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1. 发明公开

KR1020160149232A 태양광 발전 패널의 고장 검출 탐사 시스템 审中-实审
标题翻译：太阳能电池板故障检测和搜索系统
公开(公告)号：KR1020160149232A
公开(公告)日：2016-12-27
申请号：KR1020167032558
申请日：2014-04-22
申请人： 가부시키가이샤 스카이로봇
发明人： 우에타키료헤이 , 카이오다이스케
IPC分类号： H02S50/10 , B64D17/80 , B64C39/02 , B64D45/04 , G01N25/72 , G01V8/10 , G01B21/22 , G01B11/14
CPC分类号： G01N25/72 , B64C39/024 , B64C2201/146 , B64D17/80 , B64D45/00 , B64D47/08 , B64D2201/00 , G01J5/0066 , G01J5/047 , G01J5/089 , G01J5/10 , G01J2005/0077 , G01J2005/0081 , G05D1/10 , G06K9/0063 , H02S50/10 , H04N5/33 , B64C2201/185 , B64D45/04 , G01B11/14 , G01B21/22 , G01V8/10
摘要： (과제) 원격조작가능한비행체에탐사장치를탑재하고, 태양광패널과검출수단의거리를항상일정하게유지하고, 고장검출수단의각도를항상최적각도로유지하는것이가능한태양광발전패널의고장검출탐사시스템을제공한다. (해결수단) 비행체에탐사장치를탑재하여항로와비행각도를제어하는제어수단및 검출수단의각도를제어조절하는제어수단, 및수신수단과해석수단으로이루어지는제어장치를구비하고, 각도센서와검출수단과검출수단의조정수단과촬영수단으로이루어지는탐사장치와, 탐사결과정보의송신수단으로구성된태양광발전패널의고장검출탐사시스템에의해일정각도를유지한상태에서태양광발전패널의이상또는고장개소를검출탐사하는구조이다.
摘要翻译： [问题]提供一种太阳能电池板故障检测和搜索系统，其具有安装在可遥控的空中车辆上的搜索装置，并且能够始终保持太阳能电源板和检测装置之间的距离恒定并且始终保持最佳故障检测手段角度。 [解决方案]在使用太阳能电源面板故障检测和搜索系统（其中搜索装置安装在空中的情况下）在保持恒定角度的状态下检测和寻找太阳能电池板异常或故障的位置的结构并且包括：控制装置，包括用于控制路线和飞行角度的控制装置，用于控制和调整检测装置的角度的控制装置，以及接收装置和分析装置; 所述搜索装置包括角度传感器，所述检测装置，检测装置调节装置和成像装置; 和搜索结果信息发送装置。

2. 发明授权

KR101525932B1 수중 운동체 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：控制装置和水下车辆的方法
公开(公告)号：KR101525932B1
公开(公告)日：2015-06-09
申请号：KR1020140192357
申请日：2014-12-29
申请人： 엘아이지넥스원 주식회사
发明人： 오택환
IPC分类号： G05D1/10 , G05D1/02 , G05D1/08
CPC分类号： G05D1/10 , G05D1/0206 , G05D1/0875
摘要： 본명세서는수중운동체제어장치에관한것으로, 본명세서의실시예에다른수중운동체제어장치는무게추를포함하고, 상기수중운동체의운행방향을결정하는방향부, 상기방향부를회전시키는회전부, 상기방향부의무게추의위치를감지하는센서부및 상기센서부로부터상기방향부의무게추의위치에대한정보를획득하고, 상기획득된무게추의위치에대한정보를통해상기방향부를 3차원적으로회전되도록상기회전부를제어하는제어부를포함한다.
摘要翻译：本发明涉及一种控制水下航行器的装置。根据本发明的一个实施例，控制水下航行器的装置包括：一个导向器，包括一个镇流器，用于确定水下航行器的行驶方向; 旋转导演的旋转器; 用于感测导演的镇流器位置的传感器; 以及控制器，用于从传感器获取关于导向器的镇流器的位置的信息，并且控制旋转器以允许导向器通过获取的关于镇流器位置的信息三维旋转。

