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1. 发明授权

KR100888078B1 로봇의 관절구조 失效
标题翻译：机器人联合结构
公开(公告)号：KR100888078B1
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：KR1020077017922
申请日：2007-01-22
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케무라요시나리
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/0048 , B25J15/0009 , B25J17/0266 , B25J17/0275 , Y10T74/20329
摘要： A joint structure of a robot performs a longitudinal swing motion and a lateral swing motion of a hand (8) coupled to an arm link (2). The joint structure includes: a base link (21) as a main body of the arm link (2) having a pair of facing portions (21a); a gimbal link (4) having a longitudinal shaft and (4a) a lateral shaft(4b) not parallel to each other for providing the longitudinal swing motion and lateral swing motion of the coupled body, the longitudinal shaft being supported between the pair of facing portions (21a) ; a main link (5) with one end thereof coupled to the lateral shaft (4b) of the gimbal link (4) and with the other end thereof coupled to the hand (8) ; and a sub link (6) with one end thereof coupled to the gimbal link (4) and with the other end thereof coupled to the hand (8), the sub link (6) being provided crosswise with the main link (5) to form a four link mechanism (1) therewith. This ensures a wide movable angle of the joint.

2. 发明公开

KR1020030051838A 다리식 이동 로봇의 다리 구조 有权
标题翻译： 다리식이동로봇의다리구조
公开(公告)号：KR1020030051838A
公开(公告)日：2003-06-25
申请号：KR1020037006666
申请日：2001-11-16
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 미야자끼스스무 , 다까하시히데아끼
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J13/085 , B25J17/0275
摘要： 윗다리부 (23) 의 하단에 무릎관절 (27) 을 통해 아래다리부 (24) 를 연결하고, 아래다리부 (24) 의 하단에 6 분력 센서 (60) 를 구비한 족부 (25) 를 발목관절 (28) 을 통해 연결하고, 발목관절 (28) 은 아래다리부 (24) 에 대해 족부 (25) 를 좌우축선 (Ly) 둘레로 피칭이 자유롭게 지지하고, 또한 전후축선 (Lx) 둘레로 롤링이 자유롭게 지지한다. 족부 (25) 를 좌우축선 (Ly) 둘레로 피칭시키는 피칭용 모터 (34) 를 발목관절 (28) 보다 상방의 아래다리부 (24) 에 지지하고, 족부 (25) 를 전후축선 (Lx) 둘레로 롤링시키는 롤링용 모터 (35) 를 발목관절 (28) 보다 상방의 아래다리부 (24) 에 지지한다. 그럼으로써, 무릎관절 (27) 둘레의 관성 모먼트를 감소시켜 아래다리부 (24) 를 구동하는 구동력의 저감을 도모함과 동시에, 모터 (34,35) 의 노이즈가 족부 (25) 에 설치된 6 분력 센서 (60) 에 미치는 영향을 최소한으로 억제할 수 있다.
摘要翻译：提供一种腿式移动机器人腿结构，其中小腿部分（24）通过膝关节（27）连接到上腿部分（23）的下端，具有六轴线的脚部分（25）（60）通过脚踝关节（28）连接到小腿部分（24）的下端，并且脚踝关节（28）支撑脚部分（25），使得脚部分（25）能够围绕横向轴线（Ly）俯仰并且相对于小腿部分（24）围绕前后轴线（Lx）滚动。在脚踝关节（28）的上方位置处，用于使足部（25）围绕横向轴线（Ly）俯仰的俯仰马达（34）支撑在下腿部（24）上，并且辊马达（35）用于使脚部（25）绕前后轴线（Lx）滚动的脚部支承在脚踝关节（28）的上方的下脚部（24）上。因此，通过减小膝关节（27）周围的转动惯量以及电动机（34,35）的噪声对六轴力传感器的影响，可以减小用于驱动小腿部（24）的驱动力（25）上设置的止动件（60）可以最小化。＆lt;图像＆GT;

