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41. 发明申请

WO2008033250A3 CONTROLLED MATERIAL REMOVAL RATE (CMRR) AND SELF-TUNING FORCE CONTROL IN ROBOTIC MACHINING PROCESS 审中-公开
标题翻译：机器人加工过程中的受控材料去除率（CMRR）和自整定力控制
公开(公告)号：WO2008033250A3
公开(公告)日：2008-05-29
申请号：PCT/US2007019443
申请日：2007-09-06
申请人： ABB RESEARCH LTD , HE JIANMIN , PAN ZENGXI , ZHANG HUI
发明人： HE JIANMIN , PAN ZENGXI , ZHANG HUI
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1633 , B23Q17/09 , B25J9/163 , G05B19/19 , G05B2219/37319 , G05B2219/37355 , G05B2219/42037 , G05B2219/45068 , G05B2219/49079 , G05B2219/49082 , G05B2219/49099
摘要： A method and apparatus for a robotic machining process that gives a controlled removal rate of material from a workpiece when an object, tool or workpiece, held by a robot is brought into contact with a stationary object, workpiece or tool. A signal indicative of the force applied by the held object t the stationary object is used to control the rate at which the robot moves the held object in relation to the stationary object. Associated with the robot is a controller that has tunable proportional and integral gains. The controller determines a command for the feed rate of the tool when the tool engages the workpiece. In response to that command, the proportional and integral gains are tuned to obtain a cutting force to be applied to the workpiece when the tool engages the workpiece that is substantially the same as a desired cutting force.
摘要翻译：一种用于机器人加工过程的方法和装置，当由机器人保持的物体，工具或工件与固定物体，工件或工具接触时，从工件给出受控的材料去除速率。指示由被保持物体施加到静止物体的力的信号被用于控制机器人相对于静止物体移动被保持物体的速率。与机器人相关的是一个具有可调比例和积分增益的控制器。控制器在工具接合工件时确定刀具进给速率的命令。响应于该指令，调节比例增益和积分增益以获得当工具接合工件时施加到工件上的切削力，其与所需的切削力基本相同。

42. 发明申请

WO2006026547A3 APPARATUS AND METHOD FOR CONTOURING THE SURFACE OF A WORKPIECE BY USING A MACHINE TOOL 审中-公开
标题翻译：使用机器工具对工件表面进行表面处理的装置和方法
公开(公告)号：WO2006026547A3
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/US2005030654
申请日：2005-08-29
申请人： GEN ELECTRIC , LIANG ERWIN WENTI , OLCZAK EUGENE GEORGE , SMOLENSKI JOSEPH LUCIAN , TANPITUKPONGSE TEEPORN PAUL , ROBRIGADO ERIC REDITO
发明人： LIANG ERWIN WENTI , OLCZAK EUGENE GEORGE , SMOLENSKI JOSEPH LUCIAN , TANPITUKPONGSE TEEPORN PAUL , ROBRIGADO ERIC REDITO
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , B23B29/125 , B23B2260/108 , B23K26/0084 , B23K26/0823 , B23K26/364 , G05B19/182 , G05B2219/41344 , G05B2219/42209 , Y02P90/265 , Y10T82/2502
摘要： There is provided a machining tool for machining a workpiece (310) on a workpiece support in response to control signals. The machining tool includes a cutting tool (312) configured to cut a surface of the workpiece. The machining tool also includes a first displacement mechanism (324) and a second displacement mechanism (334). The first displacement mechanism arranged to displace the cutting tool relative to the workpiece in a first set of coordinates in response to the control signals. The second displacement mechanism supported by the first translation mechanism and arranged to displace the cutting tool relative to the workpiece in a second set of coordinates, the second displacement mechanism capable of a higher frequency response than the first displacement mechanism. The machining tool also includes a controller (340) configured to receive the control signals and synchronize the displacement of the cutting tool due to the first displacement mechanism with the displacement of the cutting tool due to the second displacement mechanism.
摘要翻译：提供了用于响应于控制信号在工件支撑件上加工工件（310）的加工工具。该加工工具包括被配置为切割工件的表面的切割工具（312）。该加工工具还包括第一位移机构（324）和第二移位机构（334）。所述第一移位机构被布置成响应于所述控制信号而以第一坐标系位移所述切削工具相对于所述工件。所述第二位移机构由所述第一平移机构支撑并布置成在第二坐标系中相对于所述工件移动所述切割工具，所述第二位移机构能够比所述第一位移机构具有更高的频率响应。所述加工工具还包括控制器（340），其配置成接收所述控制信号并使由所述第一位移机构引起的所述切削工具的位移与所述切削工具由于所述第二位移机构的位移同步。

