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1. 发明授权

KR1019930007775B1 로보트의 직선보간(補間)방법 失效
标题翻译：机器人的线性插值方法
公开(公告)号：KR1019930007775B1
公开(公告)日：1993-08-19
申请号：KR1019900022320
申请日：1990-12-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 송진일
IPC分类号： B25J9/00 , G05B19/00 , G05D3/00
CPC分类号： B25J9/1679 , G05B19/253 , G05B2219/34132 , G05B2219/39002 , G05B2219/42033 , G05B2219/42207 , G05B2219/42255
摘要： In the method including the steps of reading the present position on the coordinate of horizontal-multi-jointed robot to find the position on the X-Y plane, reading the final desired value to find the desired value on X-Y plane, finding the position-difference and maximum position difference from each coordinate, finding the distance to move for each sampling time in the case of no speed change, finding the increment of position of each coordinate, and controlling position deviation by proportional integration differentiation for actuating the servo-motor: the increment on each coordinate on X-Y plane is obtained by S(k) = Pi(k) - Pi(k-n) + S(k-1), Vo(k) = S(k)/n wherein S(k) = parameter, n = time constant, Vo(k) = speed, Pi= travel distance for each sampling time.
摘要翻译：在包括以下步骤的方法中，读取水平多关节机器人的坐标上的当前位置以找到XY平面上的位置，读取最终期望值以在XY平面上找到期望值，找到位置差和与每个坐标的最大位置差异，在没有速度变化的情况下找到每个采样时间的移动距离，找到每个坐标位置的增量，以及通过比例积分微分来控制位置偏差来启动伺服电机：增量通过S（k）= Pi（k）-Pi（kn）+ S（k-1），Vo（k）= S（k）/ n得到XY平面上的每个坐标，其中S（k） n =时间常数，Vo（k）=速度，Pi =每个采样时间的行进距离。

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