3. 发明授权

KR1019890000717B1 산업용 로보트 失效
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：KR1019890000717B1
公开(公告)日：1989-03-30
申请号：KR1019860003066
申请日：1986-04-21
申请人： 가부시끼가이샤 도시바
发明人： 무나까타타다시
IPC分类号： B25J18/06
CPC分类号： B25J17/0275 , B25J9/1025 , B25J9/107
摘要： This invention is a industrial robot for assembling machinery. This robot is equiped with an arm formed with links in the shape of pentagon and a uppermost link mounted on a support arranged to rotate around the link shaft and stretching horizontally. A first motor to rotate upper links (10A,WB) around the link shaft (4b) is mounted on between the uppermost links. Second and third motors (11A,11B) arranged to rotate the upper links of the pentagonal links are disposed on the both ends of the uppermost link. A rotatable joint is connected to the lower end of the lower links.
摘要翻译：本发明是用于组装机械的工业机器人。该机器人配备有形成有五边形形状的连杆的臂和安装在支撑件上的最上部的链节，其布置成围绕连杆轴旋转并且水平地拉伸。围绕连杆轴（4b）旋转上连杆（10A，WB）的第一马达安装在最上部的连杆之间。布置成使五边形链节的上连杆旋转的第二和第三电动机（11A，11B）设置在最上链节的两端。可旋转接头连接到下连杆的下端。

4. 发明授权

KR101469539B1 관절장치 및 이를 적용한 수련구, 링형 관절구조물, 조립완구, 인공관절 有权
标题翻译：柔性接头结构和训练装置，环型接头结构，使用接头装置的建筑玩具和人工接头
公开(公告)号：KR101469539B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020140024836
申请日：2014-03-03
申请人： 김석환 , 스피어다인 주식회사
发明人： 김석환
IPC分类号： B25J17/00 , A61F2/30
CPC分类号： F16C11/06 , A61F5/0125 , B25J17/0275
摘要： 본 발명은 인체, 동물 또는 기계장치 및 제품 관련 산업용, 의료용 및 훈련용등 다양한 용도로 사용될 수 있는 탄성 (플렉셔 메카니즘) 관절장치에 관한 것이다. 일반적으로 관절의 기능이라 하면 1) 일측의 힘을 타측으로 전달; 2) 상기 전달되는 힘의 방향을 필요시 변환; 3)상기 일측과 타측간의 공간상의 움직임 즉 3방향 선형운동 및 3방향 회전운동중 일정 방향 운동 및 위치 복원 가능; 4)결합시 일측과 타측이 한개의 구조물을 형성; 5) 가해지는 외부 힘이 없은 평시에는 한개의 구조물로 작동하다가, 특정 세기 이상의 외부 힘을 가하면 분리; 6) 일단 분리되면 다시 원래기능을 발휘하도록 재 결합되는 등 6개의 기능적 특성을 포함한다. 상기 관절기능은 동물, 인체, 기계장치 및 각종 산업제품에 광범위하게 적용되고 있다.
본 발명은 더욱 상세하게는 탄성수단의 휨과 탄성력에 의해 관절수단에 삽입설치된 회전수단이 X축, Y축 및 Z축 중 어느 한 방향으로 선형이동가능하고, 또한 고도, 방위각 및 축상 자전운동 중 어느 한 방향의 회전운동이 기능하며, 가해지는 힘에 비례하여 탄성수단의 탄성력에 의해 회전수단이 관절수단에서 이탈 또는 결합 가능하게 구성되는 탄성 (플렉셔 메커니즘) 관절장치이다. 본 발명은 상기 설명된 6가지 관절기능을 정확하게 재현 할 뿐아니라, 분리된 관절 일측과 타측이 손쉽고 편리하게 삽입 장착되어 원래의 모든 관절기능을 발휘 하게 할 수 있도록 한다. 특히 인체를 묘사한 설치대상물의 관절 부위에 사용자를 통해 가해져 전달되는 힘의 크기에 비례하여 움직이다가, 일정 세기 이상의 힘이 가해질때 탈골은 물론, 가해진 힘의 크기에 비례하여 탈부착이 손쉬운 관절장치를 제공하여, 동물, 인체, 기계장치 및 산업용 로봇이나 재활 등의 의료용 관절, 산업 생산품 등 상기 열거된 다양한 활용분야에도 이바지할 수 있는 탄성 (플렉셔 메커니즘) 관절 장치를 제공한다.
摘要翻译：本发明涉及一种关节装置和训练装置，环形关节结构，组装玩具以及使用其的人造关节。本发明的目的是提供一种能够自由移动的关节装置，当施加一定的外力时能够分离，并且不使用工具便于安装。接头装置包括接合装置（100）; 形成在所述接合装置一侧的弹性装置（200）以及插入到接合装置（100）中并通过直接与弹性装置（200）接触而被安装和夹持的接合连接装置（330）。容纳接头连接装置（300）的容纳构件（130）布置在接合装置（100）的内部。

