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1. 发明授权

KR101903632B1 인공 근절 구조체 有权
公开(公告)号：KR101903632B1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：KR1020170039864
申请日：2017-03-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이송주 , 김승종 , 윤인찬
IPC分类号： A61F2/68 , A61F2/72 , B25J9/10
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/5066 , A61F2002/6872 , A61F2002/701 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은중앙지지부; 중앙지지부의양측에서중앙지지부와나란하게배치되는한 쌍의측면지지부; 한쌍의측면지지부와각각연결되고, 한쌍의측면지지부로부터중앙지지부측으로돌출하는한 쌍의도전부; 중앙지지부와연결되어, 길이방향으로변형가능한제1 가동부; 한쌍의도전부사이에서배치되고, 한쌍의측면지지부와제1 가동부의양단을연결하는한 쌍의탄성부; 및제1 가동부양면에배치되어, 그양단이각각한 쌍의도전부의단부방향으로변형가능한제2 가동부를포함하는것을특징으로하는인공근절구조체및 구조체의조합에관한것이다.

2. 发明授权

KR101834970B1 인공근육모듈의 구동장치와 인공근육모듈의 구동방법 有权
标题翻译：人造肌肉模块驱动装置及人造肌肉模块驱动方法
公开(公告)号：KR101834970B1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160170534
申请日：2016-12-14
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박철훈 , 손영수 , 함상용 , 최상규 , 홍두의 , 최경준 , 박성준
IPC分类号： A61F2/68 , B25J9/10 , A61F2/74 , A61F2/50
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2002/5066 , A61F2002/745 , B25J9/1075 , B25J9/1085
摘要： 본발명은인공근육모듈에충진되는유체의온도에따라인공근육모듈의유연한움직임을구현하면서인공근육모듈의응답성을빠르게하고, 종래에비해에너지효율을향상시킬수 있는인공근육모듈의구동장치와인공근육모듈의구동방법에관한것이다. 이를위해인공근육모듈의구동장치는고온수탱크와저온수탱크를포함하는유체탱크유닛과, 인공근육모듈과유체탱크유닛을연결하는유체공급라인및 유체회수라인과, 인공근육모듈과유체탱크유닛사이에서유체를순환시키는순환펌프유닛과, 고온수탱크에서배출되는유체와저온수탱크에서배출되는유체를이용하여인공근육모듈의형상을변형시키기위한기설정된작동온도를갖는유체를형성하는온도조절유닛과, 기설정된분배조건에따라유체회수라인의유체를고온수탱크또는저온수탱크로분배하는유체분배유닛을포함한다.
摘要翻译：本发明是人工肌肉模块的根据人工肌肉模块和人工肌肉模块的柔性运动，所述人工肌肉模块的迅速的响应中要填充的流体的温度的驱动系统，可提高能量效率与传统的人造相比并且是肌肉模块的驱动方法。为人工肌肉模块用于此目的的驱动装置是高温水箱和低温水箱，流体容器单元，和一个人工肌肉模块和流体箱流体供应管线连接所述单元和流体返回管线，并且人工肌肉模块和流体箱单元，其包括使用流体和从低温水箱排出的流体的温度控制到从循环泵单元，高温水箱用于循环之间的流体，从而形成具有预定的工作温度为修改所述人工肌肉模块的形状的流体被排出单元和流体分配单元，用于根据预定分配条件将流体回收管线的流体分配到热水箱或冷水箱。

3. 发明授权

KR101781982B1 가변 강성 구동기 및 이를 포함하는 로봇의족 有权
标题翻译：包括它们的可变刚度致动器和机器人假体
公开(公告)号：KR101781982B1
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020160038333
申请日：2016-03-30
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김창원 , 예강현 , 박승규
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/68 , A61F2/50 , A61F2/66
CPC分类号： A61F2/60 , A61F2/66 , A61F2/68 , A61F2002/5003 , A61F2002/503 , A61F2002/607 , A61F2002/6836
摘要： 의족및 하퇴부재사이에형성되는가변강성구동기는제1 구동부및 제2 구동부를포함한다. 상기제1 구동부는상기의족의상부에회전이가능하도록결합되고, 상기제2 구동부는상기제1 구동부와결합되며, 상기제1 및제2 구동부들은상기하퇴부재와결합되고상기의족이회전하면상기제1 및제2 구동부들의저항을통해상기의족의회전강성이일정하게유지된다.
摘要翻译：形成在腿和腿构件之间的可变刚度同步电动机包括第一驱动单元和第二驱动单元。第一驱动单元设置在所述假肢脚的上部，当与第一驱动部分连接的第二驱动单元连接到所述旋转，所述第一mitje第二驱动单元被连接到小腿元件转动假肢脚，其中通过第一和第二驱动部件的阻力可以均匀地保持假体的旋转刚度。