3. 发明公开

KR1020140139747A 연기구를 사용한 이동형 부양방식의 경비카메라 등의 위치제어기 설치 방법 无效
标题翻译：使用KITE BALLOON的移动效应的摄像机和控制装置的安装方法
公开(公告)号：KR1020140139747A
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020130060164
申请日：2013-05-28
申请人： 이돈규
发明人： 이돈규
IPC分类号： G05D1/10 , G05D13/00
CPC分类号： G05D1/10 , A63H27/08
摘要： Disclosed is a position control device capable of maintaining a height and overcoming a wind influence by combining a function for maintaining a stable attitude of a balloon and a structure for overcoming an wind influence. The position control device can be installed such that a position can be controlled within a range based on a three-point supporting structure and can tow weights and perform an operation in a certain range by maintaining a repulsive power due to a kite movement of a constant speed considering of a wind direction and by generating an attitude maintenance and a directional rule. A three-point tow control device can be operate to control a section movement and a levitation which allows a local security camera and a remote controller to rise and float up to a desired position. A moving vessel can easily control a suitable attitude maintenance by a one-point tow alone due to the efficiency of a movement speed. The present invention can be applied to technologies of a high attitude movement and a position security using a kite balloon and a towrope and to a position correction/control method using the kite balloon minimizing a change influence of wind. Therefore, it is possible to perform a monitoring at high attitude than an existing monitoring tower, to acquire cheap and stable data as compared with a glider or an airplane, and to be robustly operated in condition of bad weather or night.
摘要翻译：公开了一种位置控制装置，其能够通过组合用于保持气球的稳定姿态的功能和用于克服风影响的结构的功能来保持高度并克服风影响。位置控制装置可以安装成使得可以基于三点支撑结构将位置控制在一个范围内，并且可以通过保持由于恒定的风筝运动而产生的排斥力而在一定范围内牵引重量并执行操作考虑风向的速度，并产生姿态维护和方向规则。可以操作三点牵引控制装置来控制部分移动和悬浮，其允许本地安全摄像机和遥控器升高并浮起到期望的位置。由于移动速度的效率，移动的容器可以容易地通过单点丝束单独控制合适的姿态维护。本发明可以应用于使用风筝气球和拖曳的高姿态运动和位置安全的技术，以及使用风筝气球使得风的变化影响最小化的位置校正/控制方法。因此，与现有的监视塔相比，可以以高姿态进行监视，与滑翔机或飞机相比获取便宜且稳定的数据，并且在恶劣天气或夜晚的情况下稳健地操作。

4. 发明授权

KR101387664B1 전파고도계를 이용한 변형된 고도모델 기반의 지형참조 항법장치 有权
标题翻译：使用基于改进的高程模型的雷达高度计的TERRAIN-AIDED NAVIGATION APPARATUS
公开(公告)号：KR101387664B1
公开(公告)日：2014-04-29
申请号：KR1020130039177
申请日：2013-04-10
申请人： 한화시스템 주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 백인찬 , 전주환
IPC分类号： G01C21/20 , G01S13/88 , G05D1/10
CPC分类号： G01C21/20 , B64D47/00 , G01S13/882 , G05D1/10 , G08G5/00
摘要： The present invention relates to terrain referencing navigation technology, especially to a terrain referencing navigation apparatus based on a modified elevation model, which uses a radio-altimeter mounted on a flight vehicle to autonomously detect the location of the flight vehicle without external help and measures the location of the flight vehicle. The terrain referencing navigation apparatus includes an elevation model generating unit that generates the modified elevation model by reflecting the beam-width of the mounted radio-altimeter to digital elevation model data embedded in the flight vehicle in each pixel corresponding to all the radio-altimeter measurement points along a flight path; a data processing unit that extracts elevation data from the waveform of a reflected wave signal that is reflected from the surface of the earth; and a navigation unit that determines the flight path of the flight vehicle by comparing the elevation data that is extracted by the data processing unit with the modified elevation model that is extracted by the elevation model generating unit. [Reference numerals] (100) High frequency module; (140a,140b) High frequency processing unit; (200) Signal processing module; (210) Elevation model generating unit; (220) Data processing unit; (230) Navigation unit; (AA) Tx control/Rx control
摘要翻译：本发明涉及地形参考导航技术，特别是涉及一种基于改进的高程模型的地形参考导航装置，其使用安装在飞行器上的无线电高度计来自动地在没有外部帮助的情况下自动检测飞行器的位置并且测量飞行器的位置。地形引导导航装置包括：高程模型生成单元，其通过将安装的无线电高度计的波束宽度反映到与所有无线电高度计测量对应的每个像素中嵌入在飞行器中的数字高程模型数据来生成修改的高程模型沿着飞行路线的点; 数据处理单元，从从地球表面反射的反射波信号的波形中提取高程数据; 以及导航单元，其通过将由所述数据处理单元提取的高程数据与由所述高程模型生成单元提取的修改的高程模型进行比较来确定所述飞行器的飞行路径。（附图标记）（100）高频模块; （140a，140b）高频处理单元; （200）信号处理模块; （210）高程模型生成单元; （220）数据处理单元; （230）导航单元; （AA）Tx控制/ Rx控制

