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1. 发明申请

WO2019124298A1 作業車及びトラクタ审中-公开
公开(公告)号：WO2019124298A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/JP2018/046310
申请日：2018-12-17
申请人：株式会社クボタ
发明人：小林　句美子 , 西野　邦彦 , 森岡　保光 , 宮下　隼輔 , 久保田　祐樹 , 川井　美紗子 , 正円　茂夫
IPC分类号： A01B69/00 , A01B63/10 , G01C21/16
CPC分类号： A01B63/10 , A01B69/00 , G01C21/16
摘要：作業車は、車体（４）の慣性情報を計測する慣性計測装置（３９）と、走行用の後輪（３）を支持する後車軸（９）と、後車軸（９）を回動自在に支持するミッションケース（１０）と、が備えられ、慣性計測装置（３９）が、平面視で、ミッションケース（１０）と重複する箇所に配置されている。そのため、慣性計測装置により車体の姿勢変化に伴う慣性情報を精度よく計測できるようにすることができる。

2. 发明申请

WO2019064950A1 自動走行システム审中-公开
公开(公告)号：WO2019064950A1
公开(公告)日：2019-04-04
申请号：PCT/JP2018/029768
申请日：2018-08-08
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：兒玉　優飛
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00
CPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
摘要：無駄な走行を削減して作業能率を向上できる自動走行システムを提供する。位置情報取得部２４と、連続する複数の目標走行経路から自動走行対象の１つの目標走行経路を設定し、その設定目標走行経路を位置情報取得部２４にて取得される作業車両２の現在位置Ｐに基づき切り替えることで、連続する複数の目標走行経路に沿って作業車両２を自動走行させる制御部２２と、を備え、目標走行経路として、前進路Ｋｆと、後進路Ｋｂとが連続する状態で備えられ、制御部２２は、設定目標走行経路を、走行中の前進路Ｋｆから後続の後進路Ｋｂに切り替える又は走行中の後進路Ｋｂから後続の前進路Ｋｆに切り替える場合、作業車両２の制動距離Ｄ１，Ｄ３を基準とする設定距離Ｄｆ，Ｄｂだけ、走行中の目標走行経路における終点Ｋｆｅ，Ｋｂｅよりも手前側の先行切り替え地点Ｐｓに作業車両２が到達したとき、設定目標走行経路を切り替え可能である。

3. 发明申请

WO2018055921A1 経路生成システム审中-公开
标题翻译：路线生成系统
公开(公告)号：WO2018055921A1
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：PCT/JP2017/027901
申请日：2017-08-01
申请人：ヤンマー株式会社
发明人：平松　敏史
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00
CPC分类号： A01B69/00 , G05D1/02
摘要：作業態様設定部（１０１）は、ロボットトラクタ（１）及び有人トラクタ（１Ｘ）の協調作業態様を設定する。位置関係設定部（１０２）は、協調作業態様が同一の作業領域における協調作業である場合にロボットトラクタ（１）と有人トラクタ（１Ｘ）の位置関係を設定する。走行経路生成部（３５）は、ロボットトラクタ（１）が走行する第１走行経路（Ｐ）及び有人トラクタ（１Ｘ）が走行する第２走行経路（Ｐ'）を含む協調走行経路を生成する。優先受付部（１０３）は、位置関係の維持を優先するか否かを受け付ける。優先受付部（１０３）により位置関係の維持の優先が受け付けられた場合、位置関係を維持する協調走行経路を生成する。優先受付部（１０３）により位置関係の維持の優先が受け付けられなかった場合、位置関係を維持しない協調走行経路を生成する。
摘要翻译：作业风格设定部（101）设定机器人用拖拉机（1）和有人用拖拉机（1X）的联合作业模式。位置关系设定部（102）在合作作业处于同一作业区域的情况下，设定机器人用牵引车（1）与载人用牵引车（1X）的位置关系。行驶路径生成部（35）产生一个协调行驶路径包括第二行进路径的第一行进路径的机器人牵引器（1）行进（P）和载人拖拉机（1X）行进（P“）。优先级接收单元（103）优先接收是否保持位置关系。当优先接收单元（103）优先保持位置关系时，产生维持该位置关系的协同行进路线。如果优先接收单元（103）不接受保持位置关系的优先接受，则生成不保持该位置关系的协同行进路线。

