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1. 发明公开

KR1020040040202A 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기와 미세 부품 가공기 失效
标题翻译：微型运动机械采用自由平行机械和微型加工机三种方式
公开(公告)号：KR1020040040202A
公开(公告)日：2004-05-12
申请号：KR1020020068549
申请日：2002-11-06
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단
发明人： 김종원 , 류신준 , 오군규
IPC分类号： B23Q3/00
CPC分类号： B25J7/00 , B23Q1/34 , B23Q1/5462 , B25J9/0015 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20341 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： PURPOSE: A micro motion machine using a three-degree of a freedom parallel manipulator and a micro part processing machine are provided to improve accuracy, increase a working space and manufacture various micro parts by applying the three-degree of the freedom parallel manipulator. CONSTITUTION: A micro motion machine(30) comprises three prismatic flexible joints and a platform. First and second arms are connected to upper ends of first and second prismatic flexible joints with a revolute flexible joint(39,41). First and second arms are connected to a platform from a lower portion. A third arm is connected to a side of a connecting block(51) of a third prismatic flexible joint with a universal flexible joint(43,45,47,50). The third arm is connected to a side of the platform with the universal flexible joint. Therein, movement of three degrees of a freedom parallel manipulator is possible. Consequently, rigidity, positional deviation and currency are improved. A three dimensional micro part is manufactured by rotating the platform between plus fifty and minus fifty degrees.
摘要翻译：目的：提供一种使用三自由度并联机械手和微型零件加工机器的微动机，通过应用三自由度并联机械手来提高精度，增加工作空间，并制造各种微型零件。构成：微动机（30）包括三个棱柱形柔性接头和一个平台。第一和第二臂通过旋转柔性接头（39,41）连接到第一和第二棱柱形柔性接头的上端。第一和第二臂从下部连接到平台。第三臂连接到具有通用柔性接头（43,45,47,50）的第三棱柱形柔性接头的连接块（51）的一侧。第三臂与通用柔性接头连接到平台的一侧。其中，三度自由并联机械手的运动是可能的。因此，提高了刚性，位置偏差和货币。三维微型部件通过将平台旋转在正五十到零五十度之间来制造。

2. 发明授权

KR100471749B1 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기와 미세 부품 가공기 失效
标题翻译：微机械和微机构制造机采用3自由度并联机构
公开(公告)号：KR100471749B1
公开(公告)日：2005-03-17
申请号：KR1020020068549
申请日：2002-11-06
申请人： 재단법인서울대학교산학협력재단
发明人： 김종원 , 류신준 , 오군규
IPC分类号： B23Q3/00
CPC分类号： B25J7/00 , B23Q1/34 , B23Q1/5462 , B25J9/0015 , B25J9/0042 , B25J17/0266 , Y10T74/20341 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： 본 발명은 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기 및 미세 부품 가공기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 미세 운동기는, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 레벌루트 플렉서블 조인트로 연결된 두 개의 아암과, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결된 하나의 아암이 플랫폼에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결되고, 상기 프리스마틱 플렉서블 조인트가 각각 수직 방향으로 상하운동이 가능하여, 3자유도 운동이 가능하다. 본 발명에 따른 미세 운동기에 따르면, 종래의 병렬기구들에 비해 비교적 구조가 간단하면서도 강성이 크고, 관성이 작으며, 비용이 저렴하면서도 높은 정밀도와 높은 기동성을 갖는다. 이러한 특성을 갖는 미세 운동기의 병렬기구를 미세 부품 가공기에 적용하고, 미세 부품의 가공에 적합한 절삭, 방전가공, 레이저 가공 등의 공정 중의 하나를 채용하여 상기 3자유도 병렬기구의 플랫폼에 공구부 또는 소재 테이블을 위치시킴으로써, 상기한 병렬기구의 장점들과 함께, 작업공간이 비교적 크고, 다양한 형상의 3차원 미세 부품을 가공할 수 있는 장점을 더 가지는 미세 부품 가공기를 설계하는 것이 가능하다.

3. 发明公开

KR1020150039302A 액츄에이터들의 동기화되지 않은 작동으로 인한 본체의 파손을 방지하는 구조를 지닌 병렬형 머니퓰레이터 审中-实审
标题翻译：并联机械手防止由其执行器的异步操作引起的主体损坏
公开(公告)号：KR1020150039302A
公开(公告)日：2015-04-10
申请号：KR1020130117697
申请日：2013-10-02
申请人： 양국진
发明人： 양국진
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/02
CPC分类号： B25J9/0042 , B25J19/0075
摘要： 병렬형머니퓰레이터가개시된다. 이송부가서로평행한방향으로이동하는복수의액츄에이터들과; 상기복수의액츄에이터의이송부에각각힌지결합된로봇암모듈과; 상기로봇암모듈의말단에힌지결합된지지부재를포함하되, 상기로봇암모듈은막대형링크유닛, 일단은상기막대형링크유닛과힌지결합하며, 일단은상기액츄에이터의이송부와힌지결합한상부블록형링크유닛, 일단은상기막대형링크유닛과힌지결합하며, 일단은상기지지부재와힌지결합하는하부블록형링크유닛을포함하는병렬형머니퓰레이터가개시된다.
摘要翻译：公开了一种并联机械手。并联机械手包括：多个致动器，其中每个传送部件以平行方式移动; 机器人手臂模块，其铰接到所述多个致动器的每个输送部分; 以及支撑构件，其铰接到机器人手臂模块的尾端。机器人臂模块包括：杆式连杆单元; 上部块式连杆单元，其一端铰接到杆式连杆单元，另一端铰接到致动器的运输部分; 以及下部块式连杆单元，其一端铰接到杆式连杆单元，并且另一端铰接到支撑构件。