5. 发明公开

KR1020120139901A 해양탐사를 위한 하이브리드형 무인잠수정 有权
标题翻译：混合水下船用海上研究
公开(公告)号：KR1020120139901A
公开(公告)日：2012-12-28
申请号：KR1020110059439
申请日：2011-06-20
申请人： 김종우 , 이성훈 , 박예지
发明人： 김종우 , 이성훈 , 박예지
IPC分类号： B63C11/00 , B63C11/48 , G08G3/00
CPC分类号： B63C11/48 , G05D1/10
摘要： PURPOSE: A hybrid underwater vehicle for marine exploration is provided to automatically keep the depth of water by combining the self controlling function of an autonomous underwater vehicle and a manual function of a remotely operated vehicle. CONSTITUTION: A hybrid underwater vehicle for marine exploration includes a main body(10), an external frame(20), a plurality of propellers(30), a network camera(40), a lamp(50), an adapter(60), and a manipulator. The main body is made of aluminum. An electric circuit part is formed in the main body. The external frame protects the main body. The network camera is installed at the front part of the main body. The lamp is installed at the lateral side of the network camera. The adapter connects the electric circuit part and a computer in a command ship. The manipulator controls the propellers.
摘要翻译：目的：提供用于海洋勘探的混合水下航行器，通过结合自主水下航行器的自我控制功能和遥控车辆的手动功能来自动保持水深。构成：用于海洋勘探的混合水下航行器包括主体（10），外部框架（20），多个螺旋桨（30），网络摄像机（40），灯（50），适配器（60），和一个操纵器。主体由铝制成。电路部分形成在主体中。外框保护主体。网络摄像机安装在主体的前部。灯安装在网络摄像机的侧面。适配器将命令船中的电路部分和计算机连接起来。操纵器控制螺旋桨。

6. 发明公开

KR1020050031808A 이동물체의 3차원 각도 추정 방법 및 시스템 失效
标题翻译：一种用于移动对象的3D定向估计方法和系统
公开(公告)号：KR1020050031808A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030068072
申请日：2003-09-30
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 권웅 , 노경식 , 한우섭 , 심영보 , 세르게이볼디레브
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/10 , G01C1/00 , G01C22/00
摘要： A method and a system for estimating a three-dimensional angle of a mobile object are provided to perform high performance with low-priced sensors instead of high-priced sensors having high options by a rule-based sensor fusion method using a data pattern instead of a property of a sensor as important elements. A variation of sensor data is produced. Causes of errors are estimated on the basis of predetermined rules considering properties of sensors from the variation of the sensor data. A three-dimensional angle of a mobile object is estimated on the basis of the predetermined rules according to the causes of the errors.
摘要翻译：提供了用于估计移动对象的三维角度的方法和系统，以便利用低价传感器来代替具有高选项的高价格传感器来执行高性能，所述高价格传感器通过使用数据模式的基于规则的传感器融合方法代替传感器的属性作为重要元素。产生传感器数据的变化。根据传感器数据变化的传感器性质，根据预定的规则估计误差的原因。根据错误的原因，基于预定规则来估计移动对象的三维角度。

7. 发明公开

KR20180066647A 무인 비행 장치 및 전자 장치를 이용한 무인 비행 장치의 지오 펜스 영역의 재설정 방법 审中-公开
公开(公告)号：KR20180066647A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：KR20160167741
申请日：2016-12-09
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO LTD
发明人： NAMGOONG BORAM , PARK JI HYUN , LEE KYUNG HEE , LEE JU YEONG
IPC分类号： B64C39/02 , B64D47/08 , G05D1/04 , G05D1/10
CPC分类号： B64C39/02 , B64D47/08 , G05D1/04 , G05D1/10 , G08G5/00 , H04W4/021
摘要： 본발명의다양한실시예들에따른전자장치는비행몸체와, 상기비행몸체에장착된카메라와, 상기비행몸체내부에실장되며, 주변환경정보를센싱하는센서모듈과, 상기비행몸체내부에실장되며, 다른통신장치와무선통신하는무선통신모듈과, 상기비행장치내부에실장되며, 상기카메라, 센서모듈및 무선통신모듈과전기적으로연결된프로세서와, 상기프로세서와전기적으로연결된메모리를포함하고, 상기메모리는, 무인비행장치비행시에, 상기프로세서가현재위치에대응하여기 설정된제1 지오펜스영역을확인하고, 비행시 비행정보를주기적으로브로드캐스팅하고, 비행상태에서수신된다른무인비행장치의 비행정보에기반하여, 기설정된제1 지오펜스영역과다른무인비행장치의제2 지오펜스영역사이에중첩영역이존재하는경우, 제1 지오펜스영역과제2 지오펜스영역이중첩되지않도록제1 지오펜스영역을의 범위를재설정하는인스트럭션들을저장하는것을특징으로하는장치를포함할수 있다