4. 发明申请

WO2016085694A1 VEHICLE AUTOPILOT WITH AUTOMATIC CALIBRATION, TUNING AND DIAGNOSTICS FEATURES 审中-公开
标题翻译：具有自动校准，调谐和诊断功能的车辆自动驾驶仪
公开(公告)号：WO2016085694A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：PCT/US2015/060949
申请日：2015-11-16
申请人： TRIMBLE NAVIGATION LIMITED
发明人： SIGHTS, Brandon, M , PEAKE, John, W
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0088 , A01B69/00 , A01B69/008 , G01S19/13 , G05D1/0221 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , Y02A40/12
摘要： Automatic calibration, tuning and diagnostics improve precision farming by helping farmers obtain best performance from their autopilot-guided vehicles. Automatic calibration procedures that cannot be accurately performed by human drivers, automatic autopilot tuning, and simplified diagnostics are all parts of an advanced farm vehicle autopilot system.
摘要翻译：自动校准，调整和诊断通过帮助农民从自动驾驶仪引导的车辆获得最佳性能来提高精准耕作。自动驾驶仪自动校准程序无法准确执行，自动驾驶仪自动调整和简化诊断都是先进农场车辆自动驾驶仪系统的一部分。

5. 发明申请

WO2015171947A1 OPTICAL FLOW SENSING APPLICATION IN AGRICULTURAL VEHICLES 审中-公开
标题翻译：农业车辆光流感测应用
公开(公告)号：WO2015171947A1
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：PCT/US2015/029776
申请日：2015-05-07
申请人： RAVEN INDUSTRIES, INC.
发明人： WILSON, Edwin Ernest , NELSON, Robert Leonard Jr. , FOWLER, David Anthony
IPC分类号： A01B69/00
CPC分类号： A01B69/00 , A01B69/001 , A01B69/008 , A63B53/10 , A63B60/42 , B05C1/08 , B60R1/00 , F16C13/00 , G01B5/016 , G01B11/007 , G01B11/14 , G01N3/04 , G01N3/20 , G03F7/24 , G03F7/70791 , G03G15/0806 , G06K9/00 , G06K9/00791 , G06T1/00 , G06T7/0004 , G06T7/20 , G06T7/246 , G06T2207/30188 , G06T2207/30252 , H04N5/23232 , H04N9/045 , H04N9/07
摘要： System and techniques for optical flow sensing applications in agricultural vehicles are described herein. A plurality of digital images of an agricultural environment can be obtained from a sensor affixed to agricultural equipment. The plurality of digital images can include a first image and a second image, the second image being captured subsequent to the first image. A transformation of a landmark between the first image and the second image can be identified. A degree of motion for the agricultural equipment relative to an environmental target can be calculated based on the transformation of the landmark.
摘要翻译：本文描述了用于农业车辆中的光流感测应用的系统和技术。可以从固定在农业设备上的传感器获得农业环境的多个数字图像。多个数字图像可以包括第一图像和第二图像，第二图像在第一图像之后被捕获。可以识别第一图像和第二图像之间的地标的变换。农业设备相对于环境目标的运动程度可以根据地标的改造来计算。

