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1. 发明专利

TW201627790A 制約機器人行動行為的系統及方法审中-公开
简体标题：制约机器人行动行为的系统及方法
公开(公告)号：TW201627790A
公开(公告)日：2016-08-01
申请号：TW104102186
申请日：2015-01-23
申请人：燕成祥
发明人：燕成祥
IPC分类号： G05D3/10
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/163 , B25J9/1694 , G05D1/0214 , G05D1/0242 , G05D2201/0215 , Y10S901/01 , Y10S901/09
摘要：本發明係一種制約機器人行動行為的系統及方法，包括一虛擬牆裝置及一機器人，虛擬牆裝置在一預定接收範圍內接收一障礙偵測訊號，並在該預定接收範圍內接收到該障礙偵測訊號則發出一虛擬牆訊號，藉由該虛擬牆訊號將一活動空間分隔成第一活動區域與第二活動區域，機器人則在行進時發送該障礙偵測訊號，當移動到該虛擬牆訊號的預定發射範圍時，接收該虛擬牆訊號，並根據該虛擬牆訊號選擇地允許或禁止跨過該虛擬牆訊號的預定發射範圍，用以制約機器人在第一活動區域與第二活動區域內移動行為。
简体摘要：本发明系一种制约机器人行动行为的系统及方法，包括一虚拟墙设备及一机器人，虚拟墙设备在一预定接收范围内接收一障碍侦测信号，并在该预定接收范围内接收到该障碍侦测信号则发出一虚拟墙信号，借由该虚拟墙信号将一活动空间分隔成第一活动区域与第二活动区域，机器人则在行进时发送该障碍侦测信号，当移动到该虚拟墙信号的预定发射范围时，接收该虚拟墙信号，并根据该虚拟墙信号选择地允许或禁止跨过该虚拟墙信号的预定发射范围，用以制约机器人在第一活动区域与第二活动区域内移动行为。

2. 发明专利

TW201434600A 具有可因應不同聲音信號產生相對應肢體動作之機器人审中-公开
简体标题：具有可因应不同声音信号产生相对应肢体动作之机器人
公开(公告)号：TW201434600A
公开(公告)日：2014-09-16
申请号：TW102107340
申请日：2013-03-01
申请人：仁寶電腦工業股份有限公司 , COMPAL ELECTRONICS, INC.
发明人：林書毅 , LIN, SHU YI
IPC分类号： B25J9/12 , G10L15/22
CPC分类号： B25J9/163 , B25J11/0035 , B25J13/003 , G05B2219/36032
摘要：本案關於一種機器人，至少包含：儲存單元，儲存一肢體動作腳本資料庫；接收單元，接收聲音信號；中央控制單元，根據聲音信號之至少一資訊輸出一動作組合描述檔並根據該動作組合描述檔至肢體動作腳本資料庫中讀取相對應之肢體動作腳本，並根據該肢體動作腳本產生動作組合指令；以及執行單元，具有控制電路以及驅動器，控制電路因應動作組合指令產生控制信號，以控制驅動器帶動至少一運動部件運作，使機器人因應聲音信號而產生相對應之一肢體動作。
简体摘要：本案关于一种机器人，至少包含：存储单元，存储一肢体动作脚本数据库；接收单元，接收声音信号；中央控制单元，根据声音信号之至少一信息输出一动作组合描述档并根据该动作组合描述档至肢体动作脚本数据库中读取相对应之肢体动作脚本，并根据该肢体动作脚本产生动作组合指令；以及运行单元，具有控制电路以及驱动器，控制电路因应动作组合指令产生控制信号，以控制驱动器带动至少一运动部件运作，使机器人因应声音信号而产生相对应之一肢体动作。

