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31. 发明申请

WO2017092905A1 SYSTEM AND METHOD FOR NAVIGATION GUIDANCE OF A VEHICLE IN AN AGRICULTURAL FIELD 审中-公开
标题翻译：一种农用车辆导航指导的系统和方法
公开(公告)号：WO2017092905A1
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：PCT/EP2016/072968
申请日：2016-09-27
申请人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard
发明人： GRAF PLESSEN, Mogens Max Sophus Edzard
IPC分类号： G01C21/34 , G05D1/02 , A01B69/00
CPC分类号： G05D1/0219 , A01B69/007 , A01B69/008 , G01C21/20 , G05D2201/0201
摘要： A method and a device are described for enabling navigation guidance of a manually driven vehicle in agricultural fields without the usage of artificial location sensors. For the cost-efficient realization of a predetermined path plan for field coverage with mobile agricultural machinery, or the real-time traversal from one location within the field to a second location within the field, recursive interactions between a human operator of a vehicle system and a supporting mobile computing device are exploited.
摘要翻译：描述了一种方法和设备，其能够在不使用人造位置传感器的情况下实现农场中的手动驱动车辆的导航引导。为了用移动式农业机械实现用于现场覆盖的预定路径计划的成本效益实现或从现场内的一个位置到现场内的第二位置的实时遍历，车辆系统的操作人员与支持移动计算设备被利用。

32. 发明申请

WO2016140824A1 GUIDANCE SYSTEM WITH NAVIGATION POINT CORRECTION 审中-公开
标题翻译：导航点校正指导系统
公开(公告)号：WO2016140824A1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：PCT/US2016/018865
申请日：2016-02-22
申请人： AGCO INTERNATIONAL GMBH
发明人： VOGLER, Theo , GRANDL, Ludwig , NOTHDURFT, Tobias
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G01S19/51 , A01B69/00 , A01B69/007 , A01B79/005 , A01C21/005 , A01D34/86 , A01D67/00 , G01C21/005 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要： A system comprises a mobile machine including a first portion and a second portion, a positioning receiver coupled with the first portion of the mobile machine, a sensor for determining a position of the first portion of the mobile machine relative to the second portion of the mobile machine, and one or more computing devices. The one or more computing devices are configured to use information from the positioning receiver to determine a geographic location of the positioning receiver, use information from the sensor to determine a position of the first portion of the mobile machine relative to the second portion of the mobile machine, and adjust a navigation point offset according to the position of the first portion of the mobile machine relative to the second portion of the mobile machine, the navigation point offset being a difference in location between the positioning receiver and a navigation point.
摘要翻译：一种系统包括移动机器，其包括第一部分和第二部分，与移动机器的第一部分耦合的定位接收器，用于确定移动机器的第一部分相对于移动体的第二部分的位置的传感器机器和一个或多个计算设备。一个或多个计算设备被配置为使用来自定位接收器的信息来确定定位接收器的地理位置，使用来自传感器的信息来确定移动机器的第一部分相对于移动台的第二部分的位置机器，并且根据移动机器的第一部分相对于移动机器的第二部分的位置来调整导航点偏移，导航点偏移量是定位接收机与导航点之间的位置差异。

33. 发明申请

WO2016126459A1 MULTI-OPERATOR, MULTI-ROBOT CONTROL SYSTEM WITH AUTOMATIC VEHICLE SELECTION 审中-公开
标题翻译：多操作员，多机器人自动选择机器人控制系统
公开(公告)号：WO2016126459A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/US2016/014859
申请日：2016-01-26
申请人： JAYBRIDGE ROBOTICS, INC.
发明人： ELKINS, Michael , ROWELL, Todd , MARTIN, Bradly , GOULD, Grant
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： G05D1/0027 , G05D2201/0201 , Y10S901/01
摘要： A method of controlling a plurality of robotic vehicles may involve the steps of: Determining a state of each of the plurality of robotic vehicles; assigning a robotic vehicle to an operator in response to a Binding command from the operator; allowing the operator to command the assigned robotic vehicle to perform a mission; and releasing the assigned robotic vehicle in response to an Unbinding command from the operator.
摘要翻译：控制多个机器人车辆的方法可以包括以下步骤：确定多个机器人车辆中的每一个的状态; 响应于来自操作者的绑定命令，将机器人车辆分配给操作者; 允许操作员命令所分配的机器人车辆执行任务; 以及响应于来自操作者的解除绑定命令释放所分配的机器人车辆。