6. 发明申请

WO2015073844A1 SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATICALLY GENERATING VEHICLE GUIDANCE WAYPOINTS AND WAYLINES 审中-公开
标题翻译：自动生成车辆指导路线和路线的系统和方法
公开(公告)号：WO2015073844A1
公开(公告)日：2015-05-21
申请号：PCT/US2014/065733
申请日：2014-11-14
申请人： AGCO CORPORATION
发明人： SCHMIDT, Lee A.
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： A01B69/008 , A01B69/00 , B60K35/00 , B60K2350/1004 , B62D49/06 , G01C21/00 , G01C21/343 , G01C21/3626 , G01C21/3664 , G05D1/0088 , G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/0201 , G06F3/0482 , G06F3/0488
摘要： A guidance system for a mobile machine includes a location determining device for determining a location of the machine, a user interface and a controller. The controller is configured to receive location information from the location determining device, detect a path followed by the machine using the location information, present a plurality of preliminary waypoints to a user via the user interface, receive waypoint information from the user via the user interface indicating one or more selected waypoints corresponding to one or more of the preliminary waypoints, and automatically guide the machine using the one or more selected waypoints. The controller may automatically generate the plurality of preliminary waypoints as the machine traverses the path.
摘要翻译：用于移动机器的引导系统包括用于确定机器位置的位置确定装置，用户界面和控制器。控制器被配置为从位置确定装置接收位置信息，使用位置信息检测机器跟随的路径，经由用户界面向用户呈现多个初步航路点，经由用户界面从用户接收航点信息指示对应于一个或多个预备航路点的一个或多个所选航路点，并且使用所述一个或多个所选航点来自动地引导机器。当机器穿过路径时，控制器可以自动生成多个初步航路点。

7. 发明申请

WO2015050967A1 COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD AND SYSTEM FOR DYNAMICALLY POSITIONING A VEHICLE RELATIVE TO ANOTHER VEHICLE IN MOTION FOR ON-THE-FLY OFFLOADING OPERATIONS 审中-公开
标题翻译：计算机实现的方法和系统，用于动态定位与车上另外的车辆相关的车辆，用于在线卸载操作
公开(公告)号：WO2015050967A1
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：PCT/US2014/058590
申请日：2014-10-01
申请人： JAYBRIDGE ROBOTICS, INC.
发明人： BAUMANN, William, P.
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0289 , A01B69/00 , A01B69/008 , A01D43/086 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D2201/0201
摘要： Computer-implemented methods and systems are disclosed for automatically positioning a moving first vehicle relative to a moving second vehicle traveling in a given area. The method includes the steps of: (a) tracking the second vehicle and guiding the first vehicle to attain a given position relative to the second vehicle; and (b) controlling the first vehicle to maintain a generally constant speed such that an operator of the second vehicle can adjust the speed of the second vehicle to correspondingly adjust a relative position of the second vehicle to the first vehicle in a direction of movement of the first and second vehicles, and controlling the first vehicle to maintain a given distance from the second vehicle in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the first and second vehicles by tracking the second vehicle.
摘要翻译：公开了计算机实现的方法和系统，用于相对于在给定区域中行进的移动的第二车辆自动地定位移动的第一车辆。该方法包括以下步骤：（a）跟踪第二车辆并引导第一车辆达到相对于第二车辆的给定位置; 以及（b）控制所述第一车辆保持一般恒定的速度，使得所述第二车辆的驾驶员能够调节所述第二车辆的速度，以相应地调节所述第二车辆与所述第一车辆在所述第一车辆的运动方向上的相对位置第一和第二车辆，并且通过跟踪第二车辆来控制第一车辆沿着大致垂直于第一和第二车辆的运动方向的方向与第二车辆保持给定的距离。

8. 发明申请

WO2015026470A1 SOUND FEEDBACK SYSTEM FOR VEHICLES 审中-公开
标题翻译：声音反馈系统
公开(公告)号：WO2015026470A1
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：PCT/US2014/047802
申请日：2014-07-23
申请人： DEERE & COMPANY
发明人： SANCHEZ, Julian , SULLIVAN, Kristin, J. , WASHBURN, Karl, B. , ANDERSON, Noel, W.
IPC分类号： G05D1/00 , G08G1/123 , H04B7/00
CPC分类号： H04R3/00 , A01B69/00 , B60R16/0231 , B60R2300/00 , B60W50/08 , B60W2550/20 , G08G1/161 , H04R2420/07 , H04R2499/13
摘要： A feedback system (1 0) is configured for providing a feedback sound (15) representative of a first vehicle sound (75) of a first vehicle (27) and a second vehicle sound (115) of a second vehicle (37). The feedback system (10) comprises a first vehicle data bus (40) of the first vehicle (27) and a second vehicle data bus (80) of the second vehicle (37). A first wireless communication device (120) communicates with the first vehicle data bus (40) and is configured to communicate first vehicle sound (75). A second wireless communication device (135) communicates with the second vehicle data bus (80) and is configured to communicate second vehicle sound (115). An electronic data processing system (150) comprises a third wireless communication device (155) configured to receive the first and second vehicle sound (75, 115).
摘要翻译：反馈系统（110）被配置为提供表示第一车辆（27）的第一车辆声音（75）和第二车辆（37）的第二车辆声音（115）的反馈声音（15）。反馈系统（10）包括第一车辆（27）的第一车辆数据总线（40）和第二车辆（37）的第二车辆数据总线（80）。第一无线通信设备（120）与第一车辆数据总线（40）通信，并且被配置为传送第一车辆声音（75）。第二无线通信设备（135）与第二车辆数据总线（80）通信，并且被配置为传送第二车辆声音（115）。电子数据处理系统（150）包括被配置为接收第一和第二车辆声音（75,115）的第三无线通信设备（155）。

