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1. 发明授权

KR101022070B1 워크피스 위치 결정 장치의 제어 장치 有权
标题翻译：工位定位装置控制装置
公开(公告)号：KR101022070B1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020080027554
申请日：2008-03-25
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 고이케다케시 , 시게요시마사유키 , 시바이케마사키
IPC分类号： B23K37/047 , B23K37/04 , B23K37/00
CPC分类号： B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
摘要： 본 발명의 워크피스 위치 결정 장치의 제어 장치는 워크피스에 대해서 장해물보다 앞에 지정된 동작 한계선의 위치 좌표를 기억하는 동작 한계선 기억 수단과, 동작 한계선보다 앞에 정해진 감속 개시 위치와 동작 한계선을 양단으로 하는 감속 구간의 구간폭을 기억하는 감속 구간 기억 수단과, 워크피스에 대하여 설정된 체크점의 위치 좌표를 기억하는 체크점 기억 수단과, 포지셔너의 동작에 의해서 이동한 체크점의 위치 좌표를 산출하여 위치 좌표를 갱신하는 체크점 갱신 수단과, 체크점의 위치 좌표에 근거하여 체크점이 감속 구간에 진입했는지 여부를 판별하는 감속 구간 진입 판별 수단과, 체크점이 감속 구간에 진입했다고 판별된 경우에 포지셔너 모터(M
P )에 감속을 지령하는 포지셔너 제어 수단을 구비한다. 이러한 구성에 의해, 워크피스 위치 결정 장치에 고정된 워크피스가 장해물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

2. 发明授权

KR101581095B1 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：控制装置控制方法和计算机可读记录媒体控制程序
公开(公告)号：KR101581095B1
公开(公告)日：2015-12-29
申请号：KR1020137023659
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코 , 시게요시마사유키 , 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要： 다관절형로봇의작업부의위치및 이동속도를유지하면서, 제1 관절구동계의구동축각각의각도를확실하게작업종료점의각도에도달시킨다. 예외조건이충족되어있지않은경우는스텝 5(S5)에서산출되는보간점에기초하여제1 및제2 관절구동계의구동축각각을구동한다(S64). 예외조건이충족된후(S61의 "예"측), 작업부가작업종료점에도달할때까지동안은(S12의 "아니오"측), 제1 관절구동계의구동축각각을작업종료점의각도를목표로하여선형으로변화시키기위한상기제1 관절구동계의구동축각각의각도를산출하는동시에(S8), 상기산출된제1 관절구동계의구동축각각의각도와스텝 5(S5)에서산출된보간점에있어서의작업부의위치에기초하여제2 관절구동계의구동축각각의각도를산출하고(S9), 상기산출결과에따라제1 및제2 관절구동계의구동축각각을구동시킨다(S11).

3. 发明公开

KR1020110131119A 탠덤 아크 용접에서의 전극 위치 제어 방법, 탠덤 아크 용접 시스템의 로봇 콘트롤러 및 탠덤 아크 용접 시스템 有权
标题翻译：电弧焊接电极位置控制方法，台式电弧焊机系统机器人控制器及台式弧焊系统
公开(公告)号：KR1020110131119A
公开(公告)日：2011-12-06
申请号：KR1020110049969
申请日：2011-05-26
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후쿠나가아츠시 , 고이케다케시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/1735 , B23K9/126
摘要： PURPOSE: A tandem arc welding system, a robot controller for the system, and a method of controlling the position of an electrode at tandem arc welding are provided to properly correct the positions of a leading pole and a following pole according to that of a welding line if the position of the welding line at the start of welding is different from that at the time of teaching. CONSTITUTION: A method of controlling the position of an electrode at tandem arc welding comprises next steps. By a current, voltage detecting unit, the voltages of a leading pole(2a) and a following pole(2b), which make contact with a welding workpiece(W) are detected. By a sensing unit, from the electrical change in the voltages of the leading and following poles detected from the voltage detecting process, the position information of the welding workpiece is detected. By a correction calculating unit, from the position information of the welding workpiece detected from the sensing process, correction is calculated to correct the position errors of the leading and following poles on the welding line pre-taught.
摘要翻译：目的：提供串联电弧焊接系统，系统的机器人控制器和控制串联电弧焊接电极位置的方法，以根据焊接的方式正确校正引线极和后极的位置如果焊接开始时的焊接位置不同于教学时的位置。构成：控制串联电弧焊接电极位置的方法包括以下步骤。通过电流检测单元检测与焊接工件（W）接触的引导极（2a）和后极（2b）的电压。通过感测单元，根据从电压检测处理检测到的前后极的电压的电变化，检测焊接工件的位置信息。通过校正计算单元，根据从感测处理检测到的焊接工件的位置信息，计算修正预校准的焊接线上的前后极的位置误差。

