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1. 发明公开

KR1020160113966A 행동 인식 방법 및 그 장치 有权
标题翻译：识别动作的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160113966A
公开(公告)日：2016-10-04
申请号：KR1020160023472
申请日：2016-02-26
申请人： 주식회사 에스원 , 한국과학기술원
发明人： 최순민 , 이동성 , 명현 , 김한근 , 이상원 , 김영재
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62
摘要： 행동인식방법및 그장치가제공된다. 영상으로부터행동을인식하는경우, 입력되는프레임들의관절정보값을이용하여키프레임을추출하고, 추출된키 프레임들인입력행동키 프레임들과미리등록되어있는행동별등록키 프레임들을매칭하여각 행동별로매칭값을구한다. 각행동별로구해진중에서매칭값들중에서가장작은매칭값을가지는행동을입력행동으로추정한다.

2. 发明公开

KR1020150101858A 생체 인식 방법 有权
标题翻译：生物量检测方法
公开(公告)号：KR1020150101858A
公开(公告)日：2015-09-04
申请号：KR1020140023681
申请日：2014-02-27
申请人： 주식회사 에스원 , 한국과학기술원
发明人： 주진선 , 김민영 , 이세린 , 이동성 , 명현 , 김한근 , 이상원 , 김영재
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/46
CPC分类号： G06T7/246 , G06K9/3233 , G06K9/36 , G06T5/20 , G06T7/337 , G06T7/593
摘要： 본 발명의 일 실시예는 깊이 정보를 이용해 적은 수의 특징점으로 생체의 관절 정보를 추정하는 것이 가능한 생체 인식 방법을 제공한다.
이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 생체 인식 방법은 3D 센서를 이용해 대상의 깊이 영상을 생성하고, 깊이 값의 분포를 나타내는 히스토그램을 생성하는 단계(A), 상기 깊이 영상을 통해 배경을 분리하는 단계(B), 배경이 분리된 상기 깊이 영상에서 머리를 추정하여, 생체를 관심영역으로 지정하는 단계(C), 상기 관심영역에서 생체의 관절을 추출하는 단계(D), 상기 관심영역의 중심점을 기준으로 측지 거리 영상을 생성하는 단계(E), 상기 측지 거리 영상에 다수의 랜덤 포인트를 생성하는 단계(F) 및 상기 다수의 랜덤 포인트를 SVM(Support Vector Machine)에 입력하여, 생체의 관절 파트를 분류하는 단계(G)를 포함하는 포함하는 것을 특징으로 하는 생체 인식 방법을 개시한다.
摘要翻译：提供了一种能够通过使用深度信息来估计具有少量特征点的生物识别关节的信息的生物识别方法。根据本发明的实施例，生物识别方法包括以下步骤：（A）通过使用3D传感器生成对象的深度图像，并生成指示深度值分布的直方图; （B）通过深度图像分离背景; （C）从背景分离的深度图像估计头部，并将生物体指定为兴趣区域; （D）从兴趣区域提取生物识别接头; （E）相对于兴趣区域的中心点产生测地距离图像; （F）在测地距离图像中产生多个随机点; 和（G）将随机点输入到支持向量机（SVM）中并对生物测量关节的一部分进行分类。

3. 发明授权

KR101762400B1 행동 인식 방법 및 그 장치 有权
标题翻译：行为识别方法和装置
公开(公告)号：KR101762400B1
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160023472
申请日：2016-02-26
申请人： 주식회사 에스원 , 한국과학기술원
发明人： 최순민 , 이동성 , 명현 , 김한근 , 이상원 , 김영재
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/62
摘要： 행동인식방법및 그장치가제공된다. 영상으로부터행동을인식하는경우, 입력되는프레임들의관절정보값을이용하여키프레임을추출하고, 추출된키 프레임들인입력행동키 프레임들과미리등록되어있는행동별등록키 프레임들을매칭하여각 행동별로매칭값을구한다. 각행동별로구해진중에서매칭값들중에서가장작은매칭값을가지는행동을입력행동으로추정한다.
摘要翻译：提供了一种行为识别方法及其装置。在从图像中识别动作的情况下，使用输入帧的联合信息值提取关键帧，提取的关键帧即输入动作关键帧与预先登记的登记关键帧相匹配，获得匹配值。将针对每个动作获得的匹配值中具有最小匹配值的行为估计为输入动作。

4. 发明授权

KR101620556B1 생체 인식 방법 有权
标题翻译：生物特征检测方法
公开(公告)号：KR101620556B1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：KR1020140023681
申请日：2014-02-27
申请人： 주식회사 에스원 , 한국과학기술원
发明人： 주진선 , 김민영 , 이세린 , 이동성 , 명현 , 김한근 , 이상원 , 김영재
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/46
摘要： 본발명의일 실시예는깊이정보를이용해적은수의특징점으로생체의관절정보를추정하는것이가능한생체인식방법을제공한다. 이를위해본 발명의일 실시예에따른생체인식방법은 3D 센서를이용해대상의깊이영상을생성하고, 깊이값의분포를나타내는히스토그램을생성하는단계(A), 상기깊이영상을통해배경을분리하는단계(B), 배경이분리된상기깊이영상에서머리를추정하여, 생체를관심영역으로지정하는단계(C), 상기관심영역에서생체의관절을추출하는단계(D), 상기관심영역의중심점을기준으로측지거리영상을생성하는단계(E), 상기측지거리영상에다수의랜덤포인트를생성하는단계(F) 및상기다수의랜덤포인트를 SVM(Support Vector Machine)에입력하여, 생체의관절파트를분류하는단계(G)를포함하는포함하는것을특징으로하는생체인식방법을개시한다.