4. 发明公开

KR1020120044200A 팔꿈치 연동 기계식 의수 有权
标题翻译：一个连接着一个ELBOW JOINT的人造ARM
公开(公告)号：KR1020120044200A
公开(公告)日：2012-05-07
申请号：KR1020100105635
申请日：2010-10-27
申请人： 선동윤 , 이상원
发明人： 선동윤 , 이동원
IPC分类号： A61F2/54 , A61F2/56 , A61F2/68 , A61F2/80
CPC分类号： A61F2/54 , A61F2/582 , A61F2/68 , A61F2/80 , A61F2002/543 , A61F2002/6854
摘要： PURPOSE: An artificial arm linked with an elbow joint is provided to improve the efficiency of a clutching operation by simultaneously operating a thumb member and a point finger member based on the operation of an elbow joint. CONSTITUTION: An artificial arm linked with an elbow joint includes an upper fixed part(100), a front fixed part(200), a rotating part(300), an artificial arm part(500), a thumb member(600), a point finger member(700), and an interlinking unit(400). The upper fixed part is fixed to the upper part of an elbow. The front fixed part is fixed to the lower front part of the elbow. The rotating part rotatably connects the lower part of the upper fixed part and the upper part of the front fixed part. The artificial arm part is combined with the lower part of the front fixed part. The thumb member is rotatably combined with the artificial arm part. The point finger member is arranged to be in contact with the thumb member and is rotatably combined with the artificial arm part. The engaging unit is moved according to the movement of the elbow joint.
摘要翻译：目的：提供与肘关节连接的人造臂，以通过基于肘关节的操作同时操作拇指部件和点指部件来提高抓握操作的效率。构造：与肘关节连接的人造臂包括上固定部（100），前固定部（200），旋转部（300），人造臂部（500），拇指部（600），点指构件（700）和互连单元（400）。上固定部分固定在肘部的上部。前固定部分固定在肘部的下前部。旋转部可旋转地连接上固定部的下部和前固定部的上部。人造臂部与前固定部的下部结合。拇指构件与人造臂部可旋转地组合。点指构件布置成与拇指构件接触并且与人造臂部分可旋转地组合。接合单元根据肘关节的运动而移动。

5. 发明公开

KR1020120040800A 의지 사용자를 위한 인공 무릎 관절 失效
标题翻译：人造膝关节用于前列腺使用者
公开(公告)号：KR1020120040800A
公开(公告)日：2012-04-30
申请号：KR1020100102234
申请日：2010-10-20
申请人： 하재철
发明人： 하재철
IPC分类号： A61F2/64 , A61F2/68 , A61F2/60
CPC分类号： A61F2/64 , A61F2/68 , A61F2002/5016 , A61F2002/745
摘要： PURPOSE: An artificial knee joint for prosthetic leg user is provided to alleviate strains which can be added to a hip joint and back bones by helping the user to walk naturally. CONSTITUTION: An artificial knee joint for prosthetic leg user comprises an upper arm joint(10), a front tibia bone frame(20), a rearward tibia bone frame(30), a pivot mount(40), a sub-frame(50), a damper(60), and a shock absorber(70). The front tibia bone frame is hinge-coupled in the middle part of the upper arm joint and forms a shinbone. The rearward tibia bone frame is hinge-coupled in trailing portion of the upper arm joint. In the pivot mount, a first hinge shaft is hinge-coupled in lower column portion of the rearward tibia bone frame. In sub-frame, top parts are respectively combined in bottom part of the front tibia bone frame and a second hinge shaft(X3) of the pivot mount.
摘要翻译：目的：提供一种假腿用户的人造膝关节，以帮助用户自然走路，减轻可加入髋关节和背骨的应变。构成：用于假腿使用者的人造膝关节包括上臂关节（10），前胫骨骨架（20），后胫骨骨架（30），枢轴支架（40），子框架（50）），阻尼器（60）和减震器（70）。前胫骨骨架铰链连接在上臂关节的中间部分，形成胫骨。后胫骨骨架在上臂关节的后部铰链连接。在枢转支架中，第一铰链轴铰接在后胫骨骨框架的下柱部分中。在子框架中，顶部部分分别组合在前胫骨骨架的底部和枢转支架的第二铰链轴（X3）中。

