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1. 发明公开

KR1020170124694A 방수 및 이송물 오염 방지기능을 갖는 산업용 이송로봇 有权
标题翻译：具有防水和输送水污染预防功能的工业输送机器人
公开(公告)号：KR1020170124694A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054377
申请日：2016-05-03
申请人： (주)로픽
发明人： 이윤규
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/02 , B25J9/10
CPC分类号： B25J9/0045 , B25J9/0048 , B25J9/105 , B25J17/0266
摘要： 1. 기술분야본 발명은산업용이송로봇에관한것으로, 상세하게는, 동력전달시간섭을최소화하여토크와속도의감소를최소화하고, 감속기에직접걸리는로봇암의하중을베이스플레이트로분산시켜상기로봇암의하중에기인한부하를감소시키면서감속기와로봇암사이의결합부위를밀폐하여방수를구현하고, 동작시상기결합부위에서발생되는파티클및 유체(윤활유) 등과같은이물질이이송물에유입되는것을방지하는하우징이구비된방수및 오염방지를위한산업용이송로봇에관한것이다. 2. 구성및 효과본 발명은베이스플레이트의하부에체결고정되는하우징과, 상기하우징의내부에수용되고구동부와로봇암사이를연결하여상기구동부의동력을상기로봇암으로전달하는동력전달부를포함하는이송로봇을제공함으로써상기구동부의동력을상기로봇암으로전달할때, 토크와속도의감소를최소화하면서, 상기하우징을통해상기구동부에걸리는상기로봇암의하중이상기베이스플레이트로분산되어상기구동부에걸리는부하를감소시킬수 있다.
摘要翻译： 1.技术领域本发明涉及一种产业转移机器人，具体地，电力传输时通过最小化扭矩和速度的降低最小化的干扰，并且通过分配直接用于减速齿轮到机器人的底板机器人臂的负荷同时降低负载由于臂的重量防止水的执行通过密封其减速器的键合部与所述机器人母狮，及异物如在操作过程中颗粒和流体（润滑油）由引入到进料水中的结合位点产生更具体地涉及用于防水和防止污染的工业传送机器人。 2.结构和本发明的效果将转移包括在所述壳体的内部的接收部分，所述壳体紧固于所述底板的连接到该驱动部分和机器人母狮到电力传输用于发送所述驱动单元的功率对机器人手臂的下部提供所述机器人通过所述驱动单元的功率在机器人臂，转矩和最小减速时，它是通过壳体分散加载所述驱动单元上的负载驱动截取的机器人臂的移相器底板它可以减少。

2. 发明授权

KR101703052B1 복수의 직선 운동을 2 자유도 운동으로 변환하는 운동 변환 기구 有权
标题翻译：将大量线性运动转换成两度自由运动的装置
公开(公告)号：KR101703052B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150138481
申请日：2015-10-01
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김기훈 , 황동현 , 오상록
IPC分类号： F16H1/20 , F16H1/24
CPC分类号： B25J17/0266 , F16H1/32
摘要： 운동변환기구는프레임; 상기프레임에대해직선이동가능하게연결되는복수의보조이동체; 상기복수의보조이동체를상기프레임에대해운동시키는복수의액츄에이터; 상기복수의보조이동체에둘러싸여상기복수의보조이동체와연결되는주 이동체; 및위치가고정된회전축을중심으로회전하며, 내측에중공이형성되는회전체를포함하며, 상기복수의보조이동체를선택적으로운동시켜상기주 이동체의위치를조정하고, 상기회전체는상기중공에삽입되어상기주 이동체의운동에의해회전한다.
摘要翻译：移动转换装置具有框架，连接到框架以允许线性移动的多个辅助移动体，被配置为使多个辅助移动体相对于框架移动的多个致动器，被多个辅助移动体并连接到多个辅助移动体以形成在其中的中空部，以及基于通过中空部固定的旋转轴可旋转的旋转体。选择性地移动多个辅助移动体以调节主移动体的位置。旋转体通过主移动体的移动被插入到中空部中进行旋转。