5. 发明公开

KR1020070094827A 로봇의 관절구조 失效
标题翻译：机器人联合结构
公开(公告)号：KR1020070094827A
公开(公告)日：2007-09-21
申请号：KR1020077017922
申请日：2007-01-22
申请人： 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
发明人： 다케무라요시나리
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/0048 , B25J15/0009 , B25J17/0266 , B25J17/0275 , Y10T74/20329
摘要： A joint structure of a robot for performing vertical and lateral swing motions of a hand (8) joined to an arm link (2). The joint structure has a base link (21) as the base body of the arm link (2) on which opposed parts (21a) are formed; a gimbal link (4) having a vertical axis (4a), disposed between the opposed parts (21a), and a lateral axis (4b) that are not in parallel with each other and perform the vertical and lateral swing motions of the hand (8); a main link (5) having one end connected to the lateral axis (4b) of the gimbal link (4) and the other end connected to the hand (8); and a sub-link (6) crossing the main link (5) and having one end connected to the gimbal link (4) and the other end connected to the hand (8) in order to form a four-joint link mechanism (1). Consequently, the joint of the robot can have a wide movable angle.
摘要翻译：一种用于执行连接到臂连杆（2）的手（8）的垂直和横向摆动运动的机器人的接合结构。接头结构具有作为臂连杆（2）的基体的基部连杆（21），在其上形成相对部分（21a）; 具有设置在相对部分（21a）之间的垂直轴线（4a）的万向节（4）和不彼此平行并执行手的垂直和横向摆动运动的横向轴线（4b） 8）; 主连杆（5），其一端连接到万向节连杆（4）的横向轴线（4b），另一端连接到手（8）; 以及与所述主连杆（5）相交并具有连接到所述万向接头（4）的另一端和与所述手（8）连接的另一端的子连杆（6），以形成四关节连杆机构）。因此，机器人的接头可以具有宽的可动角度。

6. 发明公开

KR1020040004727A 구면모터 장치 失效
标题翻译：球形电机
公开(公告)号：KR1020040004727A
公开(公告)日：2004-01-14
申请号：KR1020020035901
申请日：2002-06-26
申请人： 전자부품연구원
发明人： 정중기 , 성하경 , 임태빈 , 이종배 , 김영욱 , 이성호
IPC分类号： H02N2/00
CPC分类号： H02N2/103 , B25J17/0275 , G08B13/19619 , G08B13/19632 , H02N2/0025 , H02N2/108 , H04N5/2259
摘要： PURPOSE: A spheric motor device is provided to perform effectively a pan-tilt operation by using the contact force due to the deformation of piezoelectric ceramic. CONSTITUTION: A spheric motor device includes an external casing(10), a spheric moving portion(20), and an actuator portion(30). The external casing(10) includes the empty inside. The moving portion(20) has a spheric shape and is used for supporting a movable object. The actuator portion(30) drives the moving portion(20). One or more balls(11), a retainer(12), and one or more pins(13) are installed between the casing(10) and the moving portion(20). The retainer(12) is used for maintaining the positions of the balls(11). The pins(13) are used for connecting the retainer(12) to a groove of the casing(10).
摘要翻译：目的：提供球面电动机装置，通过使用由于压电陶瓷的变形引起的接触力来有效地执行俯仰操作。构成：球形马达装置包括外壳（10），球形移动部分（20）和致动器部分（30）。外壳（10）包括空的内部。移动部分（20）具有球形并用于支撑可移动物体。致动器部分（30）驱动移动部分（20）。一个或多个球（11），保持器（12）和一个或多个销（13）安装在壳体（10）和移动部分（20）之间。保持器（12）用于保持球（11）的位置。销（13）用于将保持器（12）连接到壳体（10）的凹槽。

7. 发明授权

KR101846701B1 착용식 로봇의 자세 보조 장치 有权
公开(公告)号：KR101846701B1
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：KR1020160112837
申请日：2016-09-01
申请人： 현대자동차주식회사
发明人： 박준환 , 구동한
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/14 , B25J13/04
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/108 , B25J9/14 , B25J17/0275 , B25J19/0004 , F01B1/01 , F01B21/04 , F01B31/28
摘要： 본발명은착용식로봇의자세보조장치및 이를이용한자세보조방법에관한것으로, 작업자가고정된자세로작업을행하고자할 때에작업자의직접조작에의해작동하는액추에이터(100) 및액추에이터(100)에의해발생하는유압을이용해서구동기구(200)를구성하는내부부품(210)과외부부품(220)의상대회전을구속시키고, 내부부품(210)과외부부품(220)의상대회전이구속된구동기구(200) 및제1,2착용기구(300,400)를통해서작업자의근력을지지할수 있게됨으로써고정된자세로작업을하는작업자의피로감을크게경감시킬수 있도록된 것이다.

