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1. 发明申请

WO2009127713A3 X-RAY DEVICE AND MEDICAL WORKPLACE 审中-公开
标题翻译： X射线设备和医疗工作场所
公开(公告)号：WO2009127713A3
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：PCT/EP2009054576
申请日：2009-04-17
申请人： KUKA ROBOTER GMBH , ORTMAIER TOBIAS , HEILIGENSETZER PETER
发明人： ORTMAIER TOBIAS , HEILIGENSETZER PETER
IPC分类号： B25J9/16 , A61B6/00 , A61B6/10
CPC分类号： A61B6/102 , A61B6/4458 , B25J9/1666 , B25J9/1682
摘要： The invention relates to an X-ray device (2) for a medical workplace (1, 21). The X-ray device (2) comprises a robot (R) with a plurality of axes (9), a control device (10) for controlling the axes (9) for movement of the robot (R), and a fastening device (8), and a support device (11) disposed at the fastening device (8), said support device comprising an X-ray radiation source (12) and an X-ray radiation receiver (14). A 3D model (15, 15a) of the robot (R) and the support device (11) provided is stored in the control device (10), said 3D model modeling the spatial extension of the robot (R) and the support device (11) during movement of the robot (R). The 3D model (15,15a) also models the spatial extension of at least one other device (3, 4, R2) of the medical workplace (1, 21) and/or of a living organism (5) located within the medical workplace (1, 21). The control device (10) recognizes a potential collision of the X-ray device (2) with the other device (3, 4, R2) and/or the living organism (5) based on the 3D model (15,15a) and prompts the robot (R) to take action to avoid the potential collision.
摘要翻译：本发明涉及用于医疗工作站（1,21）的X射线设备（2）。所述X射线装置（2）包括一个机械手（R）与多个轴（9），其适于将所述轴（9），用于所述机器人（R）来驱动的运动的控制装置（10），和一个连接装置（8），和具有连接到固定装置（8）的X射线源（12）和X射线接收器（14）的携带装置（11）。在控制装置（10）是具有布置承载装置（11）存储的3D模型（15，15A）由机器人（R），所述机器人的空间范围（R）的机器人的移动期间具有布置承载装置（11）（R）建模。 3D模型（15,15a）还模拟医疗工作站（1,21）和/或医疗工作站（1,21）内的人的至少一个另外的设备（3,4，R2）的空间范围（ 5）。所述控制装置（10）识别出3D模型（15,15a）的X射线装置（2）的潜在的碰撞与另外的装置（3，4，R 2）和/或活体的基础（5）和使机器人（R）采取措施避免潜在的碰撞。

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