34. 发明申请

WO2016098023A2 MULTI-SENSOR, AUTONOMOUS ROBOTIC VEHICLE 审中-公开
标题翻译：多传感器，自动机动车
公开(公告)号：WO2016098023A2
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：PCT/IB2015/059690
申请日：2015-12-16
申请人： HUSQVARNA AB
发明人： GRUFMAN, Stefan , MANNEFRED, Björn , JÄGENSTEDT, Patrik , ÖHRLUND, Magnus , DEIMERT, Johan
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A01D34/008 , A01D34/78 , A01D69/02 , A01D2101/00 , G05D1/0011 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208
摘要： A robotic vehicle may include one or more functional components configured to execute a lawn care function, a sensor network comprising one or more sensors configured to detect conditions proximate to the robotic vehicle, an object detection module configured to 5 detect objects proximate to the robotic vehicle using contact-less detection, a positioning module configured to determine robotic vehicle position, and a mapping module configured to generate map data regarding a parcel on which the robotic vehicle operates.
摘要翻译：机器人车辆可以包括被配置为执行草坪护理功能的一个或多个功能部件，包括被配置为检测靠近机器人车辆的状况的一个或多个传感器的传感器网络，被配置为检测接近机器人车辆的物体使用无接触检测，配置成确定机器人车辆位置的定位模块，以及配置成生成关于机器人车辆运行的包裹的地图数据的映射模块。

35. 发明申请

WO2015187467A1 IMPLEMENT GUIDANCE 审中-公开
标题翻译：执行指导
公开(公告)号：WO2015187467A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/US2015/033056
申请日：2015-05-28
申请人： TRIMBLE NAVIGATION LIMITED
发明人： PEAKE, John W , PLEINES, Stephan
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0212 , A01B69/004 , A01B69/008 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要： Efficient towed implement guidance to a desired path is achieved by guiding a towing vehicle toward a path on the opposite side of a desired path, then guiding the vehicle back to the desired path. Efficient forward implement guidance to a desired path is achieved by guiding a pushing vehicle along a tractrix. A vehicle leaves a straight line along a tractrix to keep a rear implement on the line as long as possible.
摘要翻译：通过将牵引车辆朝向期望路径的相对侧上的路径引导，然后将车辆引导回到期望的路径，来实现对所需路径的有效牵引的工具引导。通过沿着车道引导推动车辆来实现对期望路径的有效的前进车辆引导。一辆车沿着一条直线行驶，尽可能长地保持后部工具在线上。

36. 发明申请

WO2015171954A2 REFINED ROW GUIDANCE PARAMETERIZATION WITH HOUGH TRANSFORM 审中-公开
标题翻译：精细行引导参数化与HOUGH变换
公开(公告)号：WO2015171954A2
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：PCT/US2015/029783
申请日：2015-05-07
申请人： RAVEN INDUSTRIES, INC.
发明人： NELSON, Robert Leonard Jr. , WILSON, Edwin Ernest
IPC分类号： B62D6/00 , G06K9/00
CPC分类号： B62D6/00 , A01B69/008 , B62D6/005 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D2201/0201 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/46 , G06K9/4633 , G06K2207/1016 , G06K2209/17 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/30188 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252
摘要： Systems and techniques for refined row guidance parameterization with Hough transform are described herein. An electronic representation of a field (ERF) can be received. A steering variable calculation can be performed by executing a cascaded Hough transform on the ERF. An intermediate value used in calculating the steering variable can be selected. A refined intermediate value can be identified from the intermediate value by measuring a difference between the intermediate value and an anchor value. The steering variable calculation can be adjusted using the refined intermediate value
摘要翻译：这里描述了用于利用霍夫变换进行细化的行引导参数化的系统和技术。可以接收一个字段的电子表示（ERF）。转向变量计算可以通过在ERF上执行级联霍夫变换来执行。可以选择用于计算转向变量的中间值。通过测量中间值和锚点值之间的差值，可以从中间值识别改进的中间值。转向变量计算可以使用精确的中间值进行调整