43. 发明申请

WO2005111749A2 ANSTEUERUNG EINES ANTRIEBSMOTORS ZUM ANFAHREN EINER VORGEGEBENEN SOLL-POSITION, INSBESONDERE FÜR EIN REGALBEDIENGERÄT, UND EIN ENTSPRECHENDES VERFAHREN ZUR ANSTEUERUNG 审中-公开
标题翻译：控制驱动电机启动给定期望的位置，特别是在机架上安装的控制单元，以及相应的方法用于控制
公开(公告)号：WO2005111749A2
公开(公告)日：2005-11-24
申请号：PCT/DE2005/000873
申请日：2005-05-09
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , GRAEFER, Dominik , LEHMANN, Gerhard
发明人： GRAEFER, Dominik , LEHMANN, Gerhard
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/416 , G05B2219/37388 , G05B2219/41117 , G05B2219/41261 , G05B2219/42066 , G05B2219/45045
摘要： Die Erfindung betrifft eine Ansteuerung eines Antriebsmotors (8) zum Anfahren einer vorgegebenen Soll-Position, insbesondere für ein Regalbediengerät, und ein entsprechendes Steuerungsverfahren mit einem Wegmesser, mit einer Lagesteuerung, die eine Soll-Positionsvorgabe anhand der Ist-Position in eine Soll-Beschleunigungsvorgabe umsetzt, mit einem Beschleunigungssteller, der die vorgegebene Soll-Beschleunigung in eine entsprechende Drehzahlbeschleunigung des Antriebsmotors (8) umsetzt, und mit zumindest einem Beschleunigungssensor (14) zur Erfassung der Ist-Beschleunigung, wobei die Differenz aus der Ist-Beschleunigung und der Soll-Beschleunigung gebildet wird und wobei jeweils unter Bildung eines Regelkreises die Differenz auf die Soll-Beschleunigungsvorgabe und die Ist-Position auf die Soll-Positionsvorgabe aufgeschaltet werden. Damit ein Hubwagen oder ein Mast keine unerwünschten Schwingungen ausführt, wird vorgeschlagen, dass ein Drehzahlregelkreis vorgesehen ist, über den die Drehzahl des Antriebsmotors (8) direkt vom Antriebsmotor (8) zurückgeführt wird, und dass der Beschleunigungssensor (14) am zu positionierenden Objekt angeordnet ist, dessen Verbindung mit dem Antriebsmotor (8) eine Elastizität aufweist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于启动预定的所需位置，尤其是对堆装起重机，驱动马达（8）的控制和相应的控制方法，具有位移测量装置，具有一个姿态控制中，目标位置设定的实际位置的装置，用于将目标加速度设定反应，用加速度调节器，其将指定的目标加速度向所述驱动马达（8）的相应速度的加速度，并用至少一个加速度传感器（14）用于检测所述实际加速度，由此，实际的加速度和期望之间的差加速度被形成，并且其中所述差值要被切换到目标加速度设定和实际位置至目标位置输入分别以形成环。为了使升降卡车或桅杆不携带不希望的振动，所以建议一速度控制环被提供，通过该驱动马达的旋转速度（8）直接从所述驱动马达（8）被再循环，并且所述加速度传感器（14）布置在所述对象上的被定位是其对驱动电动机（8）连接具有弹性。

