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11. 发明申请

WO2014147734A1 複合駆動装置およびロボット审中-公开
标题翻译：复合驱动装置和机器人
公开(公告)号：WO2014147734A1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：PCT/JP2013/057768
申请日：2013-03-19
申请人：株式会社安川電機
发明人：赤江　裕光 , 萬羽　崇
IPC分类号： F16H37/06 , B25J17/00 , F16H48/10
CPC分类号： B25J9/103 , F16H37/0806
摘要：　軽量小型で、バックラッシが小さい複合駆動装置を提供する。第１出力軸と、伝動機構と、第２出力軸と、動力源とを備え、動力源からの動力を、第１出力軸と第２出力軸とに分配可能とした。第１出力軸は、自軸まわりに回転自在に支持される。伝動機構は、第１出力軸上に互いに対向配置された一対の遊星歯車機構を有する。第２出力軸は、一対の遊星歯車機構の間で、第１出力軸と直交する方向に延在し、伝動機構に連動して自軸まわりに回転可能に支持される。動力源は、伝動機構を駆動させる。
摘要翻译：提供了一种重量轻且紧凑且几乎没有齿隙的复合驱动装置。复合驱动装置包括第一输出轴，变速机构，第二输出轴和动力源，并且能够在第一输出轴和第二输出轴之间分配来自动力源的动力。第一输出轴绕其自身轴线可旋转地支撑。传动机构具有在第一输出轴上彼此相对布置的一对行星齿轮机构。第二输出轴在与第一输出轴正交的方向上延伸，在一对行星齿轮机构之间，与传动机构连接，并且被支撑为能够围绕其自身的轴线旋转。动力源驱动传动机构。

12. 发明申请

WO2008087137A1 METHOD OF ADJUSTING BACKLASH BETWEEN A PINION AND A GEAR DURING ASSEMBLY OF A WRIST OF AN INDUSTRIAL ROBOT AND CORRESPONDING WRIST UNIT 审中-公开
标题翻译：在工业机器人和相关手表机组的组装期间调整齿轮和齿轮之间的反冲的方法
公开(公告)号：WO2008087137A1
公开(公告)日：2008-07-24
申请号：PCT/EP2008/050390
申请日：2008-01-15
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , LARSSON, Jan
发明人： LARSSON, Jan
IPC分类号： B25J9/10 , F16H57/02 , F16H55/18 , B25J9/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J9/103 , F16H57/12 , F16H2057/125
摘要： The invention relates to a method for assembly of a first part (1) to a second part (2) of a manipulator (5), wherein the first part (1) has a first interface surface (8) and the second part has a second interface surface (9), which first and second interface surfaces (8, 9) after the assembly forms an interface (3) between said first part (1) and said second part (2), the second part (2) further being provided with a pinion (15) rotatable about a second symmetry axis (13) and the first part (1) being provided with a gearwheel (25) rotatable about a first symmetry axis (7), the method comprising: - providing at least one of said interface surfaces (8, 9) with a guide member (34), about which the first part (1) is rotatable in parallel relation to said the first (7) and second symmetry axis (13), - joining said first part (1) and said second part (2) of the manipulator such that said first interface surface (8) and said second interface surface (9) being compatible to each other, - rotating the first part (1) about said guide member (34) until the gearwheel (25) fully meshes the pinion (15), - fastening the first part (1) firmly to said second part (2) by means for fastening (10).
摘要翻译：本发明涉及一种用于将第一部分（1）组装到操纵器（5）的第二部分（2）的方法，其中所述第一部分（1）具有第一界面（8），并且所述第二部分具有第二接口表面（9），组装之后的第一和第二界面（8,9）在所述第一部分（1）和所述第二部分（2）之间形成界面（3），第二部分（2）还包括设置有可围绕第二对称轴线（13）旋转的小齿轮（15），并且所述第一部件（1）设置有可围绕第一对称轴线（7）旋转的齿轮（25），所述方法包括： - 提供至少一个所述接口表面（8,9）具有引导构件（34），所述第一部分（1）围绕所述引导构件平行于所述第一对（7）和第二对称轴线（13）旋转， - 将所述第一部分（1）和所述第二部分（2），使得所述第一界面（8）和所述第二界面（9）彼此相容， - 旋转使所述第一部分（1）围绕所述引导构件（34）缠绕，直到所述齿轮（25）完全啮合所述小齿轮（15）， - 通过用于紧固的装置（10）将所述第一部分（1）牢固地固定到所述第二部分）。