37. 发明申请

WO2015151982A1 併走作業システム审中-公开
标题翻译：协调旅游工作系统
公开(公告)号：WO2015151982A1
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：PCT/JP2015/059264
申请日：2015-03-25
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：横山　和寿 , 中川　渉
IPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0278 , A01B69/004 , A01B69/005 , A01B69/008 , G05D1/0274 , G05D1/0287 , G05D1/0291 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
摘要：　有人走行作業車両が先行して作業し、第一作業車両１が後行程を第二作業車両１００よりも前を走行して作業ができるように、先行して前工程の作業を行う有人作業車両１００と、後工程作業を行う無人の第一作業車両１とにより作業を行う併走作業システムであって、前記第一作業車両１には、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位し、設定走行経路Ｒに沿って自動走行させる制御装置３０が備えられ、斜め前方を走行する第一作業車両１には、斜め後方を走行する有人作業車両の進行方向の目印となるマーカー７０Ｒ・７０Ｌが備えられる。
摘要翻译：一种协调的行驶工作系统，其中首先通过以前的步骤进行作业的载人作业车辆（100）进行作业，以及在随后的步骤中进行作业的无人驾驶的第一作业车辆（1），使得可以所述载人行驶车辆首先进行作业，所述第一作业车辆（1）在所述第二作业车辆（100）的前方行驶时，在随后的步骤中进行作业，其中，所述第一作业车辆（1）设置有控制装置（30），用于使用卫星定位系统测量机体的位置，并使机体沿着设定路线（R）自动行进，并且与前方倾斜行进的第一行驶车辆（1）是设置有作为向后方行进的载人作业车辆的行驶方向指示器的标记（70R，70L）。

38. 发明申请

WO2015146777A1 作業車協調システム审中-公开
标题翻译：工作车辆合作系统
公开(公告)号：WO2015146777A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/JP2015/058226
申请日：2015-03-19
申请人：株式会社クボタ
发明人：藤本義知 , 荒木浩之 , 魚谷安久
IPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
CPC分类号： A01B69/008 , G05D1/0219 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
摘要：　親作業車１Ｐの検出位置から親作業車１Ｐの走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、親作業車１Ｐの走行軌跡から子作業車１Ｃの目標走行位置を算定する子走行目標算定部と、親作業車１Ｐによって実行された作業運転に関する親作業運転パラメータを検出位置にリンクさせて生成する親パラメータ生成部と、子作業車１Ｃの目標走行位置にリンクさせた子作業車１Ｃのための子作業運転パラメータを親作業運転パラメータに基づいて生成する子パラメータ生成部と、子作業車１Ｃの検出位置と目標走行位置と子作業運転パラメータに基づいて子作業車を無人操縦する操縦制御部とが備えられている。
摘要翻译：提供：父母行驶路径计算单元，用于从母车辆（1P）的检测位置计算父母工作车辆（1P）的行驶路径; 儿童旅行目标计算单元，用于从父母工作车辆（1P）的行驶路径计算儿童作业车辆（1C）的目标行驶位置; 父参数生成单元，与父工作车辆（1P）执行的与母作业操作相关的父作业操作参数与检测位置联动地生成; 子参数生成单元，基于所述母作业操作参数，生成与所述儿童作业车辆（1C）的目标行驶位置连接的所述儿童作业车辆（1C）的儿童作业操作参数; 以及用于基于儿童作业操作参数和儿童作业车辆（1C）的检测位置和目标行驶位置来无人驾驶小童作业车辆的转向控制单元。