3. 发明专利

TW201738676A 用於機器人的直覺式力量導引方法及其裝置审中-公开
简体标题：用于机器人的直觉式力量导引方法及其设备
公开(公告)号：TW201738676A
公开(公告)日：2017-11-01
申请号：TW105113486
申请日：2016-04-29
申请人：財團法人工業技術研究院 , INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
发明人：仲維德 , CHUNG, WEI DER , 王俊傑 , WANG, CHUN CHIEH , 謝秉澂 , HSIEH, PING CHENG , 胡曉 , HU, XIAO
IPC分类号： G05B19/423 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/39529 , G05B2219/40586 , Y10S901/03 , Y10S901/46
摘要：本發明揭露一種用於機器人的直覺式力量導引裝置，包括機器人、抽換元件以及力量導引元件。機器人具有操作元件，操作元件耦接於抽換元件。力量導引元件可拆卸地裝設於抽換元件。力量導引元件包含力量感測器，力量感測器具有六軸荷重元資訊。對機器人的操作元件執行路徑教導，以存取座標資訊。此外，一種用於機器人的直覺式導引方法亦被提出。
简体摘要：本发明揭露一种用于机器人的直觉式力量导引设备，包括机器人、抽换组件以及力量导引组件。机器人具有操作组件，操作组件耦接于抽换组件。力量导引组件可拆卸地装设于抽换组件。力量导引组件包含力量传感器，力量传感器具有六轴荷重元信息。对机器人的操作组件运行路径教导，以存取座标信息。此外，一种用于机器人的直觉式导引方法亦被提出。

4. 发明专利

TWI533101B 制約機器人行動行為的系統及方法有权
简体标题：制约机器人行动行为的系统及方法
公开(公告)号：TWI533101B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：TW104102186
申请日：2015-01-23
申请人：燕成祥
发明人：燕成祥
IPC分类号： G05D3/10
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/163 , B25J9/1694 , G05D1/0214 , G05D1/0242 , G05D2201/0215 , Y10S901/01 , Y10S901/09

5. 发明专利

TW201736067A 結合多致動器的比例積分微分控制审中-公开
简体标题：结合多致动器的比例积分微分控制
公开(公告)号：TW201736067A
公开(公告)日：2017-10-16
申请号：TW106101078
申请日：2017-01-13
申请人：瓦里安半導體設備公司 , VARIAN SEMICONDUCTOR EQUIPMENT ASSOCIATES, INC.
发明人：羅皮可羅傑克 J. , LOPICCOLO, JACK J. , 米歇爾羅伯特 J. , MITCHELL, ROBERT J.
IPC分类号： B25J9/16 , G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42 , B25J9/163 , Y10S901/09
摘要：本發明的實施例提供使用多致動器的比例積分微分控制（PID）。在一個實施例中，過程包含提供與初級致動器和次級致動器通信的PID控制器，初級致動器和次級致動器耦合到處置器。過程進一步包含接收用於處置器的位置回饋和指定軌跡，以及基於位置回饋和指定軌跡產生用於處置器的動態前饋力命令和位置校正命令。過程進一步包含從PID控制器將動態前饋力命令提供到次級致動器以及將位置校正命令提供到初級致動器。
简体摘要：本发明的实施例提供使用多致动器的比例积分微分控制（PID）。在一个实施例中，过程包含提供与初级致动器和次级致动器通信的PID控制器，初级致动器和次级致动器耦合到处置器。过程进一步包含接收用于处置器的位置回馈和指定轨迹，以及基于位置回馈和指定轨迹产生用于处置器的动态前馈力命令和位置校正命令。过程进一步包含从PID控制器将动态前馈力命令提供到次级致动器以及将位置校正命令提供到初级致动器。

6. 发明专利

TWI593526B 機器人之教示方法及機器人有权
简体标题：机器人之教示方法及机器人
公开(公告)号：TWI593526B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：TW105113421
申请日：2016-04-29
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA , 川崎機器人(美國)有限公司 , KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC.
发明人：中矢敦史 , NAKAYA, ATSUSHI , 山口隆生 , YAMAGUCHI, TAKAO , 中原一 , NAKAHARA, HAJIME , 陳甘源 , CHIN, GEORGE
IPC分类号： B25J15/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/37415 , G05B2219/39536 , G05B2219/45057 , H01L21/67259 , H01L21/681 , Y10S901/03 , Y10S901/47