13. 发明申请

WO2003106114A1 PARALLELMANIPULATOR MIT SPIELELFREIEN GESTRIEBEN 审中-公开
标题翻译：与SPIELELFREIEN GEST RIEBEN并联机器人
公开(公告)号：WO2003106114A1
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：PCT/CH2003/000346
申请日：2003-06-03
申请人： SIG TECHNOLOGY LTD. , SCHULER, Hans, Andrea , FILIPPI, Martino , SCHULER, Samuel
发明人： SCHULER, Hans, Andrea , FILIPPI, Martino , SCHULER, Samuel
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B23Q1/5456 , B25J9/0051 , B25J9/103 , B25J17/0266
摘要： Ein Deltaroboter weist Motor/Getriebeeinheiten (5) auf, welche jeweils einem Arm (2) zugeordnet sind und welche je auf einer Seite eines Dreiecks angeordnet sind. Jede Motor/Getriebeeinheit (5) weist ein Getriebe (52) auf, dessen mindestens eine Getriebestufe rotationssymmetrisch verspannt ist. Das Getriebe (52) ist durch stoff- und/oder formschlüssige Verbindung von Getriebekomponenten über den gesamten Bewegungsbereich des Getriebes (52) spielfrei. Dieser Deltaroboter ermöglicht eine Optimierung praktisch aller für den Deltaroboter wesentlichen Aspekte, insbesondere die Steifigkeit, das Regelverhalten, den Platzbedarf, die Geschwindigkeit und die Positioniergenauigkeit.
摘要翻译：的Δ机器人具有马达/齿轮单元（5），其各自被指派给一个臂（2）和它们分别布置在三角形的一侧。每个电动机/齿轮单元（5）包括具有至少一个齿轮级变速器（52）旋转对称的支撑。变速器（52）是从由质量和/或在所述传输（52）的运动的整个范围内的传动部件的阳性连接无间隙。此增量机器人使得能够为所述增量机器人方面几乎所有必要的优化，特别是刚性，控制行为，空间要求，速度和定位精度。

14. 发明申请

WO1994017966A1 WRIST DEVICE OF ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人手表
公开(公告)号：WO1994017966A1
公开(公告)日：1994-08-18
申请号：PCT/JP1994000208
申请日：1994-02-10
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , TERADA, Akihiro , IWASAKI, Kyozi , TOITA, Yasuhiro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/103 , B25J9/105
摘要： A wrist device of a robot is provided for transmitting a rotational motion from a motor for driving a wrist casing through a gear device having a plurality of gears and disposed in the proximity of the wrist casing so as to rotate the wrist casing of the robot fitted to the distal end of a robot arm. A wrist driving motor (36) is disposed near the wrist casing, and the gear device includes a first gear (A) fitted to an output shaft for rotating the wrist casing (32), a second gear (B) engaging with the first gear (A) and receiving the driving force from the wrist casing driving motor (36), and gear base displacement means (12) for changing the axial distance between the first and second gears (A), (B) and rotating a rotary shaft (14) of the second gear (B) round an eccentric shaft (16) which is eccentric by a predetermined distance (a) from the rotary shaft (14) so as to adjust backlash between the first and second gears (A, B).
摘要翻译：本发明提供一种机器人的手腕装置，用于将来自用于驱动腕套的马达的旋转运动通过具有多个齿轮的齿轮装置传递并且设置在腕套附近，以使安装的机器人的腕套旋转到机器人手臂的远端。手腕驱动马达（36）设置在腕套附近，齿轮装置包括：第一齿轮（A），安装在输出轴上，用于使腕部壳体（32）旋转;第二齿轮（B），与第一齿轮（A）和从腕套驱动马达（36）接受驱动力的齿轮座位移装置（12），用于改变第一和第二齿轮（A），（B）之间的轴向距离并旋转旋转轴所述第二齿轮（B）的第一齿轮（14）绕偏心轴（A）绕所述旋转轴（14）偏心预定距离（a），从而调节所述第一和第二齿轮（A，B）之间的间隙。