3. 发明授权

KR101496856B1 회전축 및 이 회전축을 구비하는 산업용 로봇 有权
标题翻译：旋转轴和具有相同功能的工业机器人
公开(公告)号：KR101496856B1
公开(公告)日：2015-02-27
申请号：KR1020130118247
申请日：2013-10-04
申请人： 야마하하쓰도키 가부시키가이샤
发明人： 히라노아키후미
IPC分类号： B25J18/04 , B25J19/00
CPC分类号： F16D3/065 , B25J9/0051 , B25J17/0266 , B25J18/025 , F16C3/035 , F16C29/0633 , F16C29/0678 , F16C2322/59 , Y10S901/28 , Y10T74/20305
摘要： 회전축은 레일 부재와 이 레일 부재의 단부에 설치되는 제 1 연결부를 포함하는 제 1 축 부재와, 레일 부재에 이동 가능하게 장착되는 슬라이더와 이 슬라이더에 고정되는 통 형상체와, 이 통 형상체의 단부에 설치되는 제 2 축 부재를 구비한다. 슬라이더는 슬라이더 본체와 이 슬라이더 본체에 유지되는 복수의 롤러 형상 전동체를 포함한다. 복수의 롤러 형상 전동체는 제 1 전동로를 따라서 전동하고 또한 제 1 방향의 회전력이 입력되었을 때에 그 회전 토크를 슬라이더와 레일 부재 사이에서 전달하는 제 1 롤러 형상 전동체와, 제 2 전동로를 따라서 전동하고 또한 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향의 회전력이 입력되었을 때에 그 회전 토크를 슬라이더와 레일 부재 사이에서 전달하는 제 2 롤러 형상 전동체를 포함한다.
摘要翻译：旋转轴具有：第一轴构件，其包括轨道构件和布置在轨道构件上的第一连接部分; 以及第二轴构件，其包括可移动地安装到所述轨道构件的滑块，固定到所述滑块的管状单元和设置在所述管状单元处的第二连接部。滑块包括多个辊式滚动元件。多个辊式滚动体包括：沿着滚动路径滚动的第一滚子式滚动元件和输入第一方向的扭矩时，在滑块和导轨构件之间传递运转转矩; 以及沿着滚动路径滚动并且当输入与第一方向相反的第二方向的扭矩时的第二滚子式滚动元件，在滑块和导轨构件之间传递运动转矩。

4. 发明授权

KR101191074B1 반송 장치 및 이것을 사용한 진공 처리 장치 有权
标题翻译：传送装置和真空处理装置
公开(公告)号：KR101191074B1
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020097023692
申请日：2008-05-14
申请人： 가부시키가이샤 알박
发明人： 미나미히로후미 , 후지무라가즈히로
IPC分类号： B25J9/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/0048 , B25J9/0072 , B25J9/042 , B25J9/046 , B25J17/0266
摘要： A transfer device that avoids the problem of a vacuum apparatus being contaminated by grease, dust, and others and having a small base area is provided. Corrosion protection according to an existing technology may be applied to the transfer device. The transfer device may have a transfer section to support and transfer an object to be transferred, a link to transmit power from a device main body to the transfer section and move the transfer section in the horizontal direction, and a guide mechanism disposed between the device main body and the transfer section guide. The guide mechanism may have pivotally connected first and second guide arms. The first guide arm at one end of the guide mechanism may be attached to the device main body, and the second guide arm at the other end thereof may be attached to the transfer section.

5. 发明公开

KR1020100065241A 반송 장치 및 이것을 사용한 진공 처리 장치 有权
标题翻译：传输设备和真空处理设备
公开(公告)号：KR1020100065241A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：KR1020097023692
申请日：2008-05-14
申请人： 가부시키가이샤 알박
发明人： 미나미히로후미 , 후지무라가즈히로
IPC分类号： B25J9/06 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/0048 , B25J9/0072 , B25J9/042 , B25J9/046 , B25J17/0266 , B25J11/0095 , H01L21/68707
摘要： Provided is a transfer apparatus, which is free from the problem of contamination of a vacuum apparatus due to grease or dust, and which needs a small area for its installation and can be easily subjected to an anti-corrosion treatment by the existing technique. The transfer apparatus (1) comprises a transfer unit (21) for supporting and transferring a transfer object (20), a link (16) for transferring the power from an apparatus body portion (2) to the transfer unit (21) thereby to move the transfer unit (21) in a horizontal plane direction, and a guide mechanism (30) arranged between the apparatus body portion (2) and the transfer unit (21) for guiding the moving direction of the transfer unit (21). The guide mechanism (30) includes first and second hinged guide arms (31 and 32). In the guide mechanism (30), the first guide arm (31) on one end side is attached to the apparatus body portion (2), and the second guide arm (32) on the other end side is attached to the transfer unit (21). The first and second guide arms (31 and 32) are so constituted as to turn individually in vertical plane directions.
摘要翻译：本发明提供一种转印装置，其不存在由于油脂或灰尘而导致的真空装置污染的问题，并且其安装需要较小的面积，并且可以容易地通过现有技术进行防腐蚀处理。传送装置（1）包括用于支撑和传送传送物体（20）的传送单元（21），用于将设备主体部分（2）的功率传送到传送单元（21）的连杆（16），从而在水平面方向上移动传送单元（21），以及布置在设备本体部分（2）和传送单元（21）之间的引导机构（30），用于引导传送单元（21）的移动方向。引导机构（30）包括第一和第二铰接引导臂（31和32）。在引导机构30中，一端侧的第一引导臂31安装在装置本体部2上，另一端侧的第二引导臂32安装在搬运单元 21）。第一和第二引导臂（31和32）被构造成在垂直平面方向上单独地旋转。

