执行来自所述多个传感器的每一个的多个输出值的输出的给定的单元（S110），的多个传感器的性能的车辆周围监测不同区域中的控制，以及， 图像的处理。 指定单元被配置为指定车辆相对于基于车辆周围的道路而设置的参考方向的方向。 设定单元（S108，S109）被配置为根据由指定单元指定的车辆的方向来设定多个传感器的优先级。 执行单元基于优先级来改变多个传感器的操作性能的比率和处理量与多个输出值的比率中的至少一个。

本发明中，基于安装在车辆上的传感器的输出，状态确定对象的监测单元（11），该处理用于根据所述车辆的状态执行处理 发生器，用于产生一个信息（12），控制单元，用于输出到输出装置使表示所述对象的至少一个和导致该过程（13）的状态下，由于由原因信息指示的原因信息 其接收用于改变的处理（14），具有发电机的输入接收单元（12）是车载装置用于基于所述接收部的接收结果生成处理的信息处理（14）被改变（ 10）来提供的。

为只在一个周期，其中，基于（3）的旋转角度的角度地进行基于轮胎第一加速度传感器（11A）的检测信号的接地部的提取。 因此，即使基于道路表面的从所述第一加速度传感器（11A）的检测信号的不均匀的噪声的振动重叠，也可以抑制地面部分的误判定。 因此，即使在不平坦度大的行驶路面上，也能够抑制接触部分的错误判定。