7. 发明专利

TW201606467A 作業機器人之教示資料產生裝置及教示資料產生方法审中-公开
简体标题：作业机器人之教示数据产生设备及教示数据产生方法
公开(公告)号：TW201606467A
公开(公告)日：2016-02-16
申请号：TW104118397
申请日：2015-06-05
申请人：納博特斯克股份有限公司 , NABTESCO CORPORATION
发明人：東高仁 , AZUMA, TAKAHITO , 內原高登 , UCHIHARA, MASATO , 永原康平 , NAGAHARA, KOHEI
IPC分类号： G05B19/4069 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36459
摘要：作業機器人之教示資料產生裝置具備：記憶部(22)，其記憶有關於複數個作業機器人(12)之各者之三維模型；顯示部(26)，其顯示表示供設置作業機器人(12)之實際之作業空間(WS)的虛擬空間，並且將選自記憶於記憶部(22)之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態進行顯示；動作控制部，其根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於顯示部(26)之三維模型進行動作；以及教示資料產生部，其根據藉由上述動作控制部進行動作之上述三維模型之活動之資料產生作業機器人(12)之教示資料。
简体摘要：作业机器人之教示数据产生设备具备：记忆部(22)，其记忆有关于复数个作业机器人(12)之各者之三维模型；显示部(26)，其显示表示供设置作业机器人(12)之实际之作业空间(WS)的虚拟空间，并且将选自记忆于记忆部(22)之复数个作业机器人之各者之三维模型的至少1个三维模型以配置于上述虚拟空间内之状态进行显示；动作控制部，其根据用以使三维模型进行动作之指令，使显示于显示部(26)之三维模型进行动作；以及教示数据产生部，其根据借由上述动作控制部进行动作之上述三维模型之活动之数据产生作业机器人(12)之教示数据。

8. 发明专利

TW201436963A 交接位置教示方法、交接位置教示裝置及基板處理裝置审中-公开
简体标题：交接位置教示方法、交接位置教示设备及基板处理设备
公开(公告)号：TW201436963A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：TW102147732
申请日：2013-12-23
申请人：大日本網屏製造股份有限公司 , DAINIPPON SCREEN MFG. CO., LTD.
发明人：吉田武司 , YOSHIDA, TAKESHI
IPC分类号： B25J13/00 , B65G43/08 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/421 , G05B2219/39021 , G05B2219/45031 , G05B2219/50125 , H01L21/67265 , H01L21/67766 , H01L21/67778 , H01L21/68 , H01L21/682
摘要： [課題]提供一種即使對現有之基板處理裝置之機械手臂，也可正確地教示基板之交接位置之交接位置教示方法、交接位置教示裝置及基板處理裝置。[解決手段]交接位置教示裝置係具備有教示用基板100，而該教示用基板100係具有與藉由基板處理裝置所處理之半導體晶圓等之基板為相同之形狀，且於其表面形成有導電性之塗層。此外，交接位置教示裝置係具有於其上面形成有基準線21且於其表面形成有絕緣塗層之基部構件20。於基部構件20上，係立設有分別具有朝鉛直方向延伸之柱狀形狀之入口用接點構件31、入口用接點構件32、Y方向用接點構件41、Y方向用接點構件42、及X方向用接點構件51。
简体摘要： [课题]提供一种即使对现有之基板处理设备之机械手臂，也可正确地教示基板之交接位置之交接位置教示方法、交接位置教示设备及基板处理设备。[解决手段]交接位置教示设备系具备有教示用基板100，而该教示用基板100系具有与借由基板处理设备所处理之半导体晶圆等之基板为相同之形状，且于其表面形成有导电性之涂层。此外，交接位置教示设备系具有于其上面形成有基准线21且于其表面形成有绝缘涂层之基部构件20。于基部构件20上，系立设有分别具有朝铅直方向延伸之柱状形状之入口用接点构件31、入口用接点构件32、Y方向用接点构件41、Y方向用接点构件42、及X方向用接点构件51。