4. 发明授权

KR101805283B1 산업용 로봇 및 주변 장치의 동작을 제어하는 제어 시스템 및 제어 방법 有权
标题翻译：用于控制工业机器人和外围设备操作的控制系统和控制方法
公开(公告)号：KR101805283B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020157032466
申请日：2014-04-17
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B23K9/10 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
摘要： 작업에걸리는합계시간의단축을, 프로그램의수정작업을경감해서실현된다. 제어장치(30)는, 교시프로그램을저장하는교시프로그램기억부(31)와, 이동관련의명령을이동관련명령분리부(33)로송신하고, 이동관련이아닌명령을실행하는명령해석부(32)와, 동기구간의명령인지비동기구간의명령인지를판정하고, 판정한결과에따라이동관련명령을장치마다분리하는이동관련명령분리부(33)와, 장치의이동상태에근거하여이동관련명령을서브궤적계산부(36)로송신할지내부에축적할지를선택하는이동관련명령버퍼부(34)와, 이동관련명령에근거하여동기제어하는장치에대해이동에관한정보를계산하는메인궤적계산부(35)와, 이동관련명령에근거하여동기제어대상이아닌장치에대해이동에관한정보를계산하는서브궤적계산부(36)와, 각장치의동작을실행하는모터구동부(37)를구비한다.
摘要翻译：通过减少程序的修正工作来实现减少任务所花费的总时间。控制装置30包括用于存储教学程序的教学程序存储器31，用于向移动相关命令分离器33发送移动相关命令的命令解释器31， 32），并判断是否在识别出的同步间隔命令异步部分命令，并基于所述运动和相关联的命令移动而移动相关的命令分离单元33到每个设备，所述设备状态的根据相关的结果的移动分离移动相关命令缓冲器单元34，用于选择将命令发送到子轨迹计算单元36还是存储在其中;以及主轨迹计算用于基于移动相关命令计算关于未经受同步控制的设备的移动的信息的子轨迹计算单元36以及用于执行每个设备的操作的电机驱动单元37 的。

5. 发明授权

KR101220751B1 탠덤 아크 용접 시스템을 제어하는 로봇 컨트롤러, 그것을 이용한 아크 트래킹 제어 방법 및 탠덤 아크 용접 시스템 有权
标题翻译：机器人控制器，控制电弧焊接系统，使用机器人控制器的电弧跟踪控制方法，以及台阶弧焊接系统
公开(公告)号：KR101220751B1
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020110043839
申请日：2011-05-11
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후쿠나가아츠시 , 고이케다케시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/1735 , B23K9/0216 , B23K9/127
摘要： 본 발명의 탠덤 아크 용접 시스템을 제어하는 로봇 컨트롤러는, 선행극 처리부가 산출한 선행극 변화량으로부터 좌우 및 상하 방향의 위치 어긋남을 보정하는 선행극 보정량을 산출하는 선행극 보정부와, 후행극 처리부가 산출한 후행극 변화량으로부터 회전 방향의 위치 어긋남을 보정하는 후행극 보정량을 산출하는 후행극 보정부와, 선행극의 위치 어긋남을 보정하는 회전 중심 보정량을 산출하는 회전 어긋남 보정 제어 처리부와, 티칭 위치와 트래킹 보정시에서의 용접 토치의 회전 중심의 위치를 보정하는 로봇 궤적 계획 처리부를 구비한다. 이러한 구성에 의해, 아크 트래킹을 임의의 회전 중심에서 행한 경우에 있어서도, 선행극에 위치 어긋남이 발생하지 않고, 용접 결함이 생기는 것이 없다.