9. 发明申请

WO2014149076A1 METHODS AND APPARATUS TO CONTROL MACHINE CONFIGURATIONS 审中-公开
标题翻译：控制机器配置的方法和设备
公开(公告)号：WO2014149076A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/US2013/066157
申请日：2013-10-22
申请人： DEERE & COMPANY
发明人： ANDERSON, Noel Wayne , BUERKLE, Bryan Kirk , DYBRO, Niels
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05B15/02 , A01B69/00 , A01B69/008 , G05D1/0212 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
摘要： Methods and apparatus are disclosed for controlling machine configurations. An example method disclosed herein includes identifying a machine configuration, the machine configuration comprising a host machine connected to an auxiliary machine; determining a desired trajectory based on at least one of the host machine turning, a desired work path, or an alignment of the host machine and the auxiliary machine; and controlling steering of the auxiliary machine based on a desired trajectory of the host machine.
摘要翻译：公开了用于控制机器配置的方法和装置。本文公开的示例性方法包括识别机器配置，该机器配置包括连接到辅助机器的主机; 基于主机转动，期望的工作路径或主机和辅助机器的对准中的至少一个来确定期望的轨迹; 以及基于主机的期望轨迹来控制辅助机器的转向。

10. 发明申请

WO2012142395A1 VISUAL INFORMATION SYSTEM AND COMPUTER MOBILITY APPLICATION FOR FIELD PERSONNEL 审中-公开
标题翻译：现场人员视觉信息系统和计算机移动应用
公开(公告)号：WO2012142395A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：PCT/US2012/033495
申请日：2012-04-13
申请人： BAYER CROPSCIENCE LP , HOVIS, Allan , PATERSON, David
发明人： HOVIS, Allan , PATERSON, David
IPC分类号： G01V3/00
CPC分类号： G06Q10/063 , A01B69/00 , A01B79/005 , G06F17/30241 , G06Q30/018 , G06Q30/0205 , G06Q50/02 , G09B29/106
摘要： A system for providing visual crop data to a mobile device includes at least one server computer in communication with a mobile device. The at least one server computer is configured to receive location data relating to a geographical position of the mobile device; retrieve topographical data associated with at least a portion of the location data; generate shape data based at least partially on the topographical data; and transmit at least a portion of the shape data to the mobile device, such that at least one shape is visually displayed on at least a portion of a map image displayed on the mobile device. Also disclosed is a computer-implemented method and computer program product for providing and/or interacting with visual crop data, including appropriately communicatively connected hardware components.
摘要翻译：用于向移动设备提供可视裁剪数据的系统包括与移动设备通信的至少一个服务器计算机。所述至少一个服务器计算机被配置为接收与所述移动设备的地理位置相关的位置数据; 检索与所述位置数据的至少一部分相关联的形态数据; 至少部分地基于地形数据生成形状数据; 并且将所述形状数据的至少一部分传送到所述移动设备，使得在所述移动设备上显示的地图图像的至少一部分上至少一个形状被可视地显示。还公开了一种用于提供和/或与视觉作物数据交互的计算机实现的方法和计算机程序产品，包括适当的通信连接的硬件组件。

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