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1. 发明公开

KR1020010082050A 공작 기계의 구동 제어 장치 无效
标题翻译：机床用驱动控制器
公开(公告)号：KR1020010082050A
公开(公告)日：2001-08-29
申请号：KR1020010005564
申请日：2001-02-06
申请人： 스타 세이미츠 가부시키가이샤
发明人： 스기야마데츠야 , 카지야마다케히사
IPC分类号： B23Q15/00
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/42207 , G05B2219/43093 , G05B2219/43174 , Y02P90/265
摘要： PURPOSE: To provide a drive controller of a machine tool capable of working a workpiece quickly and efficiently without impairing the working accuracy of the workpiece by a tool, and improving the productivity. CONSTITUTION: A central processing unit 42 reads the achieved cumulative number of rotation, the moving positions of a workpiece and a tool in the cumulative number of rotation to be achieved in the next, and a spindle rotating speed command value at the achieved cumulative number of rotation from a data storing part 45 every time when the cumulative number of rotation of a spindle rotating motor 11 achieves the cumulative number of rotation determined in a data table T, an interval between the achieved cumulative number of rotation as a starting point and the cumulative number of rotation to be achieved in the next as an end point is divided by a predetermined timing, and the moving positions of the workpiece and the tool are determined for each timing divided on the basis of the read-out moving positions of the workpiece and the tool. The central processing unit 42 outputs the spindle rotating speed command value to a reference spindle rotating speed determining circuit 14 as a spindle rotating speed command signal to control a rotating speed of the spindle rotating motor 11.
摘要翻译：目的：提供能够快速有效地加工工件的机床的驱动控制器，而不会损害工具的加工精度，并提高生产率。构成：中央处理单元42读取实现的累计转动次数，工件和工具在下一个要实现的累计转动次数中的移动位置，以及在实现的累积次数下的主轴转速指令值每当主轴旋转电动机11的累计旋转次数达到在数据表T中确定的累积旋转次数时，数据存储部分45的旋转，实现的累积旋转数作为起始点与累积将下一个作为终点实现的旋转次数除以预定定时，并且基于工件的读出移动位置划分的每个定时确定工件和工具的移动位置，以及工具。中央处理单元42将主轴转速指令值输出到基准主轴转速确定电路14作为主轴转速指令信号，以控制主轴旋转电动机11的转速。

2. 发明授权

KR101581095B1 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：控制装置控制方法和计算机可读记录媒体控制程序
公开(公告)号：KR101581095B1
公开(公告)日：2015-12-29
申请号：KR1020137023659
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코 , 시게요시마사유키 , 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要： 다관절형로봇의작업부의위치및 이동속도를유지하면서, 제1 관절구동계의구동축각각의각도를확실하게작업종료점의각도에도달시킨다. 예외조건이충족되어있지않은경우는스텝 5(S5)에서산출되는보간점에기초하여제1 및제2 관절구동계의구동축각각을구동한다(S64). 예외조건이충족된후(S61의 "예"측), 작업부가작업종료점에도달할때까지동안은(S12의 "아니오"측), 제1 관절구동계의구동축각각을작업종료점의각도를목표로하여선형으로변화시키기위한상기제1 관절구동계의구동축각각의각도를산출하는동시에(S8), 상기산출된제1 관절구동계의구동축각각의각도와스텝 5(S5)에서산출된보간점에있어서의작업부의위치에기초하여제2 관절구동계의구동축각각의각도를산출하고(S9), 상기산출결과에따라제1 및제2 관절구동계의구동축각각을구동시킨다(S11).

3. 发明授权

KR1019930007775B1 로보트의 직선보간(補間)방법 失效
标题翻译：机器人的线性插值方法
公开(公告)号：KR1019930007775B1
公开(公告)日：1993-08-19
申请号：KR1019900022320
申请日：1990-12-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 송진일
IPC分类号： B25J9/00 , G05B19/00 , G05D3/00
CPC分类号： B25J9/1679 , G05B19/253 , G05B2219/34132 , G05B2219/39002 , G05B2219/42033 , G05B2219/42207 , G05B2219/42255
摘要： In the method including the steps of reading the present position on the coordinate of horizontal-multi-jointed robot to find the position on the X-Y plane, reading the final desired value to find the desired value on X-Y plane, finding the position-difference and maximum position difference from each coordinate, finding the distance to move for each sampling time in the case of no speed change, finding the increment of position of each coordinate, and controlling position deviation by proportional integration differentiation for actuating the servo-motor: the increment on each coordinate on X-Y plane is obtained by S(k) = Pi(k) - Pi(k-n) + S(k-1), Vo(k) = S(k)/n wherein S(k) = parameter, n = time constant, Vo(k) = speed, Pi= travel distance for each sampling time.
摘要翻译：在包括以下步骤的方法中，读取水平多关节机器人的坐标上的当前位置以找到XY平面上的位置，读取最终期望值以在XY平面上找到期望值，找到位置差和与每个坐标的最大位置差异，在没有速度变化的情况下找到每个采样时间的移动距离，找到每个坐标位置的增量，以及通过比例积分微分来控制位置偏差来启动伺服电机：增量通过S（k）= Pi（k）-Pi（kn）+ S（k-1），Vo（k）= S（k）/ n得到XY平面上的每个坐标，其中S（k） n =时间常数，Vo（k）=速度，Pi =每个采样时间的行进距离。

