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1. 发明申请

WO2009024138A8 GRIPPER MECHANISM WITH SPLIT DRIVESHAFT FOR A GRIPPER FINGER 审中-公开
标题翻译：与裂口轴GREIF机理爪手指
公开(公告)号：WO2009024138A8
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：PCT/DE2008001365
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT M MOHSEN , SAADAT FERESHTEH
发明人： SAADAT FERESHTEH
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (10), driven by a driveshaft (6) of multiple parts, a crank, belt or gear shaft, wherein the centering of the parts relative to each other and the transmission of the torque from a driving part to the next part, up to the gripping finger, is achieved by means of axial toothing, preferably a pinion gearing with pins (8) and drillings. The driveshaft is preferably provided with a carrying support bearing. As a result of the splitting of the driveshaft (6a, 6b, 6c), it is possible to cast the housing in one piece with two cavities (2a, 2b) for housing the operating unit and the transmission. The gripping finger (10a, 10b) or the lever (10d) driving the gripping finger (14a, 14b) are externally fixed to the driveshaft in an axial manner.
摘要翻译：本发明涉及一种由多部分组成的形状的驱动轴（6），曲柄驱动器，带驱动器，或一个齿轮轴驱动的夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（10），相对于该部件的方法，其中所述定心彼此并通过轴向齿，优选为齿条和小齿轮通过销（8）和钻孔完成传动装置的从所述驱动部的转矩的传递到下一个部分的夹持指状件。驱动轴优选地接收一个轴承支撑存储。由于驱动轴（6A，6B，6C）的划分，所以可以制造完全从模制外壳。它接收两个腔（2A，2B），用于接收，一方面操作单元，而在另一减速器。所述夹持指状件（10A，10B）或夹爪（14A，14B）的驱动臂（10D）从外部沿轴向固定到所述驱动轴。

2. 发明申请

WO2009024137A3 GRIPPER MECHANISM WITH A PARRAALLELOGRAM ARM AND TWO DRIVESHAFTS PER GRIPPING FINGER 审中-公开
标题翻译：为平行四边形的GREIF机制和两个传动轴PER抓紧指
公开(公告)号：WO2009024137A3
公开(公告)日：2009-04-30
申请号：PCT/DE2008001364
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT M MOHSEN
发明人： SAADAT M MOHSEN
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (11 b), operated by coupling to an operating mechanism (1, 10a, 10b, 11b) by two drive shafts (5b, 6), crank, gear, chain, belt or toothed belt shaft. As a result of operating the gripping finger (11b) by two driven levers (10a, 10b), in turn each driven by the drive shafts, it is possible to move the gripping finger (11b) through a rotation over 180° through the path or range thereof and hence securely transmit forces and torques without tipping or getting in an unstable position. According to the invention, the driveshafts (5b, 6) are divided axially into at least two parts in order to be housed completely in an enclosed and unitary gripper housing (1), protected from dust and dirt and hermetically sealed. The different parts of the driveshafts are centered on one another and positively connected by means of axial toothing,preferably in the form of pinion gears with drillings and pins (8). The drive shafts preferably have a carrier support bearing.
摘要翻译：本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮，链轮，皮带或齿形带轴，被操作。由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。驱动轴优选获得的支承体支持存储。