6. 发明公开

KR1020130122969A 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：一种用于多关节型机器人的控制装置，其控制方法以及其上记录有控制程序的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020130122969A
公开(公告)日：2013-11-11
申请号：KR1020137023659
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코 , 시게요시마사유키 , 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要： 다관절형 로봇의 작업부의 위치 및 이동 속도를 유지하면서, 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 확실하게 작업 종료점의 각도에 도달시킨다. 예외 조건이 충족되어 있지 않은 경우는 스텝 5(S5)에서 산출되는 보간점에 기초하여 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동한다(S64). 예외 조건이 충족된 후(S61의 "예"측), 작업부가 작업 종료점에 도달할 때까지 동안은(S12의 "아니오"측), 제1 관절 구동계의 구동축 각각을 작업 종료점의 각도를 목표로 하여 선형으로 변화시키기 위한 상기 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하는 동시에(S8), 상기 산출된 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도와 스텝 5(S5)에서 산출된 보간점에 있어서의 작업부의 위치에 기초하여 제2 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하고(S9), 상기 산출 결과에 따라 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동시킨다(S11).
摘要翻译：在保持多关节型机器人的工作部件的位置和移动速度的同时，第一关节驱动系统的每个驱动轴的角度可靠地达到工作终点的角度。如果不满足例外条件，则基于在步骤S5（S5）中计算出的内插点来驱动第一和第二关节驱动系统中的每一个的驱动轴（S64）。在满足例外条件之后（S61的“是”侧），第一铰接驱动系统的每个驱动轴被移动到操作终点（“ 在同一时间由角度到目标计算驱动轴，用于线性改变（S8）中，第一关节驱动系统的每个角度，其中，所述计算出的第一驱动轴，各关节的驱动系统的角度的和计算的，在步骤5（S5）的内插（S9），并根据计算结果驱动第一和第二关节驱动轴（S11）中的每一个。

7. 发明授权

KR101220590B1 탠덤 아크 용접에서의 전극 위치 제어 방법, 탠덤 아크 용접 시스템의 로봇 콘트롤러 및 탠덤 아크 용접 시스템 有权
标题翻译：电弧焊接电极位置控制方法，台式电弧焊机系统机器人控制器及台式弧焊系统
公开(公告)号：KR101220590B1
公开(公告)日：2013-01-10
申请号：KR1020110049969
申请日：2011-05-26
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후쿠나가아츠시 , 고이케다케시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/1735 , B23K9/126
摘要： 본 발명의 전극 위치 제어 방법에서는, 전류 전압 검출 수단이 용접 워크와 접촉시킨 선행극 및 후행극의 전압을 검출하는 전압 검출 공정과, 센싱 처리 수단이 당해 전기적 변화로부터 용접 워크의 위치 정보를 검출하는 센싱 공정과, 보정량 산출 처리 수단이 당해 위치 정보로부터 용접선에 대한 선행극 및 후행극의 위치 어긋남을 보정하는 보정량을 산출하는 보정량 산출 공정과, 로봇 궤적 계획 처리 수단이 당해 보정량을 가산 또는 감산함으로써, 각 전극의 위치를 보정하는 위치 보정 공정을 행한다. 이러한 방법에 의해, 용접 개시시에 있어서의 용접선이 교시시의 위치와 상이한 경우이더라도, 선행극 및 후행극을 용접선의 위치에 맞추어 적절히 보정할 수 있다.

8. 发明公开

KR1020110124725A 탠덤 아크 용접 시스템을 제어하는 로봇 컨트롤러, 그것을 이용한 아크 트래킹 제어 방법 및 탠덤 아크 용접 시스템 有权
标题翻译：机器人控制器，控制电弧焊接系统，使用机器人控制器的电弧跟踪控制方法，以及台阶弧焊接系统
公开(公告)号：KR1020110124725A
公开(公告)日：2011-11-17
申请号：KR1020110043839
申请日：2011-05-11
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후쿠나가아츠시 , 고이케다케시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/1735 , B23K9/0216 , B23K9/127
摘要： PURPOSE: A robot controller for controlling a tandem arc welding system, an arc tracking control method using the same, and a tandem arc welding system using the same are provided to prevent the dislocation of an advanced electrode by controlling the rotation center of a welding torch. CONSTITUTION: A robot controller for controlling a tandem arc welding system comprises an advanced electrode processing unit(11a), an advanced electrode correcting unit(14a), a later electrode processing unit(11b), a later electrode correction unit(14b), a rotation dislocation correction controlling unit(16), and a robot track plan processing unit(13). The advanced and later electrode processing units calculate the changed quantity of advanced and later electrodes. The advanced and later electrode correcting units calculate the correction quantity of the advanced and later electrodes based on the changed quantity. The rotation dislocation correction controlling unit calculates the rotation center correction quantity of the advance electrode to correct the dislocation of the advance electrode. The robot track plan processing unit corrects the teaching position of a teaching track and corrects the rotation center position of a welding torch.
摘要翻译：目的：提供一种用于控制串联电弧焊接系统的机器人控制器，使用其的电弧跟踪控制方法，以及使用该机器人的串联电弧焊接系统，以通过控制焊枪的旋转中心来防止高级电极的位错。构成：用于控制串联电弧焊接系统的机器人控制器包括先进电极处理单元（11a），高级电极校正单元（14a），后面的电极处理单元（11b），后面的电极校正单元（14b），旋转错位校正控制单元（16）和机器人轨迹平面处理单元（13）。先进和后期的电极处理单元计算先进和后期电极的改变量。高级和后期的电极校正单元基于改变的量来计算高级和后来的电极的校正量。旋转错位校正控制单元计算提前电极的旋转中心校正量，以校正提前电极的位错。机器人轨迹计划处理单元校正教导轨道的教学位置并校正焊炬的旋转中心位置。