6. 发明授权

KR100888078B1 로봇의 관절구조 失效
标题翻译：机器人联合结构
公开(公告)号：KR100888078B1
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：KR1020077017922
申请日：2007-01-22
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케무라요시나리
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/0048 , B25J15/0009 , B25J17/0266 , B25J17/0275 , Y10T74/20329
摘要： A joint structure of a robot performs a longitudinal swing motion and a lateral swing motion of a hand (8) coupled to an arm link (2). The joint structure includes: a base link (21) as a main body of the arm link (2) having a pair of facing portions (21a); a gimbal link (4) having a longitudinal shaft and (4a) a lateral shaft(4b) not parallel to each other for providing the longitudinal swing motion and lateral swing motion of the coupled body, the longitudinal shaft being supported between the pair of facing portions (21a) ; a main link (5) with one end thereof coupled to the lateral shaft (4b) of the gimbal link (4) and with the other end thereof coupled to the hand (8) ; and a sub link (6) with one end thereof coupled to the gimbal link (4) and with the other end thereof coupled to the hand (8), the sub link (6) being provided crosswise with the main link (5) to form a four link mechanism (1) therewith. This ensures a wide movable angle of the joint.

7. 发明授权

KR100882624B1 기계 또는 기구 내에서 터미널 소재를 지지하고 프로그램에 따라 이동시키기 위한 운동장치 失效
标题翻译：用于在机器或仪器中支持和可编程移位终端元件的动力装置
公开(公告)号：KR100882624B1
公开(公告)日：2009-02-06
申请号：KR1020037011109
申请日：2002-02-21
申请人： 윌레민 머신즈 에스.에이.
发明人： 써니센,마커스 , 클라벨,레이몬드
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266 , B23Q1/4852 , B23Q1/5462 , B25J9/0039 , B25J9/0072 , Y10T74/20335 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： 본 발명은 터미널 소재(21)를 지지하기 위한 플랫폼(11)이 두개의 서포트 로드(7,8)로 이루어지는 두개의 레그를 가진 4개의 스위블(swivel) 조인트(9,10)에 의해 연결되는 장치에 관한 것이며, 서포트 로드는 X방향으로 움직이는 슬라이드(3,4) 상에서 설치되는 변형가능한 평행사변형을 형성한다. 힌지핀(30)에 대해 플랫폼(11) 상에 관절된 피벗플레이트(29)는 컨트롤 로드(27), 컨트롤링 피벗(14) 그리고 스위블 조인트(26,13,17)에 의해 각각 연결되는 측면 변위(18)에 의해 컨트롤되어진다. 이러한 것은 네 개의 자유도를 가진 평행한 운동성, 즉 3개의 이동성과 각도가 120°이상이 될 수 있는 하나의 회전성을 구성한다.

8. 发明授权

KR100471749B1 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기와 미세 부품 가공기 失效
标题翻译：微机械和微机构制造机采用3自由度并联机构
公开(公告)号：KR100471749B1
公开(公告)日：2005-03-17
申请号：KR1020020068549
申请日：2002-11-06
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단
发明人： 김종원 , 류신준 , 오군규
IPC分类号： B23Q3/00
CPC分类号： B25J7/00 , B23Q1/34 , B23Q1/5462 , B25J9/0015 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20341 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： 본 발명은 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기 및 미세 부품 가공기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 미세 운동기는, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 레벌루트 플렉서블 조인트로 연결된 두 개의 아암과, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결된 하나의 아암이 플랫폼에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결되고, 상기 프리스마틱 플렉서블 조인트가 각각 수직 방향으로 상하운동이 가능하여, 3자유도 운동이 가능하다. 본 발명에 따른 미세 운동기에 따르면, 종래의 병렬기구들에 비해 비교적 구조가 간단하면서도 강성이 크고, 관성이 작으며, 비용이 저렴하면서도 높은 정밀도와 높은 기동성을 갖는다. 이러한 특성을 갖는 미세 운동기의 병렬기구를 미세 부품 가공기에 적용하고, 미세 부품의 가공에 적합한 절삭, 방전가공, 레이저 가공 등의 공정 중의 하나를 채용하여 상기 3자유도 병렬기구의 플랫폼에 공구부 또는 소재 테이블을 위치시킴으로써, 상기한 병렬기구의 장점들과 함께, 작업공간이 비교적 크고, 다양한 형상의 3차원 미세 부품을 가공할 수 있는 장점을 더 가지는 미세 부품 가공기를 설계하는 것이 가능하다.