3. 发明申请

WO2009024138A2 GRIPPER MECHANISM WITH SPLIT DRIVESHAFT 审中-公开
标题翻译：与裂口轴GREIF机制
公开(公告)号：WO2009024138A2
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：PCT/DE2008001365
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT M MOHSEN
发明人： SAADAT M MOHSEN
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (10), driven by a driveshaft (6) of multiple parts, a crank, belt or gear shaft, wherein the centering of the parts relative to each other and the transmission of the torque from a driving part to the next part, up to the gripping finger, is achieved by means of axial toothing, preferably a pinion gearing with pins (8) and drillings. The driveshaft is preferably provided with a carrying support bearing. As a result of the splitting of the driveshaft (6a, 6b, 6c), it is possible to cast the housing in one piece with two cavities (2a, 2b) for housing the operating unit and the transmission. The gripping finger (10a, 10b) or the lever (10d) driving the gripping finger (14a, 14b) are externally fixed to the driveshaft in an axial manner.
摘要翻译：本发明涉及一种由多部分组成的形状的驱动轴（6），曲柄驱动器，带驱动器，或一个齿轮轴驱动的夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（10），相对于该部件的方法，其中所述定心彼此并通过轴向齿，优选为齿条和小齿轮通过销（8）和钻孔完成传动装置的从所述驱动部的转矩的传递到下一个部分的夹持指状件。驱动轴优选地接收一个轴承支撑存储。由于驱动轴（6A，6B，6C）的划分，所以可以制造完全从模制外壳。它接收两个腔（2A，2B），用于接收，一方面操作单元，而在另一减速器。所述夹持指状件（10A，10B）或夹爪（14A，14B）的驱动臂（10D）从外部沿轴向固定到所述驱动轴。

4. 发明申请

WO1988007655A1 MULTITURN ABSOLUTE ENCODER 审中-公开
标题翻译：多重绝对编码器
公开(公告)号：WO1988007655A1
公开(公告)日：1988-10-06
申请号：PCT/SE1988000153
申请日：1988-03-28
申请人： RENNERFELT, Gustav
IPC分类号： G01B05/24
CPC分类号： G01D5/2497 , B25J9/105 , B25J13/088 , B25J17/0241 , G01D5/34738
摘要： Angle transducer unit of the multiturn measuring type for absolute measurement of the angular position of a rotatable shaft. A first transducer (10) of the absolute angular measurement type with a drive shaft (3) is non-rotatably mounted on the rotatable shaft. A second angle transducer (11) of the absolute angular measurement type has a driven shaft (4). There are gear wheels (1, 2) mounted on the drive and driven shafts, these gear wheels being mutually in mesh to form a gear for up or down gearing of the rotational rate of the drive shaft. The two angle transducers, e.g. resolvers, are intended for being conventionally connected to an apparatus for measuring the differential angular position of the shafts. Novel to the angle transducer unit is that the gear wheels comprise an internally toothed gear wheel (2) and an externally toothed gear wheel (1). The latter rolls on the internally toothed gear wheel (2) and has a number of teeth which is only some few teeth, preferably only one tooth less than the number of teeth of the internally toothed gear wheel, and is mounted on one (3 or 4) of said shafts. The internally toothed gear wheel (2) is mounted on the other shaft. Excentric means (14a, 14b) in the form of cylindrical housing parts are disposed for mounting the shafts mutually excentric (e).
摘要翻译：用于绝对测量旋转轴的角位置的多圈测量类型的角度传感器单元。具有驱动轴（3）的绝对角度测量型的第一传感器（10）不可旋转地安装在旋转轴上。绝对角度测量型的第二角度传感器（11）具有从动轴（4）。安装在驱动轴和从动轴上的齿轮（1,2），这些齿轮相互啮合形成用于驱动轴转速上下传动的齿轮。两个角度换能器，例如分解器旨在用于常规地连接到用于测量轴的差动角位置的装置。角度传感器单元的新颖之处在于齿轮包括内齿轮（2）和外齿轮（1）。后者在内齿轮（2）上滚动，并且具有多个齿，其仅齿数几齿，优选仅小于内齿轮的齿数的一个齿，并且安装在一个（3或 4）所述轴。内齿轮（2）安装在另一个轴上。设置有圆柱形壳体部分形式的偏心装置（14a，14b）用于相互偏心地安装轴（e）。