5. 发明授权

KR101543150B1 행동 인식 장치 및 그의 행동 인식 방법 有权
标题翻译：装置识别及其方法
公开(公告)号：KR101543150B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020140023682
申请日：2014-02-27
申请人： 주식회사 에스원 , 한국과학기술원
发明人： 주진선 , 김민영 , 이세린 , 이동성 , 명현 , 김한근 , 이상원 , 김영재
IPC分类号： G06T7/20 , G06F17/30
CPC分类号： G06T7/20 , G06F17/30
摘要： 본발명은거리와회전에강인하게사용자의행동을인식할수 있는행동인식장치및 그의행동인식방법에관한것이다. 일례로, 사용자의관절정보와깊이정보를취득하는데이터취득단계; 데이터저장부에행동템플릿이존재하는지의여부를확인하는행동템플릿확인단계; 상기데이터취득단계에서취득한사용자의관절정보와깊이정보로부터입력행동템플릿을생성하고, 상기입력행동템플릿을상기데이터저장부에저장된복수의행동템플릿과매칭시키는매칭단계; 및상기입력행동템플릿과가장유사한행동템플릿을갖는행동을출력하여, 사용자의행동을추정하는행동추정단계를포함하는것을특징으로하는행동인식장치의행동인식방법을개시한다.
摘要翻译：本发明涉及能够识别用户的运动的距离和旋转的运动识别装置及其运动识别方法。根据本发明的实施例，运动识别方法包括：数据获取步骤，用于获取用户的联合信息和深度信息; 运动模板确认步骤，确认运动模板是否存在于数据存储单元中; 从所述联合信息和在所述数据获取步骤中获取的所述深度信息生成输入运动模板的匹配步骤，并且将输入的运动模板与存储在所述数据存储单元中的多个运动模板相匹配; 以及运动估计步骤，通过输出具有与输入运动模板最相似的运动模板的运动来估计用户的运动。

6. 发明授权

KR102242653B1 지상 로봇의 움직임을 고려한 강인한 레이저 스캐너 매칭 방법 및 그 장치 有权
公开(公告)号：KR102242653B1
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：KR1020190062980
申请日：2019-05-29
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 김형진 , 송승원
IPC分类号： G06T17/20 , G06T7/70
摘要： 지상로봇의움직임을고려한강인한레이저스캐너매칭방법및 그장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른스캔매칭방법은두 개의포인트클라우드(point cloud)를수신하는단계; 포인트가특정높이범위에올 때까지높이값을순차적으로검사하여상기두 개의포인트클라우드간 대응포인트를탐색하는단계; 및상기대응포인트의탐색결과에기초하여상기두 개의포인트클라우드간 스캔매칭을수행하는단계를포함한다.

7. 发明授权

KR102150159B1 고층건물 유지 관리를 위한 벽면 이동형 드론 유닛 및 제어방법 有权
公开(公告)号：KR102150159B1
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：KR1020180096007
申请日：2018-08-17
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 명완철 , 송승원 , 임현준 , 최준호
IPC分类号： B64C39/02 , B64C25/36 , B64D47/00 , B64D45/00 , A47L11/38 , B60L53/30

8. 发明授权

KR102043509B1 해파리 수거, 인양 및 저장 장치 有权
公开(公告)号：KR102043509B1
公开(公告)日：2019-11-11
申请号：KR1020170152090
申请日：2017-11-15
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 정성욱 , 현지음 , 김종헌
IPC分类号： A01K79/00 , A01K75/00 , A01K77/00 , A01K74/00

9. 发明授权

KR102014634B1 3차원 구조물 진단을 위한 드론 유닛의 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법 및 그 시스템 有权
公开(公告)号：KR102014634B1
公开(公告)日：2019-08-26
申请号：KR1020180004157
申请日：2018-01-12
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 정성욱 , 송승원 , 오택준
IPC分类号： G01C21/20 , H04N13/204 , G03B15/00 , B64C39/02

10. 发明公开

KR1020170122508A 다중 마커 기반의 정합 가이드 방법 및 시스템 审中-实审
公开(公告)号：KR1020170122508A
公开(公告)日：2017-11-06
申请号：KR1020160051558
申请日：2016-04-27
申请人： 한국과학기술원
发明人： 명현 , 명완철 , 최수영
IPC分类号： G01B11/14 , H04N5/225 , G06T7/00
CPC分类号： G01B11/14 , G06T7/70 , G06T2207/30204 , H04N5/225
摘要： 일실시예에따르면, 다중마커기반의정합가이드방법은카메라를이용하여, 제1 물체에배치되는제1 마커및 제2 물체에배치되는제2 마커를포함하는촬영이미지를생성하는단계-상기제1 마커및 상기제2 마커각각은미리설정된에지포인트를가짐-; 상기촬영이미지에포함되는제1 마커이미지의에지포인트및 제2 마커이미지의에지포인트에기초하여상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위를계산하는단계; 및상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위에기초하여상기제1 물체및 상기제2 물체사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.

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