6. 发明公开

KR1020120040438A 다자유도 의수용 손가락 시스템 无效
标题翻译：手指系统在人造手中与多个自由度
公开(公告)号：KR1020120040438A
公开(公告)日：2012-04-27
申请号：KR1020100101858
申请日：2010-10-19
申请人： 동의대학교 산학협력단
发明人： 문인혁 , 정성윤 , 배주환 , 김영민
IPC分类号： A61F2/56 , A61F2/68 , A61F2/70
CPC分类号： A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2002/701 , H02N10/00
摘要： PURPOSE: An artificial finger system with multi degree freedom and a control method thereof are provided to control curve angle of a finger by measuring SMA specific resistance using Shape Memory Alloy(SMA). CONSTITUTION: An artificial finger system with multi degree freedom comprises a first segment part, a second snatch part, a controller, and a driving module(40). The first segment part constitutes one snatch of a finger. The second snatch part is pivotally connected using a first pulley(21). The second snatch part constitutes a different snatch of the finger. The driving module includes a connecting member. The drive material is composed of a shape memory alloy shrinked by current applied from outside. The connecting member interlinks the drive material to the second snatch part. The connecting member generates rotational motion of the second snatch part with expansion and contraction of the drive material. The controller is electrically connected to the driving module and approves electric current.
摘要翻译：目的：提供具有多度自由度的人工手指系统及其控制方法，以通过使用形状记忆合金（SMA）测量SMA电阻率来控制手指的弯曲角度。构成：具有多度自由度的人造手指系统包括第一段部分，第二抓取部分，控制器和驱动模块（40）。第一段部分构成手指的一个抓取。第二抓取部分使用第一滑轮（21）枢转地连接。第二个抓取部分构成手指的不同抓取。驱动模块包括连接构件。驱动材料由从外部施加的电流收缩的形状记忆合金构成。连接构件将驱动材料互连到第二抓取部。连接构件随着驱动材料的膨胀和收缩而产生第二抓取部分的旋转运动。控制器电连接到驱动模块并批准电流。

7. 发明公开

KR1020110074520A 하이브리드 지형-적응형 의족 시스템 无效
标题翻译：混合自适应下限系统
公开(公告)号：KR1020110074520A
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：KR1020117007776
申请日：2009-09-01
申请人： 아이워크, 아이엔씨.
发明人： 헤르,휴,밀러 , 카슬러,릭 , 누크,크리스토퍼,엠. , 마골린,알렉산더,에스. , 사이즈,크리스틴,주겐하이머 , 코왈크직,매튜,토마스 , 스팔러,로버트,윌리엄 , 톰슨,그레고리,켄트 , 달림플,티모시,마크 , 케슬러,세스,에스. , 웨버,제프,앤토니 , 머리,데이비드,웨인
IPC分类号： A61F2/60 , A61F2/68 , A61F2/70
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/60 , A61F2/6607 , A61F2/72 , A61F2002/5003 , A61F2002/5007 , A61F2002/5018 , A61F2002/503 , A61F2002/5033 , A61F2002/5079 , A61F2002/5087 , A61F2002/6614 , A61F2002/6836 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2002/7625 , A61F2002/763 , A61F2002/7635 , A61F2002/764 , A61F2002/7645 , A61F2002/7665 , A61F2005/0155 , A61H3/00 , A61H2003/001 , B25J9/0006 , G01L5/0028 , G01L5/0061 , G01P21/00 , H02K7/06 , H02K7/116
摘要： 하이브리드 지형-적응형 의족 장치 및 방법은 지나가는 곳의 지형을 검출하고 검출된 지형에 적응함으로써 다양한 상이한 상황에서 수행된다. 몇몇 실시예들에 있어서, 각각의 상황에서 상기 장치를 제어하는 능력은 이하의 다섯 가지 기본 능력: 1) 수행되는 행동을 결정하는 능력, 2) 수행되는 행동에 기초하여 장치의 특성을 동적으로 제어하는 능력, 3) 수행되는 행동에 기초하여 장치를 동적으로 구동하는 능력, 4) 지형 조직의 불규칙성(예를 들어, 지형이 질척거리는 정도, 지형이 미끄러운 정도, 지형이 거칠거나 매끄러운 정도, 지형에 바위와 같은 어떤 장애물의 존재 여부)을 결정하는 능력, 5) 동적 제어 및 동적 구동에 대응할 수 있는 장치의 기계적 설계에 기초하여 한다.
摘要翻译：混合地形自适应下肢装置和方法，通过检测正在穿过的地形，并适应检测到的地形，在各种不同的情况下执行。在一些实施例中，对于这些情况中的每一个控制装置的能力建立在五个基本能力上; （1）确定正在执行的活动; （2）基于正在执行的活动来动态地控制装置的特性; （3）基于正在执行的活动来动态地驱动装置; （4）确定地形纹理不规则（例如，地形如何粘性，地形滑溜，地形粗糙或平滑，地形是否有障碍物，如岩石）和（5）设备的机械设计这可以响应动态控制和动态驱动。