44. 发明申请

WO2004083968A3 METHOD AND DEVICE FOR ADJUSTING AN ELEMENT 审中-公开
标题翻译：方法和一种用于调节元素
公开(公告)号：WO2004083968A3
公开(公告)日：2005-05-12
申请号：PCT/EP2004002900
申请日：2004-03-19
申请人： OLYMPUS BIOSYSTEMS GMBH , BAIGAR ERIK
发明人： BAIGAR ERIK
IPC分类号： G05B20060101 , G05B7/00 , G05B17/00 , G05B19/19 , G05B19/404 , G05B24/00 , H02P8/32
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/41331
摘要： The invention relates to a method and device for adjusting an element by means of an actuator which is configured in such a way that it can carry out an adjustment of the element in a defined manner between a plurality of discrete adjustment positions and/or in a continuous manner within a range of adjustment according to a corresponding control exerted by a control unit. After energy is supplied and in cooperation with the actuator, the element can perform an oscillation about a center position which can be adjusted by the actuator and which corresponds to a momentary set position of said element. According to the invention, the control unit controls the actuator in such a way that the element is adjusted from an initial position to a target position such that the element, in relation to the center position, is initially displaced to an interim position which is adjacent to the target position and which is located between the initial position and the target position or is located beyond the target position, such that once the interim position is reached, the element is displaced in relation to the center position from the interim position to the target position after a defined time lag, such that energy is extracted so that the element can oscillate about the momentary center position as a result of displacement of the element from the initial position to the interim position and/or as a result of other energy added.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和用于通过致动器的装置，该装置适于在相应的致动由控制单元的基础上，调整元件的装置中，多个离散的调整位置之间所定义的元件和/或一个调节范围内连续可调，所述由于电源供给元件与致动器合作，一个振动给元件的当前目标位置可以执行适当的一个，由致动器调节的装置的位置。本发明提出，所述控制单元控制为元件的调节从初始位置到目标位置的致动器，使得所述元件的中心位置相邻的临时位置，首先获得在所述目标位置中的一个调整，即起始位置和目标位置或超出之间目标位置，以及在于 - 在到达临时位置之后 - 相对于一个定义的时间延迟，该元件被移动到临时位置到目标位置的中心位置，从而使绕瞬时中心位置的元件的振荡由于元件从所述位移起始位置在过渡位置和/或以不同的能量输入的能量的序列撤回。

45. 发明申请

WO2005035205A1 ロボットの制御装置审中-公开
标题翻译：机器人控制装置
公开(公告)号：WO2005035205A1
公开(公告)日：2005-04-21
申请号：PCT/JP2003/013006
申请日：2003-10-10
申请人：三菱電機株式会社 , 高橋浩喜 , 北村篤史 , 水谷朋治
发明人：高橋浩喜 , 北村篤史 , 水谷朋治
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： G05B19/19 , B25J9/1674 , B25J19/0004 , G05B2219/40218
摘要：回転可能なアーム１５と、アーム１５を駆動するモータ１１と、モータ１１の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出器１２と、アーム１５の回転を規制するストッパー２３と、モータ１１の回転を拘束及び開放するブレーキ１３と、モータ１１を駆動するサーボ制御部３３と、サーボ制御部３３を無効にする共に、ブレーキ１３を開放する解除操作スイッチ４２と、解除操作スイッチ４２の動作によりストッパー２３とアーム１５との角度に応じてブレーキ１３を拘束又は開放の時間を変更するブレーキ制御部３７と、を備えたものである。
摘要翻译：它包括可旋转的臂（15），用于驱动臂（15）的马达（11），用于检测马达（11）的角位置以产生位置检测信号的位置检测器（12）），用于控制臂（15）的旋转，用于抑制和释放电动机（11）的旋转的制动器（13），用于驱动电动机（11）的伺服控制部分（33）和取消操作开关（42），用于禁止伺服控制部分（33）并释放制动器（13）;以及制动控制部分（37），用于根据止动件（23）之间的角度改变制动器（13）的限制或释放时间）和通过解除操作开关（42）的致动的臂（15）。