15. 发明申请

WO1990005249A1 BEVEL GEAR SET AND WRIST MECHANISM OF INDUSTRIAL ROBOT USING SAID BEVEL GEAR SET 审中-公开
标题翻译：工业机器人使用高级齿轮组的高级齿轮组和机构
公开(公告)号：WO1990005249A1
公开(公告)日：1990-05-17
申请号：PCT/JP1989001132
申请日：1989-11-02
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , MIZUNO, Hitoshi , IWASAKI, Kyozi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： F16H01/14
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/103 , B25J17/0258 , F16H1/14 , Y10T74/1913 , Y10T74/19665 , Y10T74/19688
摘要： In a bevel gear set of the present invention, an inner race seat (12) and an outer race seat (13) are disposed in superposition between a bearing (B1) coming into contact with a gear shoulder surface (17) and bearings (B2, B3) coming into contact with a bearing nut (15) on the axis of a bevel gear (11) and the width (l1) of the inner race seat (12) is made shorter by a pre-pressure adjustment size (δ) than the width (l2) of the outer race seat (13), and a screw hole (t) is formed in the rear surface (f1) of the outer race seat. This invention can make easily the pre-pressure adjustment when applied to a mechanism wherein bevel gears are concentrically disposed in multiple layers, particularly to a wrist structure of an industrial robot.

16. 发明申请

WO2013018229A1 複合駆動装置及びロボット审中-公开
标题翻译：复合驱动装置和机器人
公开(公告)号：WO2013018229A1
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/JP2011/067901
申请日：2011-08-04
申请人：株式会社安川電機 , 赤江裕光
发明人：赤江　裕光
IPC分类号： F16H37/06 , B25J17/00
CPC分类号： F16H37/0806 , B25J9/0087 , B25J9/103 , F16H48/05
摘要：　差動機構を応用しながらも軸の移動を防止し、かつバックラッシが極めて小さい軽量小型の歯車機構を適用可能な複合駆動装置を提供すること。自軸まわりに回転自在に支持された第１の出力軸（１１）と、この第１の出力軸（１１）上に互いに対向配置された第１の差動機構（１）及び第２の差動機構（２）と、第１の差動機構（１）を駆動させる第１の動力源（２１）及び第２の差動機構（２）を駆動させる第２の動力源（２２）と、第１の差動機構（１）と第２の差動機構（２）との間で、第１の出力軸（１１）と直交する方向に延在し、第１の差動機構（１）及び第２の差動機構（２）の駆動に連動して自軸まわりに回転可能とした第２の出力軸（１２）とを備える構成とした。
摘要翻译：提供了一种复合驱动装置，即使在施加差速机构时也能够防止轴的运动，并且可以应用具有非常小的间隙的轻便紧凑的齿轮机构。该复合驱动装置配备有：第一输出轴（11），其能够围绕其自身的轴线旋转; 在该第一输出轴（11）上彼此相对的第一差动机构（1）和第二差动机构（2）。驱动第一差速机构（1）的第一驱动源（21）和驱动第二差速机构（2）的第二驱动源（22）。以及第二输出轴（12），其在与所述第一输出轴（11）正交的方向上在所述第一差速机构（1）和所述第二差动机构（2）之间延伸，并且能够与其自身的轴线一起旋转第一差速机构（1）和第二差速机构（2）的驱动。

