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1. 发明公开

KR1020170103923A 통신 제어 시스템 및 통신 제어 방법 审中-实审
标题翻译：通信控制系统和通信控制方法
公开(公告)号：KR1020170103923A
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020177022326
申请日：2016-01-04
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 기다나오키 , 이나다슈이치 , 오네츠토무 , 와다다카시
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/403 , G05B19/042
CPC分类号： G05B19/042 , H04L12/28 , H04L12/40058 , H04L12/403
摘要： 제어장치(10)와 1개또는복수의제어대상장치가네트워크를통해서접속되어있고, 제어장치(10)는, 제어대상장치와의동기를취하기위한기간인동기주기와동기주기의 1주기내에복수마련된기간인통신주기의정보를기억하는기억수단과, 제어대상장치에대하여동기하여동작하도록지령하기위한제어지령을제어대상장치마다연산하는연산수단과, 기억수단에서기억된정보를기초로, 동기주기내에각 제어대상장치와의사이에서제어지령을송수신하도록제어하고, 각제어대상장치에대응하는제어지령의각각을, 동기주기내에복수마련된통신주기중 적어도 1개의통신주기에할당하고, 할당한제어지령을포함하는데이터를통신주기마다송수신하는통신제어수단을구비한다. 따라서, 복수의장치를동기하여동작시키기위해송수신하는데이터가 1회의통신으로송수신가능한용량을넘는경우에있어서도각 장치를동기하여동작시키는것이가능하다.
摘要翻译：控制装置10经由网络与一个或多个控制对象装置连接，控制装置10具备在同步期间和同步期间的一个周期内设置的多个可控制的控制装置10，计算装置，用于针对每个控制目标装置计算用于指示所述控制目标装置与所述控制目标装置同步操作的控制命令;以及控制装置，用于基于存储在所述存储装置中的信息，并且将与每个控制目标装置对应的控制命令分配给在同步周期内提供的多个通信周期中的至少一个通信周期，以及通信控制装置，用于每个通信周期发送和接收包括接收数据的数据。因此，即使当为了同时操作多个设备而要发送和接收的数据超过一个通信的容量时，也可以同步操作这些设备。

2. 发明授权

KR102084475B1 용접 로봇 기구 有权
公开(公告)号：KR102084475B1
公开(公告)日：2020-03-04
申请号：KR1020187026504
申请日：2017-02-08
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 와다다카시 , 이나다슈이치 , 후쿠나가아츠시 , 기다나오키
IPC分类号： B23K9/10 , B23K9/127 , B25J19/00

3. 发明授权

KR102167563B1 아크 용접의 표시 장치 및 표시 방법 有权
公开(公告)号：KR102167563B1
公开(公告)日：2020-10-19
申请号：KR1020197013214
申请日：2017-11-06
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시다요시하루 , 후쿠나가아츠시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/12

4. 发明公开

KR1020130122970A 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：控制装置，控制方法和控制程序的机器人
公开(公告)号：KR1020130122970A
公开(公告)日：2013-11-11
申请号：KR1020137023668
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B19/423 , G05B2219/34083 , G05B2219/40333 , G05B2219/45104 , Y10S901/41
摘要： 속도 억제 처리에 있어서, 손목 선단의 위치 및 손목 선단의 이동 속도와 축의 허용 속도를 유지하고 또한 원하는 좌표계에 있어서의 자세 각도의 특정 성분의 변동을 억제한다. 교시 경로 상의 보간점에 있어서의 위치, 자세 및 각 축의 각도를 산출하면서 움직이는 다관절 로봇에 있어서, 손목축의 속도가 허용 한도를 초과하는지를 판별하여, 허용 한도를 초과하는 경우에, 속도를 허용 한도 내에 한 상기 손목축의 각도의 복수의 후보를 산출하고, 복수의 상기 후보 중에서 용접선 좌표계의 자세각의 특정 성분의 변동이 가장 억제된 후보를 선택하여 상기 손목축의 각도로 하고, 이에 대응하는 다른 축의 각도를 다시 산출하여 다음의 보간점의 각도로 하여, 다관절 로봇을 구동시키는 것을 특징으로 한다.