5. 发明申请

WO2014170237A1 INDUSTRIEROBOTER MIT EINER AN EINEM ARMAUSLEGER ANGEORDNETEN ANTRIEBSANORDNUNG 审中-公开
标题翻译：以工业机器人已在悬臂布置的驱动安排
公开(公告)号：WO2014170237A1
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：PCT/EP2014/057438
申请日：2014-04-11
申请人： KUKA ROBOTER GMBH
发明人： KRUMBACHER, Rainer , REEKERS, Andre
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/105 , B25J9/0024 , B25J9/046 , B25J9/126 , Y10S901/23
摘要： Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1), aufweisend einen Roboterarm (2), der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, von denen ein Glied als eine Schwinge (5) ausgebildet ist und von denen ein anderes Glied als ein Armausleger (6) ausgebildet ist, der mittels eines der Gelenke um eine Drehachse (A3) schwenkbar an einer Seite der Schwinge (5) gelagert ist und wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms (2) bilden, des Weiteren aufweisend einen am Armausleger (6) angeordneten Armausleger-Antrieb (13), der ausgebildet ist, den Armausleger (6) bezüglich der Schwinge (5) zu schwenken, einen am Armausleger (6) angeordneten ersten Handglied- Antrieb (14), der ausgebildet ist, eines der Handglieder (21, 22, 23) bezüglich des Armauslegers (6) zu bewegen, wobei eine Motorwelle (13a) des Armausleger-Antriebs (13) in einem Abstand parallel versetzt zur Drehachse (A3) verlaufend ausgerichtet am Armausleger (6) angeordnet ist, und wobei eine Motorwelle (14a) des ersten Handglied- Antriebs (14) senkrecht zur Drehachse (A3) ausgerichtet und beabstandet von der Drehachse (A3) verlaufend am Armausleger (6) angeordnet ist.
摘要翻译：本发明涉及一种工业用机器人（1），其包含（2）具有多个连接的机器人手臂，通过接头构件，其中一个构件被构造为摇杆（5），并且其另一构件形成为悬臂（6）约一个由关节之一（A3）的装置旋转轴线枢转地安装在摇臂（5）的一侧，并带有至少两个形成在机器人手臂（2）的手件，进一步成员包括在所述臂顶部布置一个（6）臂顶部驱动器（13），其上形成，该臂（6）顶部相对于所述摇杆（5）枢转，设置在其上形成的臂（6）顶部的第一Handglied-驱动器（14），所述手部件中的一个（21之一， 22，23）相对于移动到臂延伸部（6），其中，在偏移距离平行于旋转（A3）的轴线的臂顶部驱动（13）的马达轴（13a）的延伸与所述悬臂（6）被布置成对齐，并且其中，莫第一Handglied-驱动器（14）垂直于转动在所述悬臂（6）延伸的轴线（A3）对齐并旋转（A3）的轴线间隔开的门轴（14A）被布置。

6. 发明申请

WO1994017966A1 WRIST DEVICE OF ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人手表
公开(公告)号：WO1994017966A1
公开(公告)日：1994-08-18
申请号：PCT/JP1994000208
申请日：1994-02-10
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , TERADA, Akihiro , IWASAKI, Kyozi , TOITA, Yasuhiro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/103 , B25J9/105
摘要： A wrist device of a robot is provided for transmitting a rotational motion from a motor for driving a wrist casing through a gear device having a plurality of gears and disposed in the proximity of the wrist casing so as to rotate the wrist casing of the robot fitted to the distal end of a robot arm. A wrist driving motor (36) is disposed near the wrist casing, and the gear device includes a first gear (A) fitted to an output shaft for rotating the wrist casing (32), a second gear (B) engaging with the first gear (A) and receiving the driving force from the wrist casing driving motor (36), and gear base displacement means (12) for changing the axial distance between the first and second gears (A), (B) and rotating a rotary shaft (14) of the second gear (B) round an eccentric shaft (16) which is eccentric by a predetermined distance (a) from the rotary shaft (14) so as to adjust backlash between the first and second gears (A, B).
摘要翻译：本发明提供一种机器人的手腕装置，用于将来自用于驱动腕套的马达的旋转运动通过具有多个齿轮的齿轮装置传递并且设置在腕套附近，以使安装的机器人的腕套旋转到机器人手臂的远端。手腕驱动马达（36）设置在腕套附近，齿轮装置包括：第一齿轮（A），安装在输出轴上，用于使腕部壳体（32）旋转;第二齿轮（B），与第一齿轮（A）和从腕套驱动马达（36）接受驱动力的齿轮座位移装置（12），用于改变第一和第二齿轮（A），（B）之间的轴向距离并旋转旋转轴所述第二齿轮（B）的第一齿轮（14）绕偏心轴（A）绕所述旋转轴（14）偏心预定距离（a），从而调节所述第一和第二齿轮（A，B）之间的间隙。