9. 发明公开

KR1020150142047A 산업용 로봇 및 주변 장치의 동작을 제어하는 제어 시스템 및 제어 방법 有权
标题翻译：工业使用机器人和控制系统以及控制外围设备操作的控制方法
公开(公告)号：KR1020150142047A
公开(公告)日：2015-12-21
申请号：KR1020157032466
申请日：2014-04-17
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/16 , B25J11/00 , B23K9/10 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/163 , B23K9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1664 , G05B19/41815 , G05B2219/34399 , G05B2219/35374 , G05B2219/39101 , G05B2219/39102 , G05B2219/39143 , G05B2219/45104 , Y02P90/08 , Y10S901/03
摘要： 작업에걸리는합계시간의단축을, 프로그램의수정작업을경감해서실현된다. 제어장치(30)는, 교시프로그램을저장하는교시프로그램기억부(31)와, 이동관련의명령을이동관련명령분리부(33)로송신하고, 이동관련이아닌명령을실행하는명령해석부(32)와, 동기구간의명령인지비동기구간의명령인지를판정하고, 판정한결과에따라이동관련명령을장치마다분리하는이동관련명령분리부(33)와, 장치의이동상태에근거하여이동관련명령을서브궤적계산부(36)로송신할지내부에축적할지를선택하는이동관련명령버퍼부(34)와, 이동관련명령에근거하여동기제어하는장치에대해이동에관한정보를계산하는메인궤적계산부(35)와, 이동관련명령에근거하여동기제어대상이아닌장치에대해이동에관한정보를계산하는서브궤적계산부(36)와, 각장치의동작을실행하는모터구동부(37)를구비한다.

10. 发明公开

KR1020080087715A 워크피스 위치 결정 장치의 제어 장치 有权
标题翻译：工位定位装置的控制装置
公开(公告)号：KR1020080087715A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：KR1020080027554
申请日：2008-03-25
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 고이케다케시 , 시게요시마사유키 , 시바이케마사키
IPC分类号： B23K37/047 , B23K37/04 , B23K37/00
CPC分类号： B25J9/0096 , B23K9/12 , B23K9/1272 , B25J9/1676
摘要： A control device of a workpiece positioning apparatus is provided to rotate an inclination shaft and a rotating shaft and lift up and down a vertical shaft for placing a workpiece in a three-dimensional space, thereby protecting the workpiece from an obstacle. A control device(1) of a workpiece positioning apparatus comprises an workpiece positioning device(2), an arc welding robot(3), and a teaching pendant(4). The workpiece positioning device includes a disk stage(5) for mounting a workpiece(W), an inclination shaft(6) for inclining the stage in a vertical surface, a rotating shaft(7) for rotating the stage in a horizontal surface, and a vertical shaft(8) for lifting up and down the stage. The workpiece, which is fixed at the stage, is placed at a predetermined position in a three-dimensional space. The arc welding robot is attached with a welding torch(9).
摘要翻译：设置工件定位装置的控制装置，以使倾斜轴和旋转轴旋转，并且上下升降用于将工件放置在三维空间中的垂直轴，从而保护工件免受障碍物的影响。工件定位装置的控制装置（1）包括工件定位装置（2），电弧焊机器人（3）和示教装置（4）。工件定位装置包括用于安装工件（W）的盘台（5），用于使工作台在垂直表面上倾斜的倾斜轴（6），用于使水平面旋转的旋转轴（7），以及用于提升和下降舞台的竖直轴（8）。固定在舞台上的工件被放置在三维空间中的预定位置。弧焊机器人装有焊枪（9）。

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