9. 发明专利

TWI357093B 垂直型熱處理裝置及移載機構之自動示範教授方法有权
简体标题：垂直型热处理设备及移载机构之自动示范教授方法
公开(公告)号：TWI357093B
公开(公告)日：2012-01-21
申请号：TW094109185
申请日：2005-03-24
申请人：東京威力科創股份有限公司
发明人：淺利聰 , 三原勝彥 , 菊池浩
IPC分类号： H01L
CPC分类号： H01L21/68707 , B25J9/163 , G05B2219/36039 , G05B2219/37555 , G05B2219/40519 , G05B2219/45031 , G05B2219/45063 , H01L21/67259 , H01L21/67265 , H01L21/67757 , H01L21/67781 , H01L21/681
摘要：本發明之垂直型熱處理裝置1之移載機構21包含有可以升降及旋轉之基台25與可以進退地設置於該基台上且支撐晶圓W之多數片基板支撐具20。在基台25設置著朝向基板支撐具20之進退方向發射光線，且藉其反射光檢測目標構件之第1感測器45，而且在基板支撐具20之2個前端部設置著藉遮蔽在兩前端部間行進之光線檢測目標構件之第2感測器40。在特定之位置設有位置檢測用之突起49及50之目標構件44若設置於晶圓板8之特定位置，則基台25升降及旋轉，另外基板支撐具20進退。此時依據所得之第1感測器45及第2感測器之檢測信號與和基台25及基板支撐具20之動作有關聯之各驅動系統之編碼值，自動檢測目標構件之位置，即晶圓之目標移載位置。
简体摘要：本发明之垂直型热处理设备1之移载机构21包含有可以升降及旋转之基台25与可以进退地设置于该基台上且支撑晶圆W之多数片基板支撑具20。在基台25设置着朝向基板支撑具20之进退方向发射光线，且藉其反射光检测目标构件之第1传感器45，而且在基板支撑具20之2个前端部设置着藉屏蔽在两前端部间行进之光线检测目标构件之第2传感器40。在特定之位置设有位置检测用之突起49及50之目标构件44若设置于晶圆板8之特定位置，则基台25升降及旋转，另外基板支撑具20进退。此时依据所得之第1传感器45及第2传感器之检测信号与和基台25及基板支撑具20之动作有关联之各驱动系统之编码值，自动检测目标构件之位置，即晶圆之目标移载位置。

10. 发明专利

TW200539270A 垂直型熱處理裝置及移載機構之自動示範教授方法审中-公开
简体标题：垂直型热处理设备及移载机构之自动示范教授方法
公开(公告)号：TW200539270A
公开(公告)日：2005-12-01
申请号：TW094109185
申请日：2005-03-24
申请人：東京威力科創股份有限公司 TOKYO ELECTRON LIMITED
发明人：淺利聰 ASARI, SATOSHI , 三原勝彥 MIHARA, KATSUHIKO , 菊池浩 KIKUCHI, HIROSHI
IPC分类号： H01L
CPC分类号： H01L21/68707 , B25J9/163 , G05B2219/36039 , G05B2219/37555 , G05B2219/40519 , G05B2219/45031 , G05B2219/45063 , H01L21/67259 , H01L21/67265 , H01L21/67757 , H01L21/67781 , H01L21/681
摘要：本發明之垂直型熱處理裝置1之移載機構21包含有可以升降及旋轉之基台25與可以進退地設置於該基台上且支撐晶圓W之多數片基板支撐具20。在基台25設置著朝向基板支撐具20之進退方向發射光線，且藉其反射光檢測目標構件之第1感測器45，而且在基板支撐具20之2個前端部設置著藉遮蔽在兩前端部間行進之光線檢測目標構件之第2感測器40。在特定之位置設有位置檢測用之突起49及50之目標構件44若設置於晶圓板8之特定位置，則基台25升降及旋轉，另外基板支撐具20進退。此時依據所得之第1感測器45及第2感測器之檢測信號與和基台25及基板支撐具20之動作有關聯之各驅動系統之編碼值，自動檢測目標構件之位置，即晶圓之目標移載位置。
简体摘要：本发明之垂直型热处理设备1之移载机构21包含有可以升降及旋转之基台25与可以进退地设置于该基台上且支撑晶圆W之多数片基板支撑具20。在基台25设置着朝向基板支撑具20之进退方向发射光线，且藉其反射光检测目标构件之第1传感器45，而且在基板支撑具20之2个前端部设置着藉屏蔽在两前端部间行进之光线检测目标构件之第2传感器40。在特定之位置设有位置检测用之突起49及50之目标构件44若设置于晶圆板8之特定位置，则基台25升降及旋转，另外基板支撑具20进退。此时依据所得之第1传感器45及第2传感器之检测信号与和基台25及基板支撑具20之动作有关联之各驱动系统之编码值，自动检测目标构件之位置，即晶圆之目标移载位置。

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