7. 发明申请

WO2009024137A8 GRIPPER MECHANISM WITH A PARRAALLELOGRAM ARM AND TWO DRIVESHAFTS PER GRIPPING FINGER 审中-公开
标题翻译：为平行四边形的GREIF机制和两个传动轴PER抓紧指
公开(公告)号：WO2009024137A8
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：PCT/DE2008001364
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT M MOHSEN , SAADAT FERESHTEH
发明人： SAADAT FERESHTEH
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (11 b), operated by coupling to an operating mechanism (1, 10a, 10b, 11b) by two drive shafts (5b, 6), crank, gear, chain, belt or toothed belt shaft. As a result of operating the gripping finger (11b) by two driven levers (10a, 10b), in turn each driven by the drive shafts, it is possible to move the gripping finger (11b) through a rotation over 180° through the path or range thereof and hence securely transmit forces and torques without tipping or getting in an unstable position. According to the invention, the driveshafts (5b, 6) are divided axially into at least two parts in order to be housed completely in an enclosed and unitary gripper housing (1), protected from dust and dirt and hermetically sealed. The different parts of the driveshafts are centered on one another and positively connected by means of axial toothing,preferably in the form of pinion gears with drillings and pins (8). The drive shafts preferably have a carrier support bearing.
摘要翻译：本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮，链轮，皮带或齿形带轴，被操作。由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。驱动轴优选获得的支承体支持存储。

8. 发明申请

WO2009149421A1 EXTENDABLE ARTICULATED PROBE DEVICE 审中-公开
标题翻译：可扩展的探针设备
公开(公告)号：WO2009149421A1
公开(公告)日：2009-12-10
申请号：PCT/US2009/046508
申请日：2009-06-05
申请人： CARDIOROBOTICS, INC. , ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howard
发明人： ZUBIATE, Brett , CHOSET, Howard
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/008 , A61B19/22 , A61B19/2203 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2019/2242 , A61B2019/2246 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , B25J9/065 , B25J9/104 , B25J9/105 , Y10S901/21
摘要： An articulate probe device includes a first mechanism, a second mechanism, and an overtube mechanism. The first mechanism includes a proximal link which is movable coupled to a first intermediate link, a plurality of intermediate links, and a distal link which is moveably coupled to a second one of the intermediate links. The second mechanism includes a proximal link which is movable coupled to a first intermediate link, a plurality of intermediate links, and a distal link which is moveably coupled to a second one of the intermediate links. The overtube mechanism includes a proximal link which is movable coupled to a first intermediate link, a plurality of intermediate links, and a proximal link which is moveably coupled to a second one of the intermediate links. Further, at least one of the first mechanism, second mechanism, and overtube mechanism is steerable and extendable beyond the other mechanisms.
摘要翻译：铰接式探针装置包括第一机构，第二机构和外套管机构。第一机构包括可连接到第一中间连杆，多个中间连杆以及可移动地联接到第二中间连杆的远端连杆的近端连杆。第二机构包括可移动地联接到第一中间连杆，多个中间连杆和可移动地联接到第二中间连杆的远侧连杆的近端连杆。外套管机构包括可连接到第一中间连杆，多个中间连杆以及可移动地联接到第二中间连杆的近端连杆的近端连杆。此外，第一机构，第二机构和外套管机构中的至少一个是可操纵的并且可延伸超过其他机构。