39. 发明申请

WO2015119265A1 走行制御システム审中-公开
标题翻译：旅行控制系统
公开(公告)号：WO2015119265A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/JP2015/053442
申请日：2015-02-06
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：小倉　康平 , 黒田　晃史 , 松本　圭司 , 青木　英明
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00 , G05D1/00
CPC分类号： A01B69/008 , G05D1/0011 , G05D1/0278 , G05D1/028 , G05D2201/0201
摘要：　≪課題≫自律走行作業車両が適正な位置で、適正な状態でのみ作業が開始できるようする。≪手段≫衛星測位システムにより機体位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を動作させる操舵アクチュエータ（４０）と、エンジン回転制御手段と、変速手段（４４）と、これらを制御する制御装置（３０）とを備えた自律走行作業車両（１）を、前記制御装置（３０）に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行させるとともに、該自律走行作業車両（１）に有人運転で随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両（１００）に自律走行作業車両を操作可能な遠隔操作装置（１１２）を搭載する併走作業システムであって、前記制御装置（３０）は、自律走行作業車両が作業開始位置（Ｘ）より設定範囲以上離れた位置では作業開始を許可しないように制御する。
摘要翻译： [问题]仅当自主旅行作业车辆处于适当的位置并处于适当的状态时才允许起动作业。 [解决方案]一种自主旅行作业车辆（1），其具有通过卫星定位系统测量装置主体位置的位置计算装置，操作转向装置的转向致动器（40），发动机旋转控制装置，通过伴随的行驶工作车辆（100），沿着存储在控制装置（30）中的设定行驶路径自主地行驶，控制其中的每一个的传动装置（44）和控制装置（30）），其通过参加操作伴随自动旅行作业车辆（1）的行驶而工作，并且安装有可操作自主旅行作业车辆的远程操作装置（112），并且控制装置（30）控制使得当自动旅行作业车辆处于与起动位置（X）至少设定的范围分开的位置时，不允许开始工作。

40. 发明申请

WO2015057638A1 AUTONOMOUS SYSTEMS, METHODS, AND APPARATUS FOR AG BASED OPERATIONS 审中-公开
标题翻译：用于基于AG的操作的自治系统，方法和装置
公开(公告)号：WO2015057638A1
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：PCT/US2014/060385
申请日：2014-10-14
申请人： KINZE MANUFACTURING, INC.
发明人： BLACKWELL, Robert , SCHILDROTH, Rhett , MYERS, Michael J. , ROLFFS, Merlan J. , BECKER, Derrick
IPC分类号： A01D41/127 , A01B69/04 , A01B69/00 , A01B63/118 , A01B71/06
CPC分类号： A01B59/002 , A01B69/004 , A01B69/008 , A01B79/00 , A01D41/1278 , B60P3/00 , B60P3/22 , G05D1/0246 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
摘要： The use of self-powered, autonomous vehicles in agricultural and other domestic applications is provided. The vehicles include a self-propelled drive system, tracks or wheels operatively connected to the drive system, a power supply operatively connected to the drive system, an attachment mechanism for attaching equipment to the vehicle, and an intelligent control operatively connected to the drive system, power supply, and attachment mechanism. The vehicle is configured to connect to the equipment to perform agricultural operations based upon the equipment. Multiple vehicles can be used in a field at the same time. Furthermore, the invention includes the ability to move one or more of the autonomous vehicles from field to field, home to field, or from generally any first location to a second location.
摘要翻译：
提供在农业和其他家庭应用中使用自供电自动驾驶车辆。这些车辆包括自推进驱动系统，可操作地连接到驱动系统的履带或车轮，可操作地连接到驱动系统的电源，用于将设备连接到车辆的连接机构以及可操作地连接到驱动系统的智能控制器，电源和附件机制。车辆配置成连接到设备以基于设备执行农业操作。多辆车可以同时在一个领域使用。此外，本发明包括将一个或多个自主车辆从田间移动到田地，从家到田地或从大体上任何第一位置移动到第二位置的能力。

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