17. 发明申请

WO2009134006A1 독립적으로 구동하는 적층식 이중 아암 로봇 审中-公开
标题翻译：独立操作堆叠机器人双ARM
公开(公告)号：WO2009134006A1
公开(公告)日：2009-11-05
申请号：PCT/KR2009/000643
申请日：2009-02-11
申请人： 주식회사 싸이맥스 , 최형섭
发明人： 최형섭
IPC分类号： H01L21/687
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/103 , B25J9/107 , B25J18/04
摘要： 본 발명은 반도체 웨이퍼를 진공 상태의 챔버 내부에서 이송시키기 위한 로봇으로서, 그 중앙부를 회전스크루의 하부가 관통하여 결합하는 고정부, 그 하부 중앙부에 회전스크루의 상부가 삽입되고, 회전스크루가 회전함에 따라 일정 거리를 왕복 이동하며, 그 외주면은 각각 독립적으로 회전하는 제1상부샤프트, 제1하부샤프트, 제2상부샤프트 및 제2하부샤프트가 적층되는 이동부 및 이동부의 상부에 적층되며, 제1상부샤프트, 제1하부샤프트, 제2상부샤프트 및 제2하부샤프트가 회전함에 따라 각각 독립적으로 구동하는 제1아암부 및 제2아암부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 아암 로봇을 구동시키기 위해 구동력을 전달하는 하측 기어와 하측 기어의 구동 방향과 반대로 힘을 가하는 상측 기어를 스프링으로 결합하여 구동 기어로 이용함으로써 백래쉬를 보상할 수 있으며, 독립적으로 회전할 수 있는 샤프트를 종축 방향으로 적층하고, 아암을 샤프트에 적층하여 아암에 구동력을 전달함으로써 독립적으로 구동하는 적층식 이중 아암 로봇을 제공할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及在真空室内传送半导体晶片的机器人。它包括固定装置，可移动单元以及主臂和副臂单元。旋转螺杆的下部固定在固定装置的中心。旋转螺杆的上部插入可移动单元的下部中心，根据旋转螺杆的旋转而在一定距离内往复运动，其中主轴和下轴以及副上下轴被堆叠。每个轴的外圆周独立旋转。在可移动单元中，主臂单元和次臂单元在其顶部堆叠并且根据主轴和次轴的旋转独立地旋转。根据本发明，由于传递用于机器人臂的驱动力的下齿轮和在下齿轮旋转的相反方向施加力的上齿轮被弹簧接合并用作驱动齿轮，因此补偿间隙。此外，本发明能够独立地操作，因为能够独立旋转的轴垂直堆叠并且臂堆叠在其上，从而驱动力被传递到臂。

18. 发明申请

WO2007077698A1 密閉型のウォームギヤ式指関節ユニット审中-公开
标题翻译：密封齿轮型手指接头单元
公开(公告)号：WO2007077698A1
公开(公告)日：2007-07-12
申请号：PCT/JP2006/323894
申请日：2006-11-30
申请人：株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ , トヨタ自動車株式会社 , 平林利裕 , 堀内雅士 , 太田裕一 , 大倉守彦
发明人：平林利裕 , 堀内雅士 , 太田裕一 , 大倉守彦
IPC分类号： B25J17/00 , F16H1/16
CPC分类号： F16H1/16 , B25J9/103 , B25J15/0009 , B25J17/0241 , B25J19/0075 , F16H57/029 , F16H57/031 , F16H57/039 , F16H2057/02008 , F16H2057/0235 , Y10T74/19828
摘要：　ロボットハンドの密閉型のウォームギヤ式指関節ユニット（１）は、そのギヤボックスケース（４）に、ゴムブッシュ（１３）によって塞がれた円形開口部（８２）を備えている。ゴムブッシュ（１３）を取り外すと、円形開口部（８２）からウォーム軸部分（１１Ａ）の軸端面（１１ａ）が露出し、ここに形成されている工具係合部（１１ｂ）に外側からアクセス可能になる。工具係合部（１１ｂ）に、ウォーム軸部分（１１Ａ）を回すための工具を差し込み、当該工具によってウォーム軸部分（１１Ａ）を簡単に回すことができる。ウォーム軸部分（１１Ａ）を回すとウォーム（２）が回り、これに噛み合っている出力側のウォームホィール（３）が回るので関節軸（１２）が回り、その軸端部（１２ａ、１２ｂ）に連結されている旋回アームを所定の位置に移動できる。関節軸を手動操作によって簡単に回すことのできる密閉型のウォームギヤ式指関節ユニットを実現できる。
摘要翻译：用于机器人手的密封蜗轮型手指接头单元（1）在该单元的齿轮箱壳体（4）中具有圆形开口（82），并且开口由橡胶衬套（13）封闭。当拆下橡胶衬套（13）时，蜗杆轴部（11A）的轴端面（11a）从圆形开口（82）露出，这样形成在轴端部上的工具接合部（11b）脸可从外面进入。用于转动蜗杆轴部分（11A）的工具装配在工具接合部分（11b）中，并且蜗杆轴部分（11A）可以通过工具容易地转动。转动蜗杆轴（11A）转动蜗杆（2），转动与蜗杆（2）啮合的蜗轮（3），从而转动接头轴（12）。结果，连接到关节轴（12）的轴端部（12a，12b）的摆臂可以移动到预定位置。在手指关节单元中，关节轴可以容易地手动转动。