46. 发明申请

WO02077484A9 METHOD AND DEVICE FOR VIBRATION CONTROL 审中-公开
标题翻译：用于振动控制的方法和装置
公开(公告)号：WO02077484A9
公开(公告)日：2004-06-03
申请号：PCT/US0209394
申请日：2002-03-25
申请人： CYMER INC , PLETNER BARUCH , KARPEL MORDECHAY , DORN HUCKLEBERRY B , PERKINS RICHARD , LUBLIN LEONARD
发明人： PLETNER BARUCH , KARPEL MORDECHAY , DORN HUCKLEBERRY B , PERKINS RICHARD , LUBLIN LEONARD
IPC分类号： H01L21/68 , F16F20060101 , G03F7/20 , G05B19/19 , G06F19/00 , H01L21/027
CPC分类号： G05B19/19 , G03F7/709 , G05B2219/45028
摘要： Electrodes (111) extend over one or more sub-regions of the interior of the rectangle, and lead to reinforced pads (111a) or lands (111b) extending at the edge of the device. The electrodes are arranged in a pattern to contact a piezoelectric element along a broadly turning path, which crosses the full length. Frame members (120) are positioned about the perimeter of sheet (110) and at least one piezoelectric plat element (112) is situated in the central region so that it is contacted by the electrodes (111). The frame members serve as edge binding, so that the thin laminations do not extend to the edge, and they also function as thickness spacers for the hot-press assembly operation described further below, and as position-markers which define the location of piezo plates that are inserted during the initial stages of assembling the laminated package.
摘要翻译：电极（111）在矩形内部的一个或多个子区域上延伸，并且导致在装置的边缘处延伸的加强垫（111a）或平台（111b）。电极被布置成图案，以沿着穿过全长的广泛转动路径接触压电元件。框架构件（120）围绕片材（110）的周边定位，并且至少一个压电平板元件（112）位于中心区域中，使得其与电极（111）接触。框架构件用作边缘装订，使得薄层压板不延伸到边缘，并且它们还用作下文进一步描述的热压组件操作的厚度间隔件，并且作为限定压电板的位置的位置标记其在组装层压包装的初始阶段被插入。

47. 发明申请

WO2004018817A3 CONTROL DEVICE FOR VEHICULAR OPENING/CLOSING BODY 审中-公开
标题翻译：控制装置用于车辆开启/关闭机构
公开(公告)号：WO2004018817A3
公开(公告)日：2004-05-21
申请号：PCT/JP0308757
申请日：2003-07-10
申请人： NISSAN MOTOR , KIDOKORO HITOSHI
发明人： KIDOKORO HITOSHI
IPC分类号： E05F15/00 , E05F15/14 , G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , E05F15/40 , E05F15/646 , E05Y2900/531 , G05B2219/41021 , G05B2219/41026 , G05B2219/42115 , G05B2219/45242
摘要： A control device for a vehicular opening/closing body is provided with a duty ratio calculator (78), which calculates a duty ratio when power supplied to a door drive motor (48) allowing an opening/closing body to open/close is subjected to duty control based on a result of adding first second multiplication values, the first multiplication value being obtained by multiplying a speed difference between a target opening/closing body speed and an actual opening/closing body speed by a negative proportional gain, and the second multiplication value being obtained by multiplying an integral value of the speed difference by an integral gain.
摘要翻译：车辆用开闭体的控制装置具备占空比计算部（78），该占空比计算部（78）计算在供给到能够开闭体开闭的门驱动电动机（48）的电力时的占空比所述第一乘积值是通过将目标开/关车体速度和实际开/关车体速度之间的速度差乘以负比例增益而获得的，并且所述第二乘法值值是通过将速度差的积分值乘以积分增益而获得的。

48. 发明申请

WO2003085816A1 モータの制御装置审中-公开
标题翻译：电机控制装置
公开(公告)号：WO2003085816A1
公开(公告)日：2003-10-16
申请号：PCT/JP2002/003435
申请日：2002-04-05
申请人：三菱電機株式会社 , 筒井和彦
发明人：筒井和彦
IPC分类号： H02P5/00
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/42193 , H02P29/032 , H02P29/20
摘要：モータ１８の電流指令信号Ｉrが予め定められた値に達すると、電流指令信号Ｉrを制限すると共に、制限信号Ｌをオフからオンする電流制限器１１５と、モータの制御装置１００、被制御対象の特性を含む等価な位置制御系のモデルを有すると共に、位置指令信号θrをモデルに入力することによりモータ１８の回転位置をモデル位置信号θmとして求めるモデル位置発生部２２０と、制限信号Ｌのオンにより補正位置偏差θseに基づいて補正加速度信号αseを発生する補正加速度発生部２４０と、原加速度指令信号Ｖaと補正加速度信号との差αseとなる加速度偏差αrに基づいて位置指令信号θrを発生する位置指令発生部２６０と、を備えたものである。
摘要翻译：一种电动机控制装置，包括限流器（115），用于当电流指令信号（Ir）达到预定值时限制电动机（18）的电流指令信号（Ir），并将限位信号（L）从OFF切换到 ON，具有包括电动机控制装置（100）和受控对象的特性的等效位置控制系统的型号的模型位置生成单元（220），并且适于将电动机（18）的旋转位置确定为通过在模型中输入位置指令信号（thetar）来建立模型位置信号（thetam）;校正加速度生成单元（240），用于通过接通限位信号从校正位置偏差（thetase）产生校正加速度信号（alphase）（L）和位置指令生成单元（260），用于根据作为原始加速度指令信号（Va）与原始加速度指令信号（Va）之间的差（α相）的加速度偏差（alphar）生成位置指令信号校正的加速度信号。

