专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明授权

KR1019930011004B1 로보트의 위치제어방법 失效
标题翻译：机器人的位置控制方法
公开(公告)号：KR1019930011004B1
公开(公告)日：1993-11-19
申请号：KR1019900017260
申请日：1990-10-26
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 송진일
IPC分类号： G05D3/00
CPC分类号： G05B19/253
摘要： seeking current position deviation, maximum position of robot based on the drive position of a robot drive servo-motor; calculating and seeking pulse number to move each sampling time when servo-motor does not increase or decrease speed; seeking moving pulse of each axis sampling time; seeking position incremental amount; controlling proportional integrating and differentiating position deviation of respective axis sampling time; operating servo-motor with value of the preceding step and calculating moving pulse of each axis according to whether the preceding step value and the number of moving pulse of each sampling time are the same or not in case of no speed change; and clearing moving pulse or deciding last target position depending on whether the moving pulse is bigger than the number of the preceding step or not.
摘要翻译：根据机器人驱动伺服电机的驱动位置寻求当前位置偏差，机器人最大位置; 当伺服电机不增加或减小速度时，计算和寻找脉冲数移动每个采样时间; 寻求每轴采样时间的移动脉冲; 寻求位置增量; 控制各轴采样时间的比例积分和微分位置偏差; 根据上述步骤值和每个采样时间的移动脉冲数是否相同，在没有速度变化的情况下，计算每个轴的移动脉冲; 并根据移动脉冲是否大于上一步骤的数量，清除移动脉冲或决定最终目标位置。

2. 发明授权

KR1019930007775B1 로보트의 직선보간(補間)방법 失效
标题翻译：机器人的线性插值方法
公开(公告)号：KR1019930007775B1
公开(公告)日：1993-08-19
申请号：KR1019900022320
申请日：1990-12-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 송진일
IPC分类号： B25J9/00 , G05B19/00 , G05D3/00
CPC分类号： B25J9/1679 , G05B19/253 , G05B2219/34132 , G05B2219/39002 , G05B2219/42033 , G05B2219/42207 , G05B2219/42255
摘要： In the method including the steps of reading the present position on the coordinate of horizontal-multi-jointed robot to find the position on the X-Y plane, reading the final desired value to find the desired value on X-Y plane, finding the position-difference and maximum position difference from each coordinate, finding the distance to move for each sampling time in the case of no speed change, finding the increment of position of each coordinate, and controlling position deviation by proportional integration differentiation for actuating the servo-motor: the increment on each coordinate on X-Y plane is obtained by S(k) = Pi(k) - Pi(k-n) + S(k-1), Vo(k) = S(k)/n wherein S(k) = parameter, n = time constant, Vo(k) = speed, Pi= travel distance for each sampling time.
摘要翻译：在包括以下步骤的方法中，读取水平多关节机器人的坐标上的当前位置以找到XY平面上的位置，读取最终期望值以在XY平面上找到期望值，找到位置差和与每个坐标的最大位置差异，在没有速度变化的情况下找到每个采样时间的移动距离，找到每个坐标位置的增量，以及通过比例积分微分来控制位置偏差来启动伺服电机：增量通过S（k）= Pi（k）-Pi（kn）+ S（k-1），Vo（k）= S（k）/ n得到XY平面上的每个坐标，其中S（k） n =时间常数，Vo（k）=速度，Pi =每个采样时间的行进距离。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式