5. 发明公开

KR1020130122969A 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：一种用于多关节型机器人的控制装置，其控制方法以及其上记录有控制程序的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020130122969A
公开(公告)日：2013-11-11
申请号：KR1020137023659
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코 , 시게요시마사유키 , 고이케다케시
IPC分类号： B25J9/10 , G05B19/18 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/1628 , B23K9/095 , B23K9/12 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B2219/39527 , G05B2219/40333 , G05B2219/40354 , G05B2219/42207
摘要： 다관절형 로봇의 작업부의 위치 및 이동 속도를 유지하면서, 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 확실하게 작업 종료점의 각도에 도달시킨다. 예외 조건이 충족되어 있지 않은 경우는 스텝 5(S5)에서 산출되는 보간점에 기초하여 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동한다(S64). 예외 조건이 충족된 후(S61의 "예"측), 작업부가 작업 종료점에 도달할 때까지 동안은(S12의 "아니오"측), 제1 관절 구동계의 구동축 각각을 작업 종료점의 각도를 목표로 하여 선형으로 변화시키기 위한 상기 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하는 동시에(S8), 상기 산출된 제1 관절 구동계의 구동축 각각의 각도와 스텝 5(S5)에서 산출된 보간점에 있어서의 작업부의 위치에 기초하여 제2 관절 구동계의 구동축 각각의 각도를 산출하고(S9), 상기 산출 결과에 따라 제1 및 제2 관절 구동계의 구동축 각각을 구동시킨다(S11).
摘要翻译：在保持多关节型机器人的工作部件的位置和移动速度的同时，第一关节驱动系统的每个驱动轴的角度可靠地达到工作终点的角度。如果不满足例外条件，则基于在步骤S5（S5）中计算出的内插点来驱动第一和第二关节驱动系统中的每一个的驱动轴（S64）。在满足例外条件之后（S61的“是”侧），第一铰接驱动系统的每个驱动轴被移动到操作终点（“ 在同一时间由角度到目标计算驱动轴，用于线性改变（S8）中，第一关节驱动系统的每个角度，其中，所述计算出的第一驱动轴，各关节的驱动系统的角度的和计算的，在步骤5（S5）的内插（S9），并根据计算结果驱动第一和第二关节驱动轴（S11）中的每一个。

6. 发明授权

KR101800946B1 로봇 펜던트 有权
标题翻译：机器人吊坠
公开(公告)号：KR101800946B1
公开(公告)日：2017-11-23
申请号：KR1020157021748
申请日：2014-02-14
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 이나다슈이치 , 후쿠나가아츠시 , 와다다카시
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/06
摘要： 로봇펜던트(3)는, 선단에용접툴(6)이설치된용접로봇(2)에의조작지시정보를설정하는복수의조작버튼(B1 내지 B12)이배치된버튼배치부(31)를구비하고, 조작버튼(B1 내지 B12)에의해조작지시정보가설정됨으로써용접로봇(2)에의동작지시를행한다. 버튼배치부(31)는, 복수의조작버튼(B1 내지 B12)을, 조작지시정보에의한용접로봇(2)에의동작지시에기초하는용접툴(6)의동작방향에대응하는방향으로배치한다.
摘要翻译：在机器人用操作盘3上设置有按钮配置部31，该按钮配置部31配置有用于对设置有焊接工具6的焊接机器人2的操作指示信息进行设定的多个操作按钮B1〜B12，操作指示信息由操作按钮B1至B12设定，从而指示焊接机器人2进行操作。按钮配置部31通过操作指示信息，基于对焊接机器人2的操作指示，在与焊接工具6的操作方向对应的方向上配置多个操作按钮B1〜B12 。