19. 发明申请

WO2006097485A1 VORRICHTUNG ZUM BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDES IM RAUM 审中-公开
标题翻译：设备在太空中移动与定位的对象
公开(公告)号：WO2006097485A1
公开(公告)日：2006-09-21
申请号：PCT/EP2006/060746
申请日：2006-03-15
申请人： EHRAT, Matthias
发明人： EHRAT, Matthias
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J9/103 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , Y10T74/20305
摘要： Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum mit einem Basiselement (1), mit drei fest am Basiselement (1) angeordneten Motor/Getriebeeinheiten (3), mit drei Armen (4,5), welche an einem ersten Ende mit einem einzigen Freiheitsgrad je über einen Anschlussflansch (15) fest mit der Antriebsachse (2) einer Motor/Getriebeeinheit (3) verbunden sind und welche an einem zweiten Ende gelenkig mit einem gemeinsamen Tragelement (8) verbunden sind, an welchem mindestens ein Greifmittel (9) zum Greifen des Gegenstandes angeordnet ist. Am Basiselement (1) ist eine Steuer- und/oder Regeleinheit (17) angeordnet, welche die Bewegungsplanung des Tragelements (8) und die Regelung der Motor/Getriebeeinheiten (3) umfasst.
摘要翻译：一种用于移动和在空间中定位对象包括有基础部件装置（1），具有三个固定到基件（1）布置的电机/齿轮单元（3），具有三个臂（4,5），其在与自由的单一度的第一端取决于连接凸缘（15）固定到所述驱动轴（2）被连接到马达/齿轮单元（3），并且在第二端处被铰接到一个公共支撑元件（8），其上的至少一个夹持装置（9），用于握持设置在物体的。所述基体部件（1）的控制和/或调节单元（17）被布置，其包括支撑元件（8）的运动规划和电动机/齿轮（3）单元的控制。

20. 发明申请

WO2005051613A1 産業用ロボットの腕機構审中-公开
标题翻译：工业机器人机器人
公开(公告)号：WO2005051613A1
公开(公告)日：2005-06-09
申请号：PCT/JP2004/012788
申请日：2004-08-27
申请人：株式会社安川電機 , 一番ヶ瀬敦 , 埴谷和宏 , 真田孝史
发明人：一番ヶ瀬敦 , 埴谷和宏 , 真田孝史
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J9/103 , B25J19/0025 , Y10T74/20305
摘要：本発明の課題は、バックラッシを低減するとともに、減速機での駆動力の伝達ロスを低減し、さらにコンジットケーブルを設けた際の送給装置の取り付け寸法を小型化できる産業用ロボットの腕機構を提供することである。本発明によれば、R軸上から離間して上腕部（3）の一端側（3a）に設け、R軸モータ（8）の出力軸にハーモニックドライブ減速機（9）を連結してなる駆動部（10）と、R軸を中心に回動可能に支承し、上腕部（3）の他端側（3b）に接続した従動歯車（11）と、R軸に沿って設けた上腕部（3）の一端側（3a）の外部に開口する形態で従動歯車（11）を貫通して上腕部（3）の他端側（3b）に連通した挿通穴（13）と、ハーモニックドライブ減速機（9）の出力軸に設けて従動歯車（11）と噛合するシザーズギア（12）とを備える。
摘要翻译：本发明的目的是提供一种工业机器人手臂机构，其减小了减速器的齿隙和驱动力的传动损失，并且当安装导管电缆时可以减小用于连接馈线的尺寸。根据本发明，臂机构包括与R轴上方间隔开的驱动部分（10），以便安装在上臂（3）的一端（3a）并连接有谐波驱动减速器（9）连接到R轴电动机（8）的输出轴;旋转地支撑在R轴的轴线上且与上臂（3）的另一端（3b）连接的从动齿轮（11），插入孔），其沿着R轴安装在上臂（3）的一端侧（3a）的外侧，并且延伸穿过从动齿轮（11）以与上臂的另一端侧（3b）连通 3）和安装在谐波驱动减速器（9）的输出轴上以与从动齿轮（11）啮合的剪刀齿轮（12）。

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