件。

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