7. 发明授权

KR101581096B1 다관절형 로봇의 제어 장치, 제어 방법 및 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체 有权
标题翻译：一种用于多关节型机器人的控制装置，其控制方法以及其上记录有控制程序的计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR101581096B1
公开(公告)日：2015-12-29
申请号：KR1020137023668
申请日：2012-03-02
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 니시무라도시히코
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/12 , B25J9/06
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1664 , G05B19/4103 , G05B19/423 , G05B2219/34083 , G05B2219/40333 , G05B2219/45104 , Y10S901/41
摘要： 속도억제처리에있어서, 손목선단의위치및 손목선단의이동속도와축의허용속도를유지하고또한원하는좌표계에있어서의자세각도의특정성분의변동을억제한다. 교시경로상의보간점에있어서의위치, 자세및 각축의각도를산출하면서움직이는다관절로봇에있어서, 손목축의속도가허용한도를초과하는지를판별하여, 허용한도를초과하는경우에, 속도를허용한도내에한 상기손목축의각도의복수의후보를산출하고, 복수의상기후보중에서용접선좌표계의자세각의특정성분의변동이가장억제된후보를선택하여상기손목축의각도로하고, 이에대응하는다른축의각도를다시산출하여다음의보간점의각도로하여, 다관절로봇을구동시키는것을특징으로한다.
摘要翻译：在禁止处理速度，保持轴的移动速度使手腕前端的前端的位置的速度，并且还能够抑制所期望的坐标系中的特定成分的取向角的变动。在中而计算的位置，姿势的角度，并沿着该路径的内插点的对角轴的多关节型机器人移动的情况下教导的，来确定是否在手腕轴的速度超过容许限度，超过可允许限度时，速度是可允许限度内，计算出的多个手腕轴角度的候选，并且在焊接线的每个特定部件的位置的多个候选中的一个选择的变化的坐标的抑制候选的系统在手腕轴的角度，其他轴角度对应然后再次计算出下一个插补点的角度来驱动关节式机器人。

8. 发明公开

KR1020150106927A 로봇 펜던트 有权
标题翻译：机器人吊坠
公开(公告)号：KR1020150106927A
公开(公告)日：2015-09-22
申请号：KR1020157021748
申请日：2014-02-14
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 이나다슈이치 , 후쿠나가아츠시 , 와다다카시
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06 , B25J9/06
摘要： 로봇 펜던트(3)는, 선단에 용접 툴(6)이 설치된 용접 로봇(2)에의 조작 지시 정보를 설정하는 복수의 조작 버튼(B1 내지 B12)이 배치된 버튼 배치부(31)를 구비하고, 조작 버튼(B1 내지 B12)에 의해 조작 지시 정보가 설정됨으로써 용접 로봇(2)에의 동작 지시를 행한다. 버튼 배치부(31)는, 복수의 조작 버튼(B1 내지 B12)을, 조작 지시 정보에 의한 용접 로봇(2)에의 동작 지시에 기초하는 용접 툴(6)의 동작 방향에 대응하는 방향으로 배치한다.

9. 发明授权

KR102215840B1 용접 상태 판정 장치, 용접 상태 판정 방법, 및 프로그램 有权
公开(公告)号：KR102215840B1
公开(公告)日：2021-02-16
申请号：KR1020190057300
申请日：2019-05-16
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 오네츠토무 , 히다카가즈키 , 후지이다츠야
IPC分类号： B23K31/12 , B23K9/095 , G01N27/04 , G01N29/00
摘要： [과제] 용접상태를판정하는것이용이한용접상태판정장치를제공한다. [해결수단] 용접상태판정장치는, 펄스아크용접의전극에공급되는펄스전류또는펄스전압의하강부, 상승부, 및그 사이의평탄부를포함하는펄스파형을취득하는취득수단과, 상기평탄부가소정폭으로되도록상기펄스파형을정형하는전처리수단과, 정형된상기펄스파형과, 과거의복수의정형된펄스파형에기초하여작성된정상패턴과의차에기초하여, 펄스아크용접의상태를판정하는판정수단을구비한다.

10. 发明授权

KR102202535B1 용접 상태 판정 시스템 및 용접 상태 판정 방법 有权
公开(公告)号：KR102202535B1
公开(公告)日：2021-01-13
申请号：KR1020197026245
申请日：2018-02-27
申请人： 가부시키가이샤 고베 세이코쇼
发明人： 후지이다츠야 , 오네츠토무 , 후쿠나가아츠시
IPC分类号： B23K9/095 , B23K31/12
摘要： 용접상태판정시스템은, 위빙동작의주기에따라변동되는물리량에관한특징량을위빙주기마다취득한다. 또한, 하나의주기에있어서취득된특징량인관측값, 그리고하나의주기보다먼저취득된특징량인복수의과거값에대한평균및 표준편차에기초하여이상도를산출한다. 그리고, 산출된이상도에기초하여, 용접상태를판정한다.

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