8. 发明公开

KR1020170134482A 수 환경 모바일 로봇 사이의 통신 审中-实审
标题翻译：移动机器人之间的通信
公开(公告)号：KR1020170134482A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020177029161
申请日：2016-03-14
申请人： 사우디 아라비안 오일 컴퍼니
发明人： 오우타,알리 , 압델라티프,파들 , 파텔,사헤자드 , 트리귀,하세인 , 아머,아이만 , 오베단,아민,알
IPC分类号： B63G8/00 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B60F3/00 , G05D1/00 , H04B13/02 , H04B7/14
CPC分类号： B63G8/001 , B60F3/0015 , B60F3/0061 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63G2008/002 , B63G2008/005 , B63G2008/007 , B63G2008/008 , G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0692 , G05D1/10 , H04B7/14 , H04B13/02
摘要： 수환경로봇시스템은제어국, 수중로봇형차량, 및수면로봇형차량을포함한다. 상기수중로봇형차량은수면로봇형차량과통신하며, 상기수면로봇형차량은상기제어국과통신한다. 따라서상기수면로봇형차량은제어국과수중로봇형차량사이에서중계기로서동작할수 있다. 상기수면로봇형차량은상기수중차량의위치를추가로검출할수 있으며, 또한두 차량사이에일반적인수직정렬을유지하기위해상기수중차량의위치를자동으로조정할수 있다.
摘要翻译：水环境机器人系统包括控制站，水下机器人型车辆和水面机器人型车辆。水下机器人型车辆与睡眠型机器人车辆通信，并且睡眠型机动车辆与控制站通信。因此，睡眠机器人型车辆可以作为控制站中机器人型车辆之间的中继器进行操作。水面机器人型车辆可以进一步检测水下车辆的位置，并且还可以自动调整水下车辆的位置以保持两辆车辆之间的正常垂直对齐。

9. 发明授权

KR101740312B1 무인 항공기의 카메라 조종정보를 이용한 무인 항공기 유도제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101740312B1
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：KR1020150003354
申请日：2015-01-09
申请人： 주식회사 대한항공
发明人： 문정호 , 전다형 , 최윤한
IPC分类号： B64C39/02 , G05D1/10 , B64D47/08
CPC分类号： G05D1/0094 , B64C39/02 , B64C39/024 , B64C2201/141 , B64D47/08 , G05D1/10 , G05D1/12 , H04N5/23296
摘要： 본발명에따른무인항공기의카메라조종정보를이용한무인항공기유도제어방법은 (a) 카메라조종부의줌 조종부로짐벌카메라의줌을조종하여, 해당카메라조종신호로무인항공기의고도와속도를제어함으로써무인항공기의종축을제어하는단계; 및 (b) 카메라조종부의각도조종부로짐벌카메라의각도를조종하여, 무인항공기의횡축을제어하는단계;를포함하여, 일반적인무인항공기의시스템구성을유지한채로소프트웨어수정만으로적용이가능하며, 카메라조종기만으로무인항공기의임무비행을수행할수 있는장점이있으며카메라를이용해특정목표물을지속적으로추종할경우자동으로속도, 고도, 비행경로등을제어하므로편리하고추종성능이좋아지는효과가있다.

10. 发明公开

KR1020170014609A 이동 단말기 및 이의 제어방법 审中-实审
标题翻译：移动终端及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170014609A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020150108266
申请日：2015-07-30
申请人： 엘지전자 주식회사
发明人： 김정기
IPC分类号： H04M1/725 , G05D1/00 , G05D1/10
CPC分类号： G05D1/00 , G05D1/10 , H04M1/725
摘要： 본발명은카메라를구비하는복수의슬레이브드론이포함되는외부환경을이미지화하는마스터드론과무선연결된이동단말기에관한것으로, 상기이동단말기는상기외부환경의이미지로이루어지는제어화면정보를수신하는무선통신부, 상기제어화면정보를출력하는디스플레이부, 상기제어화면정보에인가되는터치에근거하여, 상기복수의슬레이브드론중 선택된대상슬레이브드론을제어하기위한제어명령을상기마스터드론에송신하는제어부를포함하고, 상기제어명령에근거하여상기대상슬레이브드론에의하여촬영된프리뷰이미지가상기디스플레이부상에출력된다.
摘要翻译：本发明涉及一种与无人机连接的无人机连接的移动终端，该无人机对包括具有摄像机的多个从无人机的室外环境进行成像。移动终端包括：无线通信单元，用于接收由室外环境的图像组成的控制画面信息; 显示单元，用于输出控制画面信息; 以及控制单元，用于发送控制命令，用于基于对控制画面信息的触摸来控制从多个从无人机中选择的目标从机无人机到主无人机。由显示单元输出基于控制命令的目标从机无人机所捕获的预览图像。

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