9. 发明申请

WO2009024137A2 GREIFMECHANISMUS MIT ZWEI ANTRIEBSWELLEN PRO GREIFFINGER 审中-公开
标题翻译：带双传动轴PER抓紧指GREIF机制
公开(公告)号：WO2009024137A2
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：PCT/DE2008/001364
申请日：2008-08-19
申请人： SAADAT, M., Mohsen
发明人： SAADAT, M., Mohsen
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： Die Erfindung betrifft einen Greifmechanismus für Maschinen, Roboter und Handhabungsgeräte mit wenigstens einem beweglichen Greiffinger (11 b), der als Koppel eines Führungsgetriebes (1, 10a, 10b, 11b) durch zwei Antriebswellen (5b, 6), Kurbel-, Zahnrad-, Kettenrad-, Riemen-, oder Zahnriemenwelle, betätigt wird. Aufgrund der Führung des Greiffingers (11b) durch zwei angetriebene Lenker (10a, 10b), die ihrerseits jeweils durch die Antriebswellen angetrieben werden, ist es möglich, den Greiffinger (11b) durch seine Deck- oder Strecklage hindurch über 180° Drehung zu bewegen und dabei sicher Kräfte und Momente zu übertragen, ohne zu kippen bzw. in eine instabile Lage zu geraten. Damit die Antriebswellen (5b, 6) komplett in einem geschlossenen und ungeteilten Greifergehäuse (1), vor Staub und Schmutz geschützt und hermetisch abgedichtet, untergebracht werden können, werden sie axial in mindestens zwei Teilen geteilt. Die verschiedenen Teile der Antriebswellen werden durch axiale Verzahnungen, die vorzugsweise als Triebstockverzahnung mit Bohrungen und Stiften (8) ausgeführt wird, ineinander zentriert und miteinander formschlüssig verbunden. Die Antriebswellen erhalten vorzugsweise eine Trag-Stütz-Lagerung.
摘要翻译：本发明涉及一种夹紧机构，用于机，机械手和处理设备具有至少一个可移动的夹紧指状物（11 b）作为一个引导驱动器的耦合器（1，10A，10B，11B）由两个驱动轴（5B，6），曲柄，齿轮，链轮，皮带或齿形带轴，被操作。由于夹指的引导（11B），以由两个从动连杆通过旋转180°移动（10A，10B），其又分别由驱动轴驱动时，有可能通过其顶部或延伸位置，以使夹爪（11b）的和确保传递的力和力矩不倾翻或陷入不稳定的位置。为了使驱动轴（5B，6）完全闭合并不可分割的夹持器壳体（1）可被容纳免受灰尘和污物和密封，它们被轴向分成至少两个部分。驱动轴的各个部分是由轴向齿，其被优选地设计为齿条和小齿轮与相互连接孔和销（8）和传动装置正中心到彼此中。驱动轴优选获得的支承体支持存储。

10. 发明申请

WO1988007020A1 OBJECT TRANSPORT APPARATUS 审中-公开
标题翻译：对象运输设备
公开(公告)号：WO1988007020A1
公开(公告)日：1988-09-22
申请号：PCT/US1987002026
申请日：1987-08-17
申请人： SWAIN, Danny, C.
IPC分类号： B66C23/00
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/105 , B25J9/109 , B25J15/0616 , B25J19/0079 , B25J21/005 , Y10S414/135
摘要： An object transport apparatus (10) is provided for the purpose of transporting an object (19), usually a semiconductor wafer, to various points within a planar circular zone (Z). The transport apparatus (10) includes a motive power subassembly (12) for generating rotational motion and delivering it to an arm subassembly (14) rotating about an elbow axis (20) and, through an eccentric drive subassembly (110) to a hand subassembly (16) adapted to support to wafer (19). The hand subassembly (16) rotates about a wrist axis (21) which is parallel to but displaced from the elbow axis (20) in an independent fashion from the rotation of the arm subassembly (14). The eccentric drive subassembly (110) incorporates complimentary pairs of cam drivers (111, 112) connected by cam linkages (120, 122) to deliver rotational motion from the elbow axis (20) to the wrist axis (21). The apparatus (10) is particularly useful in the semiconductor manufacturing field where it may be used for a variety of tasks, primarily in delivering wafers (19) from one workstation position to another in a precisely controllable manner.

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