9. 发明公开

KR1020170124695A 방수 및 이송물 오염 방지를 위한 산업용 이송로봇의 암 결합구조체 有权
标题翻译：工业输送机器人的臂连接结构，以防止水和运输工具的污染
公开(公告)号：KR1020170124695A
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160054378
申请日：2016-05-03
申请人： (주)로픽
发明人： 이윤규
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/0045 , B25J9/0048 , B25J17/0266
摘要： 1. 기술분야본 발명은산업용이송로봇의암(로봇암) 결합구조에관한것으로, 상세하게는, 동력전달시간섭을최소화하여토크와속도의감소를최소화하고, 감속기에직접걸리는로봇암의하중에기인한부하를감소시키면서감속기와로봇암간의결합부위를밀폐하여방수를구현하고, 동작시상기결합부위에서발생되는파티클및 유체(윤활제) 등과같은이물질이이송물에유입되는것을방지하도록하우징장착이용이한방수및 오염방지를위한산업용이송로봇의암 결합구조에관한것이다. 2. 구성및 효과본 발명은베이스플레이트의하부에체결고정되는하우징의내부에설치가용이하도록구동부와로봇암사이를연결하여상기구동부의동력을상기로봇암으로전달하는동력전달부로기능하는암 결합구조를제공함으로써상기구동부의동력을상기로봇암으로전달할때, 토크와속도의감소를최소화하면서, 상기하우징을통해상기구동부에걸리는상기로봇암의하중이상기베이스플레이트로분산되어상기구동부에걸리는부하를감소시킬수 있다.
摘要翻译： 1.技术领域本发明涉及一种负载臂（机器人臂），工业机器人转移的键结构，具体而言，为了最小化在所述动力传递干扰最小化扭矩和速度的降低，并直接考虑到减速齿轮的机器人手臂钻头同时减少在流入区域中产生的进料水引起的安装壳体，以防止水的执行通过密封减速器和机器人手臂，和异物之间的连接部分，如结合颗粒和流体（润滑剂）期间的操作负荷更具体地说，涉及用于防止水和污染的工业传送机器人的臂连接结构。 2.结构和本发明的效果，连接臂结构母狮将它们与机器人驱动功能的驱动力传递部的电源连接，用于发送到机器人手臂以便被容易地安装在壳体中，其固定于所述底板的下部通过提供的时间通过在所述机器人臂的驱动单元的功率，同时最小化在转矩和速度的降低，通过壳体以加载用于将驱动单元所需的机器人臂的移相器底板分布减小在驱动部分的负载你可以。

10. 发明授权

KR101443545B1 짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기 有权
标题翻译：平行动力机与吉他持有人
公开(公告)号：KR101443545B1
公开(公告)日：2014-09-22
申请号：KR1020137001177
申请日：2011-06-09
申请人： 엑천 에미라테스 에이비
发明人： 뉴만,카를-에릭 , 앤더르쏜,토마스 , 라르쏜,크리스토퍼 , 팔므쿠이스트,프레드릭
IPC分类号： B25J17/02 , B23Q1/54
CPC分类号： B25J18/025 , B23C1/12 , B23Q1/5462 , B25J9/0063 , B25J17/0266 , Y10T74/20305 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： 본 발명에 의한 평행 운동기(20)는 각각이 개별적으로 신장 및 수축할 수 있는 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)를 포함하며,
상기 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)는 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)의 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)에 연결되고,
각각의 내측 짐벌 링들(23.1)(23.2)(23.3)은 회전을 위하여 외측 마운팅(290)의 외측 짐벌 베어링들(28)(29)(39)에 회전 가능하게 설치된 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 설치된 베어링들(25)(26)(27)에 설치되며,
상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)은 공통 짐벌 축(32)(52)에 대하여 회전을 위해 설치되는 공통 외측 짐벌 홀더(21)에 설치되고,
제 2 내측 짐벌 링(23.2)은 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 정렬되지 않는 제 2 짐벌 축(31)(51)에 대하여 회전을 위해 양단에 설치된 베어링들에 마련된 단일 짐벌 홀더(22)에 설치되는 것을 특징으로 한다.

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