4. 发明公开

KR1020130122969A 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：一种用于多关节型机器人的控制装置，其控制方法以及其上记录有控制程序的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020130122969A
公开(公告)日：2013-11-11
申请号：KR1020137023659
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코 , 시게요시마사유키 , 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要： 다관절형 로봇의 작업부의 위치 및 이동 속도를 유지하면서, 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 확실하게 작업 종료점의 각도에 도달시킨다. 예외 조건이 충족되어 있지 않은 경우는 스텝 5(S5)에서 산출되는 보간점에 기초하여 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동한다(S64). 예외 조건이 충족된 후(S61의 "예"측), 작업부가 작업 종료점에 도달할 때까지 동안은(S12의 "아니오"측), 제1 관절 구동계의 구동축 각각을 작업 종료점의 각도를 목표로 하여 선형으로 변화시키기 위한 상기 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하는 동시에(S8), 상기 산출된 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도와 스텝 5(S5)에서 산출된 보간점에 있어서의 작업부의 위치에 기초하여 제2 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하고(S9), 상기 산출 결과에 따라 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동시킨다(S11).
摘要翻译：在保持多关节型机器人的工作部件的位置和移动速度的同时，第一关节驱动系统的每个驱动轴的角度可靠地达到工作终点的角度。如果不满足例外条件，则基于在步骤S5（S5）中计算出的内插点来驱动第一和第二关节驱动系统中的每一个的驱动轴（S64）。在满足例外条件之后（S61的“是”侧），第一铰接驱动系统的每个驱动轴被移动到操作终点（“ 在同一时间由角度到目标计算驱动轴，用于线性改变（S8）中，第一关节驱动系统的每个角度，其中，所述计算出的第一驱动轴，各关节的驱动系统的角度的和计算的，在步骤5（S5）的内插（S9），并根据计算结果驱动第一和第二关节驱动轴（S11）中的每一个。

5. 发明授权

KR1019940001205B1 로보트 시스템의 위치제어장치 및 그 제어방법 失效
标题翻译：机器人系统的位置控制装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1019940001205B1
公开(公告)日：1994-02-17
申请号：KR1019910006014
申请日：1991-04-15
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박순호
IPC分类号： B25J9/12
CPC分类号： G05B19/4141 , G05B19/353 , G05B2219/34089 , G05B2219/41177 , G05B2219/42207 , G05B2219/42256
摘要： A CPU receives moving distance data from a main CPU to compute the objective position data corresp. to the position to which an object is to be moved. The CPU computes a first deviation value between the objective position data and the moved distance data of an object every sampling time, reads the actual position data and the moved distance data of the controlled object every sampling time, reads the actual position data of a motor and computes a second deviation value by subtracting the motor position data previous to a first sampling time from the actual position data of the motor. A third deviation value is computed by subtracting the motor position data previous to a second sampling time from the motor position data previous to the first sampling time, and subtracts or adds a fourth deviation value, calculated by subtracting the third deviation value from the second deviation value.
摘要翻译： CPU从主CPU接收移动距离数据，以计算目标位置数据对应。到要移动对象的位置。 CPU在每个采样时间计算目标位置数据和物体移动距离数据之间的第一偏差值，每个采样时间读取受控对象的实际位置数据和移动距离数据，读取电机的实际位置数据并且通过从电动机的实际位置数据中减去第一采样时间之前的电动机位置数据来计算第二偏差值。通过从第一采样时间之前的电动机位置数据中减去第二采样时间之前的电动机位置数据来计算第三偏差值，并且减去或增加通过从第二偏差减去第三偏差值而计算出的第四偏差值值。

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