4. 发明授权

KR101486889B1 공간 내에 조절가능한 포지티브 스톱을 제공하기 위한 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于在空间中提供可调节的积极停止的装置和方法
公开(公告)号：KR101486889B1
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020097015500
申请日：2007-12-21
申请人： 마코 서지컬 코포레이션
发明人： 강효식
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/10 , A61B17/00
CPC分类号： B25J17/0266 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B90/03 , A61B90/39 , A61B2034/102 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/304 , A61B2090/034 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , B25J9/0042 , B25J9/101 , G05B2219/36432 , G05B2219/39432 , G05B2219/45118 , G05B2219/45123
摘要： 본 발명은 공간 내 말단 작동체의 이동을 제한하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 일 실시예로서, 상기 장치는 기계적인 위치 결정장치와, 제1 및 제2 스톱을 포함한다. 상기 제1 및 제2 스톱은 상기 기계적인 위치 결정장치의 이동을 제한하여, 소정의 움직임 범위를 벗어나 말단 작동체를 조작하려는 사용자의 능력을 제한하도록 구동 장치에 의해 제어될 수 있다. 또한, 상기 제1 및 제2 스톱은 소정의 움직임 범위 내에서 말단 작동체의 이동을 허용하도록 구동 장치에 의해 제어될 수 있다.
기계적인 위치 결정장치, 말단 작동체, 가동 연결 조인트, 구동 장치, 회전형 조인트

5. 发明公开

KR1020090095662A 공간 내에 조절가능한 포지티브 스톱을 제공하기 위한 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于在空间中提供可调节的积极停止的装置和方法
公开(公告)号：KR1020090095662A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020097015500
申请日：2007-12-21
申请人： 마코 서지컬 코포레이션
发明人： 강효식
IPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/10 , A61B17/00
CPC分类号： B25J17/0266 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B90/03 , A61B90/39 , A61B2034/102 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2034/304 , A61B2090/034 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , B25J9/0042 , B25J9/101 , G05B2219/36432 , G05B2219/39432 , G05B2219/45118 , G05B2219/45123
摘要： A method and apparatus for constraining motion of an end-effector in space. In one embodiment, the apparatus comprises a mechanical positioner and first and second stops. The first and second stops are controllable by a drive mechanism to constrain movement of the mechanical positioner and thereby to constrain the ability of a user to manipulate an end-effector outside a predetermined range of motion. The first and second stops are further controllable by the drive mechanism to permit movement of the end-effector within the predetermined range of motion.
摘要翻译：一种用于限制空间中的末端执行器的运动的方法和装置。在一个实施例中，该装置包括机械定位器和第一和第二止动件。第一和第二止动件由驱动机构控制，以限制机械定位器的运动，从而限制使用者在预定运动范围之外操纵终端执行器的能力。第一和第二止动件可由驱动机构进一步控制，以允许末端执行器在预定运动范围内移动。

6. 发明公开

KR1020070073847A 골프 스윙 트레이너 无效
标题翻译：高尔夫运动员
公开(公告)号：KR1020070073847A
公开(公告)日：2007-07-10
申请号：KR1020077009934
申请日：2005-09-12
申请人： 로케아흐 레오 , 그뢰데너 알리나
发明人： 로케아흐레오 , 그뢰데너알리나
IPC分类号： A63B69/36
CPC分类号： B25J17/0266 , A63B69/365 , A63B2220/51 , A63B2225/09 , B25J9/0042
摘要： The invention pertains to a golf swing trainer with a base (70) and a plurality of elongated elements (S1 to S6), each of which comprises a near end (103) and a distant end (102). Moreover, a plurality of first motion devices (48, 80) is provided, each connected to the near end (103) of one of the plurality of elongated elements (S1 to S6) and designed to move, in each case, one of the plurality of elongated Elements (S1 to S6) relative to base (70). The distant ends (102) of the elongated elements (S1 to S6) are movably connected to a platform (8). The golf swing trainer may be connected to a golf club (7) and/or a golfer via a connector device (10), such that a motion of the elongated elements (S1 to S6) is capable of effecting a motion of the golf club (7) and/or of the golfer.
摘要翻译：本发明涉及具有基座（70）和多个细长元件（S1至S6）的高尔夫挥杆训练机，每个细长元件包括近端（103）和远端（102）。此外，设置多个第一运动装置（48,80），每个第一运动装置（48,80）连接到多个细长元件（S1至S6）中的一个的近端（103），并且设计成在每种情况下移动多个细长元件（S1至S6）相对于基座（70）。细长元件（S1至S6）的远端（102）可移动地连接到平台（8）。高尔夫挥杆教练器可以经由连接器装置（10）连接到高尔夫球杆（7）和/或高尔夫球手，使得细长元件（S1至S6）的运动能够实现高尔夫球杆的运动（7）和/或高尔夫球手。

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