8. 发明授权

KR101031037B1 로봇용 관절 기구 失效
标题翻译：机器人关节机制
公开(公告)号：KR101031037B1
公开(公告)日：2011-04-25
申请号：KR1020090002344
申请日：2009-01-12
申请人： 주식회사 로보멕
发明人： 임진환
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/0275
摘要： 본 발명의 로봇용 관절 기구는 경사판을 갖는 구동축과; 경사판의 회전시에 미끄럼 운동을 하기 위하여 그 일단이 상기 경사판에 삽설되고, 그 타단에 관통공이 형성되는 커넥터와; 그 중앙에 관통공이 형성되고, 핀에 의해 상기 커넥터와 상호 연결되며, 상기 커넥터의 운동을 원추운동으로 제한하기 위한 샤프트와; 그 일측에 상기 구동축이 회전 가능하게 삽설되고, 그 양단에 샤프트가 회전 가능하게 삽설되도록 된 베이스부재와; 구동축을 구동하기 위한 구동원으로 구성되는 점에 있다.
로봇, 관절, 왕복, 회전, 운동

9. 发明公开

KR1020100083004A 로봇용 관절 기구 失效
标题翻译：机器人的设计机制
公开(公告)号：KR1020100083004A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：KR1020090002344
申请日：2009-01-12
申请人： 주식회사 로보멕
发明人： 임진환
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/0275
摘要： PURPOSE: A joint for robot instrument simplifying configuration and easily performing the maintenance and repair is provided to improve rigidity by providing shearing force to two points in different directions. CONSTITUTION: A joint for robot instrument simplifying configuration comprises a driving shaft(10), a connector, a shaft(20), a base member(30), and a drive source(40). The driving shaft has an inclined plate. If the inclined plate revolves, the connector slides, the one end of the connector is inserted into the inclined plate. A through-hole is formed in the other end of the connector. The shaft is connected to the connector with a pin. The shaft restricts the exercise of the connector to coning motion. The driving shaft is rotatably inserted into the one side of the base member. The shaft is rotatably inserted into both ends of the base member. The driving source runs the driving shaft.
摘要翻译：目的：提供简化配置和轻松执行维护和修理的机器人仪器接头，通过向不同方向的两个点提供剪切力来提高刚度。构成：用于机器人仪器简化构造的接头包括驱动轴（10），连接器，轴（20），基座构件（30）和驱动源（40）。驱动轴具有倾斜板。如果倾斜板旋转，连接器滑动，连接器的一端插入倾斜板。在连接器的另一端形成通孔。轴用引脚连接到连接器。轴限制连接器的运动以进行锥形运动。驱动轴可旋转地插入基部构件的一侧。轴可旋转地插入基座构件的两端。驱动源运行驱动轴。

10. 发明授权

KR100889638B1 진공 패드장치 有权
标题翻译：真空管道装置
公开(公告)号：KR100889638B1
公开(公告)日：2009-03-20
申请号：KR1020080024327
申请日：2008-03-17
申请人： 한국뉴매틱(주)
发明人： 조호영
IPC分类号： F16B47/00 , F16C11/06 , B25J15/06 , F16D3/00
CPC分类号： B25B11/007 , B25J15/0616 , B25J17/0275 , B65G47/91 , F16B47/00
摘要： A vacuum pad apparatus is provided to transfer objects steadily by fixing the pivot angle of a binding pad with a piston operated with compressed air. A vacuum pad apparatus comprises a housing(11), a pad part and a piston. A pad part(12) is rotatively combined in the housing by a ball-joint(18) as medium. The piston(13) is built in the housing and controls the circulation of the pad part. The pad part adheres to objects at the necessary pivot angle. The pivot angle is fixed with the flow of the piston operated with compressed air.
摘要翻译：提供一种真空吸盘装置，通过用装有压缩空气的活塞固定装订台的枢转角度来稳定地传送物体。真空垫装置包括壳体（11），衬垫部分和活塞。衬垫部分（12）通过作为介质的球形接头（18）在壳体中旋转组合。活塞（13）内置在壳体中并控制垫部件的循环。垫部分以必要的枢轴角度附着在物体上。枢转角度随着活塞的压力空气流动而固定。

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