49. 发明申请

WO2003060616A1 数値制御方法及びその装置审中-公开
标题翻译：用于数字控制的方法和装置
公开(公告)号：WO2003060616A1
公开(公告)日：2003-07-24
申请号：PCT/JP2002/000276
申请日：2002-01-17
申请人：三菱電機株式会社 , 水上裕司
发明人：水上裕司
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/42186 , G05B2219/42188 , G05B2219/50024
摘要： A numerical control device, comprising a position judgment means 16 for judging a positional relation between a master shaft and a slave shaft as to whether the master shaft advances or not from the slave shaft and an origin return control means 14 for returning the master shaft and the slave shaft to an origin by a single dog based on the results of the judgment by the position judgment means, wherein two movable shafts are disposed parallel with each other, one of the shafts is formed as the master shaft and the other is formed as the slave shaft to control a machine driven in the same direction by separate servo-motors 6, 10, and the master shaft and the slave shaft are returned to the origin by a dog system, whereby the master shaft and the slave shaft can be returned to the origin by the single dog surely at parallel positions.
摘要翻译：一种数控装置，包括位置判断装置16，用于判断主轴和从轴之间的位置关系，以及主轴是否从从动轴前进;以及原点返回控制装置14，用于使主轴返回，基于由位置判断装置的判断结果，从动轴由单个狗构成原点，其中两个可动轴彼此平行设置，一个轴形成为主轴，另一个形成为从动轴通过单独的伺服电动机6,10控制由同一方向驱动的机器，并且主轴和从动轴通过狗系统返回到原点，从而可以返回主轴和从动轴由单一的狗肯定地在平行的位置。

50. 发明申请

WO2002082202A1 モータ制御装置およびメカ特性測定方法审中-公开
标题翻译：电机控制器和测量机械特性的方法
公开(公告)号：WO2002082202A1
公开(公告)日：2002-10-17
申请号：PCT/JP2002/003047
申请日：2002-03-28
申请人：株式会社安川電機 , 鶴田和寛
发明人：鶴田和寛
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05B13/041 , G05B17/02 , G05B19/19 , G05B2219/41123 , G05B2219/41381
摘要： A motor controller and a method for measuring the characteristics of a mechanism in which the frequency response of the mechanism is measured without causing positional shift or torque saturation and the frequency characteristics can be measured simultaneously with determination of inertia. A detector (20) detects the position of a motor and a difference unit (26) calculates the motor speed from the motor position. A command generating section (11) fixes a positional command at the current position. A positional control section (12) generates such a speed command as the positional command matches the motor position. A speed control section (13) generates such a torque command as the speed command matches the motor speed. An adder (16) adds a high speed sweeping wave from a disturbance signal generating section (15), as a torque disturbance, to a torque command from a torque filter section (14) thus producing a new torque command. A current control section (17) converts that torque command into a current command for driving a motor (18). A frequency response measuring section (21) receives a torque command from the adder (16) and a motor speed calculated at the difference unit (26) and measures the frequency response.
摘要翻译：一种电动机控制器和用于测量其中测量机构的频率响应而不引起位置偏移或扭矩饱和的机构的特性的方法，并且可以在确定惯性的同时测量频率特性。检测器（20）检测电动机的位置，差分单元（26）根据电动机位置计算电动机速度。命令生成部（11）将位置指令固定在当前位置。位置控制部（12）生成与位置指令与电动机位置一致的速度指令。速度控制部（13）生成速度指令与电机速度相匹配的转矩指令。加法器（16）将来自扰动信号生成部（15）的高速扫描波作为转矩扰动与来自转矩滤波器部（14）的转矩指令相加，从而产生新的转矩指令。电流控制部（17）将该转矩指令转换成用于驱动电动机（18）的电流指令。频率响应测量部分（21）接收来自加法器（16）的转矩指令和以差分单元（26）计算的电动机速度并测量频率响应。

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