8. 发明授权

KR101007946B1 도구화된 의지발 失效
标题翻译：仪器性假肢
公开(公告)号：KR101007946B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020067009718
申请日：2003-11-18
申请人： 빅톰 휴먼 바이오닉스 인크.
发明人： 베다르스테판 , 로이삐에르-올리비에
IPC分类号： A61F2/66 , A61F2/60 , A61F2/62
CPC分类号： A61F2/66 , A61F2/64 , A61F2/6607 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2/76 , A61F2002/5003 , A61F2002/5009 , A61F2002/6642 , A61F2002/6671 , A61F2002/6685 , A61F2002/705 , A61F2002/7625 , A61F2002/7635 , A61F2002/764
摘要： 본 발명은 제어기에 의해 제어되며 액츄에이팅 되는 의지다리(14)와 함께 이용되는 도구화된 의지발(20)로서, 상기 의지다리(14)에 도구화된 의지발(20)을 연결하는 커넥터, 상기 커넥터에 연결되는 발목구조체, 상기 발목에 연결되는 그라운드 결합부재, 상기 발에 따른 무게 분포의 변화를 검출하는 적어도 하나의 센서(22a, 22b, 24a, 24b, 26), 및 상기 센서로부터 제어기에 신호를 송신하는 인터페이스를 포함한다.
의지발, 의지다리, 발목, 센서, 인터페이스, 그라운드 결합부재, 제어기

9. 发明公开

KR1020100095734A 기계식 슬관절의 6 자유도 메카니즘 기구 失效
标题翻译：机械KNEE接头自由度六个机制
公开(公告)号：KR1020100095734A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020090014697
申请日：2009-02-23
申请人： (주)트리플씨메디칼
发明人： 김철웅 , 박민형 , 한기봉
IPC分类号： A61F2/64 , A61F2/60
CPC分类号： A61F2/64 , A61F2/68 , A61F2002/5016 , A61F2002/5018
摘要： PURPOSE: A mechanism of six degrees of freedom for mechanical knee joint is provided, which can realize linear motion and rotational motion at the same time and diversify movement radius. CONSTITUTION: A mechanism of six degrees of freedom for mechanical knee joint comprises: an intermediate body(10) having middle front side perpendicular to one direction; a linear guide(20) having the straight guide hole sloping upward from the upper side of the intermediate body; an arc guide which is separately placed from the linear guide; a top body(30) locating on the top of the intermediate body; a top diverter(40); a linear guide protrusion guiding the movement of the top diverter; and an arc guide projection guiding the angle conversion of the top diverter.
摘要翻译：目的：提供机械膝关节六自由度的机构，同时实现线性运动和旋转运动，使运动半径多样化。构成：用于机械膝关节的六自由度的机构包括：具有垂直于一个方向的中间前侧的中间体（10）直线引导件（20），其具有从中间体的上侧向上倾斜的直引导孔; 与线性引导件分离放置的电弧引导件; 位于中间体顶部的顶部体（30）; 顶部分流器（40）; 引导顶部转向器的运动的线性引导突起; 以及引导顶部转向器的角度转换的弧形引导突起。

10. 发明公开

KR1020090125121A 재충전 전기에너지 저장장치를 가진 인공 기관 有权
标题翻译：具有充电电力蓄能器的预制
公开(公告)号：KR1020090125121A
公开(公告)日：2009-12-03
申请号：KR1020097019774
申请日：2008-02-21
申请人： 오토 복 헬스케어 프로덕츠 게엠베하
发明人： 푸흐함머,그레그르 , 에거,휴비트
IPC分类号： A61F2/68 , A61F2/50
CPC分类号： A61F2/68 , A61F2/583 , A61F2002/543 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2002/705 , A61F2002/768 , A61F2002/769
摘要： The invention relates to a prosthesis with an electric energy accumulator (12), wherein the prosthesis comprises (a) an induction coil (28) and (b) a charging connection (24) for charging the energy accumulator (12) based on electric current induced in the induction coil (28), the connection being electrically connected to the induction coil (28) and the energy accumulator (12).
摘要翻译：本发明涉及具有电能蓄能器（12）的假体，其中所述假体包括（a）感应线圈（28）和（b）用于基于电流对蓄能器（12）充电的充电连接（24）在所述感应线圈（28）中感应，所述连接电连接到所述感应线圈（28）和所述蓄能器（12）。

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